一类新型空间并联机器人的构型设计与位置分析

突破了传统并联机器人结构创新设计的思维定势,提出了空间并联机器人构型创新设计的新思路,该设计思路主要包括三个步骤:根据具体设计需求选择合适的平面并联机构,并将其替代传统空间并联机器人的动平台;对选择出来的平面并联机器人进行必要的改进,使其满足并联机器人的一般性设计原则,然后选择适当的支路(或运动链)来连接动、静平台;对设计出来的结果进行分析、判断和优选,得到满足设计要求的新型并联机器人机构.并利用该方法提出了一类新型空间并联机器人机构,该机构具有运动学分析简单、控制方便等优点.

三自由度球面并联机构的型综合

并联机器人的构型设计即型综合是并联机器人设计的首要环节,是机构创新设计的基础。以单开链支路为单元,提出了三自由度球面并联机构型综合的一种系统、有效的方法。按支路运动输出特征矩阵将三自由度球面并联机构分成四种情况分别进行构型综合,对每种情况给出了一个具体机构实例并分析了该机构的基本性能特征,最后总共综合出145种三自由度球面并联机构,这为三自由度球面并联机器人机构类型优选提供了理论依据和更大的选择空间。

一种新型2T3R并联机器人的研究

理想的少自由度并联机构的所有分支最好具有完全相同的结构,保持结构的对称,以满足各向同性的要求。本文以单开链支路为单元,提出了一种新型的对称的少自由度的并联机器人机构。研究结果表明,该机构的运动平台具有二维移动和三维转动的5个自由度。

一种新型3T2R并联机器人

理想的少自由度并联机构的所有分支最好具有完全相同的结构,保持结构的对称,以满足各向同性的要求。以单开链支路为单元,提出了一种新型的对称的少自由度的并联机器人机构。研究结果表明,该机构的运动平台具有三维移动和两维转动的5个自由度。

一种新型机器人球面驱动关节模块工作空间的研究

提出基于3-RRR球面并联机构的新型机器人球面驱动关节模块,定义了其工作空间并提出了一种新的求解球面机构工作空间大小的算法。研究了机器人球面驱动关节模块工作空间与关节模块结构参数之间的关系,总结出了结构参数对工作空间影响的3个规律,为确定机器人球面关节模块结构参数提供了重要的参考价值。

微小并联机器人的应用设计制作

介绍了一种由并联机构设计制作的平面微雕演示系统。根据平面微小并联机器人系统的功能设计要求,在机器人系统的机构、控制分析的基础上,提出了新型的平面5杆微雕系统,并于设计阶段引入正逆向求解,适当的限定条件保证了坐标变换和运动轨迹规划的唯一性。在控制上,建立了计算机人机界面,经过和单片机的通讯以实现对系统的输出的控制,最后完成了整个系统的软硬件设计及设备制作。

企业人力资源绩效管理的创新探讨

企业人力资源管理是企业管理的重中之重,而绩效管理又是企业人力资源管理的重中之重。人力资源绩效管理有助于推动组织战略目标的实现,为企业的长远经营奠定良好的基础。然而,由于种种原因,我国企业的人力资源绩效管理还存在各种各样的问题。为了解决这些问题,企业需要进行有效的人力资源绩效管理创新。本文在分析了人力资源绩效管理的重要性、存在的问题的基础上,提出了企业人力资源绩效管理的创新途径。

脑复康合成工艺改进

目的:通过对α-吡咯烷酮乙酸乙酯氨化生产脑复康的工艺过程进行改进,考查影响收率的工艺因素。方法:以α-吡咯烷酮乙酸乙酯、甲醇为原料通过氨化得到吡咯烷酮乙酰胺。结果:工艺优化后氨化收率达到92%,总收率达到89%以上。结论:脑复康合成工艺的改进可提高收率,有利于有机溶剂的限量控制。