基于运动轨迹预测控制的机械臂目标捕捉策略

利用机械臂捕捉运动中的物体是一项极具挑战性的任务,目标的轨迹预测、落点计算以及机械臂的运动控制需要在毫秒级内完成。为此提出一种基于运动轨迹预测控制的机械臂目标捕捉策略。首先,结合长短时记忆神经网络和卡尔曼滤波算法,设计一种改进的运动轨迹预测模型,实现动态目标的落点计算。其次,采用基于模型预测方法的位置视觉伺服控制,用于实时修正机械臂的姿态,从而实现运动物体的捕捉。最后,建立基于UR5机械臂的仿真与实验环境,验证所提方案的有效性。

纳米流体及其对金属腐蚀行为的影响

纳米流体是一种新型的传热介质,在传热和蓄冷方面有很好的应用前景,但有关纳米流体中金属腐蚀与防护的规律、机理研究有待深入。主要介绍了纳米流体的种类和应用领域、纳米流体的特性及稳定性、纳米流体中金属的腐蚀行为和腐蚀机理研究进展。