基于多目标粒子群算法的城市无人机路径规划

对于城市环境下的无人机路径规划问题,提出了一种多目标路径规划模型,以无人机运行效率最大化与运行风险最小化为目标函数,综合考虑无人机性能约束、噪声影响以及避障要求,使用随机速度更新、惯性因子动态调整等策略对多目标粒子群算法进行改进,基于帕累托解集拥挤距离更新个体极值和群体极值,并构建帕累托解以得到多组备选路径方案。最后通过仿真验证了所提方法的可行性和有效性。