无人车运动规划算法综述

回顾无人车运动规划问题.无人车的运动受微分约束,且运行环境既包括结构化的道路也包括非结构化的野地.根据具有阿克曼转向性质的车辆模型所具有的微分平坦性质,可以简化无人车的轨迹生成问题.相比直接轨迹生成法,路径-速度分解法更常用.回旋线、样条曲线、多项式螺旋线是使用较多的路径生成曲线.具有重要实用意义的两大类无人车运动规划算法分别是:以快速随机扩展树算法(RRT)为代表的基于采样的规划算法和以A*搜索算法为代表的基于搜索的规划算法.

城市工况下基于改进RRT的无人车运动规划算法

为解决城市结构化道路环境下的无人驾驶汽车运动规划问题,针对换道和转向两种工况设计了快速偏向性RRT(FB-RRT)算法。首先以几何分析所得的安全的曲线控制点初始化RRT,随后以驾驶行为为引导并结合决策给出的目标点设计偏向性采样策略,基于车辆运动学特性设计度量基准,设计快速邻近点搜索策略,并结合环境地图保证扩展节点的安全性。最后,对RRT进行修剪和重构。通过仿真和实车测试验证了该算法的有效性和实用性。

基于三次螺旋线的无人车路径计算与仿真

对于无人车系统,路径计算需要生成一条连续光滑并且满足边界条件约束的曲线,为此本文提出了一种基于三次螺旋线的无人车路径计算方法。本文对车辆状态的路径计算部分和速度计算部分进行解耦,更加方便利用三次螺旋线计算相关状态变量。同时为了简化计算并提高数值稳定性,对三次螺旋线中的待定参数做等价变换。本文利用梯度下降法求待定系数,为了加速收敛,建立离线Lookup Table,并训练神经网络选取初始值。该计算方法可以得到光滑曲线,并且经过仿真试验证明,本文提出的方法满足车辆实时性和边界条件的要求。

师范生教师资格证国考公众号的运营与管理

作为高等师范院校的教师,教师资格证国考是笔者和师范生共同关注的重要话题。而微信公众号作为近年来广为流传的一种自媒体方式,具有移动性强、使用方便等优势。本文通过申请“教资那些事”微信公众号,对该微信公众号进行运营和管理,以教师资格证国考为主要内容,主要发布与教师资格证国考相关的政策、信息以及相关的考试资料,也包括一些考试经验和方法,为师范生进行教师资格证国考提供些许帮助。

高频超声对肛周脓肿的超声诊断及应用价值

目的:探讨高频超声对肛周脓肿的诊断及应用价值。方法:对笔者所在医院经超声诊断的126例肛周脓肿声像图资料进行回顾性分析。结果:64例患者接受手术治疗,其中63例得到证实,超声诊断符合率为98.4%;剩余62例患者采取保守治疗。结论:高频超声能清晰显示肛周脓肿的病变范围及内部结构,对确定治疗方案及了解愈后有重要价值。

彩色多普勒超声对诊断流行性腮腺炎的临床应用体会

目的:总结流行性腮腺炎的超声诊断经验,提高对流行性腮腺炎声像图表现的认识。方法:对超声检查并经临床确诊并治愈的100例流行性腮腺炎患者的声像图、流行病史及临床特征进行回顾性分析。结果:双侧或单侧腮腺弥漫性肿大94例,腮腺内回声不均匀,内部血流丰富85例,患侧腮腺轮廓边缘不清晰78例,腮腺内部、周边及颌下淋巴结肿大90例。流行性腮腺炎有比较典型的声像图特征,诊断需密切结合流行病史及临床。结论:彩色多普勒超声作为一种无创、方便、可重复性强的检查技术,可为流行性腮腺炎的临床诊断提供重要的客观依据。

亲水性荧光碳点的制备及其特异性检测废水中的Fe(Ⅲ)离子

荧光碳点作为一种新型碳材料,广泛应用在光催化、生物成像、靶向给药和电化学等方面。本文使用酵母粉作为碳点合成的起始原料,经微波加热的一锅法获得高效荧光碳点,碳点产率达到55%,其荧光量子产率高达35%。通过荧光光谱、UV-Vis、TEM和FT-IR等表征发现,碳点尺寸在5～10 nm,分散均匀,表面具有丰富的含氮基团,可有效调节共轭平面的电荷密度和带宽能隙。随后考察了碳点在定量检测含Fe^(3+)废水污染物中的应用,发现碳点可作为一种荧光探针在亲水溶液中有效地检测Fe^(3+),当碳点的质量浓度为0. 003%时,有较宽的Fe^(3+)检测范围(2. 5×10^(-7)～0. 52mol/L)、较高的选择性和敏锐性。

高校废弃自行车现状分析与解决办法——以广东民办高校为例

针对各大高校存在大量废弃自行车的状况,本文致力于从多个角度剖析了现今广东高校废弃自行车的现状以及废弃自行车对环境造成的污染,并针对具体的情况提出解决办法以及相应的对策建议。此外,本文使用个例分析以及问卷调查法,力图解决高校废弃自行车数量过多的问题,使资源得以充分运用。