线驱动仿海豹尾部推进机构设计与运动学分析

仿生推进由于具有速度快、效率高、机动性好、噪声污染低等优势,在水下机器人领域备受青睐.基于对海豹尾部生物结构及运动特征的研究,提出并设计了一种基于线驱动原理并结合柔性铰链机构的仿海豹尾部摆动推进机构.该机构包括脊椎框架单元、骨盆单元、胫骨单元以及柔性尾鳍单元,其关节采用柔性铰链,并通过两侧弹性元件的对称布置,可实现由单一舵机驱动仿生推进机构实现周期性摆动动作.采用D-H参数法对推进机构进行运动学分析,确定了推进机构尾鳍末端点在世界坐标系中的坐标,研究了仿生推进机构等效连杆摆角参数(摆动角、摆动幅值、初始角)对推进机构摆动幅值的影响规律.根据运动学分析结果,采用序列二次规划法对设计的仿生推进机构等效连杆摆角参数进行了优化,获得了与海豹尾部摆动幅值一致的最佳运动参数;在与海豹相同的游动速度下,推进机构尾鳍末端点的摆动轨迹与生物海豹的摆动轨迹基本吻合,验证了优化分析的正确性.在空气中进行原理样机摆动实验,通过摄像机连续拍摄的运动序列图,获得了实验样机尾鳍的摆动轨迹拟合曲线,与优化后的理论曲线对比,进一步验证了仿海豹尾部推进机构设计与分析的正确性.

在数学教学中如何转化“后进生”

新课标倡导“人人都能获得必需的数学”，推行素质教育必须面向全体学生。因此，在数学教学中转化“后进生”、提高他们的学业成绩是一个永恒的课题。笔者认为可从以下三个方面入手：

构建和谐交通 促进交通发展

党的十六届四中全会明确提出了“构建社会主义和谐社会”这一重大目标,各级交通系统也明确提出了构建和谐交通的具体要求。作为基层交通管理部门。

浅谈教师应具备的心理

教师心理是教学与学的中心氛围和情境核心，是现代教育教学研究的新课题。教师课堂心理的好坏，是素质教育的重要组成部分，是关系能否提高学生素质的关键。