一种基于动态外部TCP的工业机器人磨抛方法

在分析了复杂工件在工业机器人的磨抛应用情况之后,提出了一种基于动态外部TCP的工业机器人磨抛方法。以门把手作为研究对象,首先运用基于曲率的截面算法对门把手进行磨抛路径规划,求得轨迹离散点。其次根据截面截线在不同离散点的平均曲率、曲率半径求解出各点所对应的外部TCP。然后建立磨抛机器人基坐标系,根据规划的工件磨抛轨迹以DH算法求出机器人末端运行轨迹,再根据轨迹离散点与动态外部TCP的位姿转换关系求得实际机器人末端运行轨迹。最后采用Inte Robot离线编程软件仿真实验平台进行仿真验证,实验结果表明动态外部TCP算法可以达到较好的门把手打磨效果。

三鑫公司选矿生产中存在的问题及措施

根据目前矿石性质选矿工艺流程现状,对选矿生产过程中存在的问题进行了分析,提出了相应的解决措施。

湖北三鑫金铜公司选厂磨矿自动化改造与应用

介绍选矿厂磨矿自动化技术改造与磨矿分级自动控制系统生产应用,稳定了选矿工艺过程,提高了磨矿分级和选别指标,减轻了劳动强度,取得了显著效果,为同类型矿山企业选矿自动化技术改造提供借鉴。

磨浮工艺流程的改进与指标提高

通过流程考察和分析,将原磨矿工艺增加一段闭路磨矿流程改为一段磨矿、分级机溢流进入旋流器分级再磨流程;浮选流程由原来的混选部分一粗一扫一精改为两粗,其中一粗直接产出混合精矿,三扫,一精,使金回收率提高 4%,铜回收率提高 3%,效益十分可观。

鸡冠嘴二期选矿厂调试与改造的生产实践

介绍鸡冠嘴二期选矿厂试生产和流程改造前后的基本情况，总结了调试和改造过程中一些成功的经验和技术措施。

三鑫金铜公司选厂技术改造及生产实践

介绍了湖北三鑫金铜股份公司选厂扩产技术改造的经验及新设备、新技术、新工艺的应用。经过一系列的改造后,提高了选矿的技术经济指标,增强了企业规模效益,为同类型矿山企业选矿技术改造提供了借鉴。