基于多模态固定翼无人机下滑着陆控制设计与仿真

无人机的飞行控制技术是关键技术之一,其主要分为飞行策略的建立以及核心控制技术两部分。飞行策略是在规划好飞行航线的同时控制其飞行过程的安全,而核心控制是保证无人机在运行中的稳定性。文章以某长航时大中型无人机为对象进行研究与设计,主要围绕无人机在自主飞行控制技术中的下滑与着陆过程,设计出下滑到着陆的导航航线并通过控制算法使无人机较好地跟踪下滑航线到着陆,实现了无人机下滑着陆阶段的精确性和安全性。最后,在MATLAB/Simulink环境下进行模块化的工程搭建以及下滑着陆段的设计与仿真。

菌斑染色对牙周炎患者口腔卫生和基础治疗疗效的影响

目的评估菌斑染色辅助常规口腔卫生宣教方法的临床效果。方法选取40例拟行牙周基础治疗的成年牙周炎患者,随机分入试验组和对照组,各20例。首诊均接受系统牙周检查,记录和计算菌斑、牙石百分比、探诊深度和探诊后出血并实施常规口腔卫生宣教。试验组额外应用菌斑染色并接受个性化口腔卫生指导。两组均于首诊完成龈上洁治和抛光,1周后分区段完成龈下刮治和根面平整,6周后进行再评估,记录并对比口腔卫生情况和牙周临床指标。结果治疗后试验组与对照组菌斑百分比较治疗前分别降低(56.21±14.64)%和(43.82±11.01)%;牙石百分比较治疗前分别降低(33.60±11.01)%和(21.28±11.96)%,两组菌斑和牙石百分比治疗前后的差异和两组间降低值的差异均有统计学意义(P<0.001)。治疗后两组探诊深度较治疗前分别降低(1.61±0.96)mm和(0.86±0.69)mm;两组探诊后出血百分比较治疗前分别降低(49.51±14.67)%和(36.70±15.40)%,两组探诊深度和探诊后出血百分比治疗前后的差异和两组间降低值的差异均有统计学意义(P<0.001)。结论辅助应用菌斑染色有助于改善牙周炎患者的口腔卫生状况和牙周基础治疗疗效。

“以文化乐”浅析陈田鹤艺术歌曲的风格

"以文化乐"是指"以文""化乐",这其中的"文"在本文中划分为两种含义,其一是"文字"即是艺术歌曲的"文字"部分,通过分析歌词的韵律美、意境美,从而理解艺术歌曲的风格美,并分析在演唱时对一首诗词中重点歌词的声韵、声调的发音;其二是"文化"即是站在音乐美学的角度,将音乐视为一种文化来浅析陈田鹤先生的艺术歌曲风格,不同于分析传统音乐定义三要素下的旋律、节奏、和声的分析。本文即通过这两种含义探析陈田鹤先生的艺术歌曲风格。

Formal Synthesis of (+)-Altholactone by Stereoselective Epoxidation Using Magnesium Monoperoxyphthalate (MMPP)

Synthesis of (+)-altholactone has been achieved starting from L-tartaric acid using (2S, 3R,4R,5R)-2-hydroxymethyl-3,4-bis(memoxymethoxy)-5-phenyltetrahydrofuran as key intermediate. The key epoxy ring was introduced by monoperoxyphthalate (MMPP) in high stereoselectivity (8.4:1).