凿岩机器人轨迹跟踪自适应预测控制

将一种输入输出增量式线性时变模型作为对象的实时预测模型 ,采用加权限定记忆回归法来估计模型参数 ,进而提出一种自适应预测控制策略 ,并给出了单步预测最优控制律。简要介绍了凿岩机器人双三角钻臂的结构和运动特性 ,随后将本文提出的自适应预测控制策略用于双三角钻臂轨迹跟踪控制 ,仿真结果表明了该控制策略的可行性。

灰色系统在大气环境质量评价及变化趋势研究中的应用

将灰色系统原理引入环境质量评价中,可通过对某个时间段内污染物原始监测数据的灰色处理,从动态演变中找出最大贡献因子,客观地判定各污染因子所起的作用。并对各因子在下一个时间段的发展趋势作出判断,增加了评价的准确性。经过实例运用分析表明,该方法科学、简便、精确、所得结果与唐山市大气环境质量现状相符合,具有较强的实际应用价值。

划分地下水水源地保护区的研究

从环境水文地质学的角度探讨地下水水源地保护区的划分，并提出局地服从区域、地面服从地下，以区定性，不以点定区等项划分原则及包气带防护能力评价，包气带粘性厚度等值线分区方法，并在唐山市城市地下水水源地保护区的划分中得到实际应用。

双三角钻臂非齐次模型自适应预测控制

针对双三角钻臂这类非线性系统的控制问题,为克服系统闭环预测存在的缺陷,提出了一种非齐次增量型时变线性模型,给出并证明了其存在性定理。提出了基于该类模型的自适应预测控制算法,并将该算法实际应用于双三角钻臂直接定位控制,使双三角钻臂获得了很好的轨迹跟踪性能。该控制算法比传统广义预测控制算法简单,容易实现,其应用效果证明了它的可行性和有效性。

凿岩机器人钻臂平行联动机构的机理建模

从液压系统的基本方程入手 ,对凿岩机器人钻臂平行联动机构进行了机理建模。在建模过程中 ,忽略对模型精度影响不大的一些次要因素 ,获得了系统的简化模型 ,为实现钻臂的轨迹跟踪和精确定位控制创造了条件。

双三角钻臂直接定位自适应预测控制

针对复杂非线性系统控制中闭环预测存在的缺陷,提出了一种适合于一般非线性系统的非齐次时变线性模型,给出并证明了其存在性定理,推出了基于该类模型的自适应预测控制算法;引入直角坐标系和斜角坐标系来描述双三角钻臂的结构和运动特性,通过坐标变换,根据给定的钻臂目标运行轨迹对各液压缸的运行速度作出决策,采用自适应预测控制策略控制其运行速度;在原有双臂凿岩台车的基础上研制了一套完整的凿岩台车两级计算机控制系统,应用上述方法实现了双三角钻臂轨迹跟踪直接定位控制。

基于一种增量式一元线性回归模型的自适应逆控制

为受控系统提出了一种简便实用的增量式一元线性回归模型。为了跟踪快时变参数 ,提出了一种滚动多模型加权平均参数估计算法。在参数估计和系统控制的过程中运用智能技术 ,使估值更可靠 ,并形成了以基于该模型的自适应逆控制为主、常规控制为辅的多模态控制方式。仿真结果表明 ,这一控制方式对于控制非线性和时变系统非常有效。

一类自适应预测控制方法及在电液比例控制中的应用

为电液比例系统提供了一个输入输出增量式线性时变模型,采用加权限定记忆回归法来估计模型参数,在此基础上进而提出了一种自适应预测控制方法,并给出了最优控制律。仿真结果表明了该线性时变模型和参数估计算法的可行性,表明该自适应预测控制方法具有优良的控制品质。

扩散管技术在大气采样中的应用

本文系统地综述了扩散管技术的进展,重点介绍了圆柱形扩散管、环形扩散管的制作及其在大气采样中的应用。

黑箱系统的一种简便自适应预测控制策略

采用一种输入输出增量式一元线性回归模型作为黑箱系统的预测模型,应用投影算法估计模型参数.该模型将对象输出增量分解为2个分量:一个为非零控制增量作用下的强制分量,另一个为控制增量为零时的自由分量,是一种非齐次时变线性模型.此外,应用广义预测控制理论,提出了一种基于该模型的自适应多步预测控制策略,导出了基于该模型的多步最优预测算式和最优控制律.该控制策略不仅具有广义预测控制的强自适应能力和强鲁棒性,且模型参数少,算法简单,适用于黑箱系统的控制.仿真结果表明该控制策略是有效的.

智能自校正多模态轨迹跟踪控制

对于类似于机械手的运动轨迹跟踪和定位控制 ,为了获得良好的跟踪性能和定位精度 ,针对复杂多变的被控对象 ,运用智能控制理论 ,引入对象过程特征和行为特征的概念 ,以对象的过程特征状态和行为特征状态为条件元素 ,构造了 1个分层递阶高阶产生式跟踪控制系统结构 .系统在运行过程中通过对对象的过程特征和行为特征辨识 ,实现控制器参数的自动调节和多模态控制 .为了具体实现该系统结构的应用 ,建立用于过程特征辨识、参数校正和控制决策的特征模型 ,以及从过程特征状态集、行为特征状态集到参数校正模态集和控制决策模态集的映射关系 .针对机械手的运动特性进行了仿真研究 ,仿真结果表明 ,该系统结构具有较强的鲁棒性 。

曹妃甸岛群海区的油污染与防治对策

本文根据唐山沿海曹妃甸岛群海区污染调查、监测的有关资料，对该海区潮间带和浅海区海水中的油污染状况及趋势进行了分析和预测，并对影响海水中油类分布规律的主要因素和应采取的防治对策进行了讨论，为制定唐山海区区域性油污染防治规划提供科学依据。

采集气态污染物的高效扩散管

本文介绍了一种新型的采集气态污染物的扩散管技术，并且较详细地叙述了圆柱形扩散管和环形扩散管的理论与应用。

未确知测度模型在城市环境空气质量评价中的应用

基于环境空气的信息不确定性特点,运用未确知数学理论,建立了城市环境空气质量评价的未确知测度模型。根据未确知测度的大小,确定样本所属的质量级别及样本间的优劣排序。以唐山市为例,运用所建模型对其环境空气质量状况进行了评价。研究表明,未确知测度模型对于多指标的城市空气质量评价,理论上是可行的,结果是可信的。

空气中甲醛的采集及其测定方法的进展

文中对近年来采集和测定空气中甲醛的方法进展作了较详细的介绍,其中采集方法以溶液吸收法、固体吸附法、无源、有源和无动力采集法较为常用,而测定方法则以分光光度法和色谱法最为实用。

非线性时变系统的一种即时局部模型及参数估计算法

针对包含未知和不可测量的确定性扰动的非线性时变系统的辨识和预测 ,提出了一种简便实用的线性化即时局部模型 ,给出并证明了这种即时模型的存在性定理。为了跟踪快速变化的模型参数 ,利用最新的多个线性局部模型进行外推 ,提出了一种滚动多模型加权平均参数估计算法。

棒磨机给料模糊-专家复合优化决策

提出了一种采用嵌套式规则的T-S模糊模型,其模型的前件为模糊条件语句,而后件包含了产生式规则。与传统的T-S模糊模型相比,该模型可以减少模糊规则数量,提高模型精度。针对磨矿过程中棒磨机因给料量不合适而时常出现不饱或胀肚,从而影响生产效率这一问题,应用嵌套式规则的T-S模糊模型,提出了一种棒磨机给料模糊-专家复合优化决策方法。仿真结果表明,应用该方法可以使棒磨机给料达到最优值。

原子吸收光谱法在测定环境中无机阴离子和有机物的应用(二)

二、金属络合物法将样品中的欲测物与一种或两种试剂反应形成一种带电荷或中性金属络合物或离子缔合物。经过滤或液-液溶剂提取后,由 AAS测定金属。形成的离子缔合物或金属络合物应是非常稳定的。一般与处理未知样品相同的方法制备标准阴离子溶液。常见的干扰是由能参加络合的其它阴离子引起的。

双三角钻臂变幅机构的简化模型

从液压系统的基本方程入手 ,对双三角钻臂变幅机构进行了机理建模。在建模过程中 ,忽略对模型精度影响不大的一些次要因素 ,获得了系统的简化模型 。

双三角钻臂支臂缸运动速度的策划

双三角钻臂属于直接定位机构。为了防止干涉并达到直接定位的目的,要求钻臂严格按规划轨迹移位,这就需要对钻臂各液压缸的运行速度进行策划,使其同步、协调、平稳地运行。在分析了双三角钻臂的运动特性的基础上,提出了一种支臂缸运动速度全程策划方法,给出了一个具体的速度策划实例,并按该速度策划方法进行了插补计算,其走步轨迹说明了该速度策划方法的可行性。