基于L1自适应控制的无人机横侧向控制

在设计无人机飞控系统时,以往采用PID增益调参,由于每架飞机参数的不确定,传统方法费时费力。为了克服传统方法对系统参数和模型结构的依赖,提出了一种对小型无人机进行横侧向滚转角控制设计的新的L1自适应控制方法。该方法将飞机在包线内的参数变化和耦合视为模型的时变参数和干扰;构建的L1横侧向控制律能够对控制信号中的高频振荡进行有效抑制。仿真验证的结果表明,所设计的控制器能够控制跟踪误差渐进收敛且跟踪效果良好。

嵌入式多处理器系统混合调度机制的研究

通用高性能计算机需求不断增加,传统多处理系统得到了快速发展,但其成本和功耗也大幅攀升,以嵌入式系统构成群集替代传统平台成为未来焦点。讨论了一种成本低廉的嵌入式多处理器系统的基本结构与实现,利用平台特性实现了一种特殊MIMD结构,在集中式工作池的基础上能够支持混合调度机制以适应不同工作环境、任务条件需要。试验结果分析表明,该系统能够支持多种调度机制的混合调度策略,更能够较大幅度提升系统的运算能力。

OpenStack环境下的资源动态调度研究

针对云计算平台中资源调度问题,提出了基于Open Stack的虚拟机动态调度算法。算法主要采用了基于节点负载的上线和下线触发策略和以提高服务质量和减少迁移成本的待迁移虚拟机选择策略.为了避免群聚效应,维持系统的负载均衡,通过计算虚拟机对节点的需求度来衡量虚拟机与节点间的匹配度,利用匹配度制成概率轮盘的目的节点的选取策略。最后结合云计算仿真平台CloudSim对算法工作的情况进行模拟,验证了算法的调度质量。