手臂外骨骼控制的仿真研究

针对手臂外骨骼机器人,本文建立了手臂位置运动学方程的正解及逆解,并利用MATLAB软件中的Simulik和SimMechan-ics设计工具建立了系统的控制模型,进行了轨迹控制仿真研究;为实际的康复医疗及机构的控制提供了重要数据。

新型液力衡扭旋冲提速工具的研制与应用

新疆塔里木盆地却尔却克组地层研磨性强、机械钻速低、单只钻头进尺少。新研制的液力衡扭旋冲提速工具具有衡扭旋冲和水力脉冲功能,在深井坚硬地层提速方面取得较好效果,应用于新疆城探1井提速效果显著,各项指标超过了国外产品,取得了较好的经济效益。