精密谐波传动系统的动态模型研究(英文)

提出了精密控制系统中谐波齿轮传动的新的数学模型,该模型综合研究了摩擦和传动挠性的影响。模型用函数描绘了谐波传动的特性,分析了谐波传动中电机一侧和载荷一侧的摩擦力,将复杂的非线性摩擦力表述为位置和速度的函数,摩擦力中的平均摩擦用二次函数表示,周期性变化的部分用傅里叶级数描述,试验数据和仿真结果的一致性证明了该模型的有效性。

面向机器人应用的虚拟现实系统

介绍了虚拟现实系统的基本构成.基于几何模型的虚拟环境的构成方式,改善实时性的方法和处理技巧.最后研究了面向机器人应用的虚拟现实系统结构、基本原理和软件开发平台,并进行了机器人仿真.

机器人的三维运动仿真

通过对一个机器人机械手三维实时运动仿真系统实例的介绍和分析 ,阐述了利用OpenGL图形库实现机器人运动仿真的有效方法 ,重点分析了机器人运动学模型的构建及仿真过程的动态显示 ,并且讨论了该仿真系统的主要功能模块构成。最后总结了该仿真系统的主要特点 。

高职院校以科研促进教学的探索

本文从高职高专教学内涵出发,提出了在高职高专中应转变对传统科研的看法,正确认识科研工作的作用,牢固树立以教学为中心、教学带动科研、科研促进教学的思想,并结合机电系实际做法,说明了通过将各种科研工作引入教材、实验室等教学手段,从而有效促进教学工作,提高人才培养质量。

基于虚拟现实的机器人运动仿真研究

研究了基于虚拟现实 (VR)系统的机器人运动仿真。首先讨论了VR系统的基本构成及其建模技术 ,其次分析了可视化的重要性 ,最后研究了机器人运动仿真VR系统的结构、基本原理及其软件开发平台 。

一种基于摩擦模型的谐波传动脉冲控制器的设计

将谐波传动的摩擦模型作为控制系统模型,分析了脉冲信号作用于摩擦模型的动量、能量和运动特性,提出了用一个由2阶谐波组成的脉冲信号来驱动谐波齿轮传动,研究了谐波传动对于该新型脉冲信号的响应,设计了一个用于精密位置控制传动系统的脉冲反馈控制器,仿真和实验结果证明了该控制策略的有效性。

一种用于精确位置控制的谐波齿轮数学模型分析

研究了精密位置控制传动系统中谐波齿轮的一种动态模型,该模型分析了传动系统中各种摩擦力和谐波齿轮挠性传动的影响;研究了影响摩擦力的位置、速度及载荷因素,将谐波传动的非线性特性表述成为函数,导出了一种新的包括静态、库仑、黏滞摩擦力的数学模型。试验结果验证了该模型仿真的准确性,从而可预测谐波齿轮的控制反应,这将促进高精密控制谐波齿轮的研究及应用。

精密谐波传动的数学模型及其控制研究

研究了精密位置控制传动系统中谐波齿轮的一种动态模型,分析了谐波传动系统中各种摩擦力和谐波齿轮挠性传动的影响,导出了一种新的摩擦模型,研究了模型对脉冲信号的响应,提出了用一个由2次谐波组成的脉冲信号来驱动谐波齿轮传动,设计了一个新的可调脉冲反馈控制器,仿真和实验结果验证了数学模型的准确性和控制策略的有效性。

提高人才培养质量的探索与思考

本文从高职高专教学内涵建设出发,分析了在特定的条件下,专业建设要坚持突出优势,差异化发展的原则,提出根据机电系实际情况,利用优秀师资队伍,发挥软实力,通过多种软环境建设打造优势精品专业,提高人才培养质量。

面向机器人应用的虚拟现实系统

研究了面向机器人应用的虚拟现实 (VR)系统 .首先讨论了VR系统的基本构成及其建模技术 ,其次分析了可视化的重要性 ,最后研究了面向机器人应用的VR系统结构。

冗余度机器人的运动规划碰撞算法

在考虑了操作机的关节极限、自碰撞和静态障碍物的情况下,从给定的初始位形出发,发现一条到末端效应器目标位置和姿态的相连可到达路径。方法给出了机器人操作机点到点逆运动学问题求解算法,利用碰撞算法实现了冗余度机器人运动规划,仿真验证了该方法的有效性,并表明了该方法具有较大的实用价值。

基于虚拟现实的球形机构分析

利用虚拟现实的方法来设计球形机构,并把VR作为一种全新的设计接口,可在三维空间中实现球形机构的设计和论证。开发了一种新方法来设计球形机构,该方法可使设计者随意在由固定物体构成的设计环境中放置移动物体的几何模型,固定物体作为机构的基础和可能的运动干涉体,从而在考虑机构与环境干涉问题的同时,实现机构的运动分析。

一种新型AGV驱动单元设计及应用分析

为解决AGV在行走过程中驱动轮打滑问题,进一步提升AGV行走稳定性,降低AGV的振动、噪声,在现有AGV驱动单元的研究现状基础上,运用模块化的思想设计了一种新型独立减震的AGV驱动单元,详细阐述了其结构组成、工作原理、主要特点,分析了AGV在行走过程中的阻力及其计算方法,同时给出了AGV驱动单元选型计算的范例。此外,还对新型AGV驱动单元的典型应用进行了分析,给出了驱动单元与载荷及AGV自重的匹配条件。所设计的新型AGV驱动单元不仅能解决打滑问题,结构也更加紧凑,为其推广应用提供参考。

基于VR的冗余度机器人轨迹规划及仿真系统

:研究了基于VR的冗余度机器人轨迹规划仿真系统技术 ,首先讨论了面向机器人的VR系统的基本构成 ,其次研究了冗余度机器人机械手的VR建模技术 ,分析了虚拟模型的轨迹规划算法 ,最后进行了基于VR的冗余度机器人操作机轨迹规划的仿真研究 .

创新实验室建设模式 培养创新型专门人才

介绍了成都电子机械高等专科学校与成都乐创自动化技术有限公司合作,联合建立运动控制创新实验室。提出了实验室建设的创新模式。

以问题为导向的实验教学改革与实践

结合公差与技术测量实验教学存在的问题,设计出创新性实验教学项目——智能与相关软件测量实验。光学精密仪器光切显微镜测量表面粗糙度Rz,显微镜下以光带形式呈现,导致难以清晰观察同侧波峰波谷的状态,测量值受测量者主观影响,所得粗糙度值远远偏离真值。由于手机图像稳定、清晰,且学生人手都有,故探索利用手机为媒介,以手机摄像功能为基本工具,用手机镜头代替人眼在目镜视场探视图像,适时抓拍理想视图。实践表明,该措施的实施可深度挖掘所学知识,培养学生用综合知识解决问题能力。在创新实验教学过程中,实验氛围活跃,课堂教学互动充分体现,取得良好的教学效果。以问题为导向实验项目激发了学生主动探索精神和创新意识,有利于新工科大学创新型、应用型人才培养。

巡线机器人的刚柔耦合动力学特性仿真研究

针对输电线路机器人在线作业或移动时状态不清晰的问题,研究输电线、机器人以及铁塔的刚柔耦合动力学响应。首先,通过UG软件创建铁塔、机器人三维实体模型,采用连续体法建立输电线三维模型,并设置装配约束关系。然后,模型导入ADAMS软件,并定义柔、刚体。最后,仿真得到机器人质心与输电线中点在XYZ方向的速度与加速度,以及机器人内部电机的力矩变化。将软件仿真得到的机器人质心位移与电机力矩的曲线与数值模型仿真结果进行比对,分析其结果差异率,进一步明确柔性输电线与刚性机器人之间的动力学关系,可为输电线路机器人的优化设计提供理论参考。

光切显微镜测量表面粗糙度的新方法

利用传统光切显微镜,以手机镜头为媒介,设计了一种测量表面粗糙度新方法。该方法利用手机镜头捕捉清晰图像,输入计算机并利用相关软件进行轮廓最大高度的测量,还可测量新国标中的其它参数。在相同条件下,以测量Rz为例,测量误差减小4%~6%。

＂机械设计基础＂课程建设的认识与实践

文章阐述了以科研促机械设计基础课程教学的具体方法,理论联系实践,营造良好的科研教学环境,课程体系建立以学生工程能力培养为核心,科研引导课程工程实践环节等举措来提高教学质量以及教师的教学水平,最终达到培养优秀综合素质工程人才的目的。

以良好的运行机制促进校企联合实验室长远发展

对成都电子高专乐创运动控制创新实验室的建设情况进行了介绍,探索了一种联合实验室的建设方式,并针对目前联合实验室建设中常见的问题提出了解决方法。