移动式煤炭采样机采样臂智能避障路径规划方法研究

针对煤炭采样臂智能避障路径规划问题,基于改进人工势场算法提出了一种路径规划方法。根据采样臂工作特点,构建了一种位姿信息的表征方法,并建立了采样臂与障碍间的虚拟仿真模型。以采样臂关节空间为搜索空间,以总势能最小为目标函数,实现了避障路径规划。规划过程综合考虑了关节限位、连杆碰撞与障碍物安全距离信息,并通过引入虚拟坡度防止规划陷入局部极小值。通过仿真实验得到的路径平滑连续,且满足安全距离的要求,验证了规划方法的有效性和可行性。

移动式煤炭采样机采样装置运动特性分析

以MCYY2000移动式煤炭采样机采样装置为研究对象,为提高其控制精度,降低在采样过程中采样臂颤振,在ADAMS软件中建立采样臂的虚拟样机,仿真分析在最大工作半径工况下采样臂的运动学特性与动力学特性,求取采样头的位移、速度、加速度以及液压缸铰点与采样臂关键铰点的受力等运行参数,为后续进行运动控制,提高其工作准确性等提供依据。

船舶舱室正负压控制技术

为实现船舶舱室内正压环境与负压环境的建立和切换,以船舶舱室防疫机制的建立为背景,对船舶舱室正负压控制技术进行研究。以原有的船舶舱室为基础,设计并建造正负压控制舱室,设计正负压控制原理并进行正负压控制试验,对比分析当固定送风风量并按梯度规律变化排风风量时,舱室与外界及舱室各功能区的压差的变化。结果表明,通过该正负压控制技术能实现船舶舱室内正压环境与负压环境的建立和切换,证明船舶舱室内同时具备正压防护与负压隔离功能是可行的。