六自由度工业机器人运动可靠性分析

为评估六自由度工业机器人末端执行器在任务空间中作业的可靠性与精确性,提出了一种基于包络法的机器人运动可靠性分析策略。首先,通过运动学获得机器人系统的误差函数及可靠性模型。其次,采用包络法求解可靠性模型获得末端执行器的失效概率,并通过泰勒公式对误差函数进行线性化处理,同时,在计算过程中排除协方差矩阵中的冗余点,使其符合正定条件,提高包络线的准确性。最后,对所提方法进行了仿真分析,结果表明,包络法相对于蒙特卡洛法的误差为0.5%~19.8%,验证了该方法的有效性。

从《杏轩医案》浅探程杏轩学术渊源

《杏轩医案》是清代新安医家程杏轩所著的一部总结其临床经验的医学著作。该书选案精严,辨证明晰,立方有据,用药灵活,是程氏"得之于心,而应之于手"的临证实录。程氏立足《内经》,师法仲景,推崇景岳,研习吴门医家温病学术思想,融汇历代其他医家学术精华,兼收并蓄,形成了其独特的学术特色。

矿用局部通风机分级变频控制策略及数值模拟

目前国内大多数煤矿并不具备先进的通风系统,局部通风机通常采用恒频运转的“一风吹”方式排放瓦斯,导致设备效率低,造成资源、能源的严重浪费。针对上述问题,以某矿为例深度剖析巷道瓦斯体积分数和需风量之间的关系,提出一种将风机频率划分为4个等级的分级变频控制策略,结合模糊控制理论制定系统升频和降频的运行条件,利用数值模拟的方法,分析了不同瓦斯体积分数状态下风机控制和瓦斯排放情况。结果表明:该控制策略能够使掘进工作面的瓦斯体积分数始终维持在0.5%~0.8%范围内,无需进行复杂的解耦运算,可以在一定程度上提高系统运行的稳定性,实现真正意义上的“按需通风”,提升通风效率并降低能耗。

伴有幽门螺杆菌感染的慢性荨麻疹的研究进展

荨麻疹，俗称“风疹块”。是由于皮肤、黏膜小血管反应性扩张及渗透性增加而产生的一种局限性水肿反应【”。根据病程不同，可分为急性荨麻疹（acuteurti—caria，AU）和慢性荨麻疹（chronicurticaria，CU）两种。皮损反复发作超过6周以上者称为慢性荨麻疹。

中西药序贯疗法治疗幽门螺杆菌阳性慢性荨麻疹临床研究

目的观察中西药序贯疗法治疗幽门螺杆菌(Heliobacter pylofi,Hp)阳性慢性荨麻疹的临床疗效,并初步探讨其作用机制。方法将符合诊断标准的61例Hp阳性慢性荨麻疹患者随机分为3组:西药组20例,予西替利嗪口服;联合组20例,在西药组基础上加服2周抗Hp四联药物;序贯组21例,在西药组基础上加服2周抗Hp四联药物后以序贯中药口服,3组疗程均为8周。观察3组临床疗效、症状积分、治疗前后白细胞介素-4(interleukin-4,IL-4)、干扰素-γ(interferon-γ,IFN-γ)水平的变化及Hp转阴率。结果 3组临床疗效比较,差异具有统计学意义(P<0.05),序贯组疗效优于西药组和联合组;3组治疗后IL-4水平较治疗前降低(P<0.05),IFN-γ水平较治疗前升高(P<0.05)。序贯组治疗后症状总积分降低值显著大于联合组和西药组(P<0.05)。3组治疗后Hp转阴率比较,差异有统计学意义(P<0.05),以序贯组Hp转阴率为最高。结论抗组胺药联合抗Hp四联药物后序贯中药治疗伴有Hp感染的慢性荨麻疹疗效显著。

盛仲灵老中医治疗结节性痒疹临床经验拾零

盛仲灵，安徽中医药大学第一附属医院皮肤科主任医师，从事临床、教学与科研近60年，医术精湛，医德高尚。盛主任临床擅长运用中医疗法治疗各种皮肤病，如结节性痒疹、湿疹、荨麻疹、痤疮、银屑病、带状疱疹等疗效确切。结节性痒疹病情顽固、瘙痒难忍、容易复发，是一种常见的皮肤科疑难病症。

新能源汽车质量价值对顾客使用意愿的影响

在共享经济风靡的大背景下,继共享单车风靡大街小巷后,汽车分时租赁(也称共享汽车)成为北京等一线城市的街头一景。新能源汽车在缓解石油短缺压力、减少汽车尾气排放,推动汽车制造业转型升级和交通运输业可持续发展方面发挥着重要作用,因此,新能源汽车分时租赁业的发展备受关注。但由于我们对新能源汽车分时租赁的认识不足,在现实发展中,新能源汽车分时租赁企业仍面临严峻的挑战,使得顾客对租赁新能源汽车的使用意愿仍不高。本文将从顾客感知视角出发,并结合相关调研,探析新能源汽车质量价值对顾客使用意愿的影响,并提出相应的意见建议,望进一步推进新能源汽车分时租赁业在我国的发展。

浅谈语境理论在中学语文阅读教学中的作用和运用

语境是学生情感与文本交流的桥梁,恰当的运用语境知识分析文本可以使两者的情感和谐地交融,进而让学生更准确地理解文本。语境理论在中学语文阅读教学中具有重要的地位,语境分析也是语文阅读教学中重要的方法。语境理论在语文阅读教学中的作用主要体现在帮助读者准确理解上下文语境中的信息内容;体会情景语境中人物独特的心理情感;利用社会文化语境进一步补充理解文本的深层含义。语境理论在语文阅读教学中的具体运用方法是:准确把握上下文语境,从细节处深挖内涵;巧用情景语境,进行合理的想象与推敲;结合背景语境,鞭辟入里地探究文本深意。

影响顾客使用意愿的价格价值因素分析——基于新能源车分时租赁的研究

共享经济作为近年来一种新兴的经济模式,被越来越多的人接受。作为这种经济模式的一类,新能源汽车分时租赁为我们的生活提供了很多便利,并且使社会资源得到了充分的利用。但在发展过程中,仍存在着一些我们不可回避的问题。本文通过对新能源汽车分时租赁业的发展进行系统研究,陈述我国新能源汽车分时租赁的发展现状。基于顾客感知价格价值视角,分析新能源汽车分时租赁业的发展对我国的贡献及出现的问题,并就问题提出相应的建议及措施。

七轴冗余机器人逆向运动学混合快速求解算法

传统数值法在求解七轴冗余机器人逆向运动学问题上易受末端位姿初值的影响,求解精度通常不高,无法满足工业生产要求。针对上述问题,提出了一种综合雅克比伪逆法和循环坐标下降法的混合快速算法来提高求解精度。首先,在已知末端执行器目标位姿的前提下,利用雅克比矩阵法获得冗余机器人关节角的近似解;其次,将关节角近似解作为循环坐标下降法的初始值,采用基于前向递归算法进一步挖掘潜在的最优关节角解,使得冗余机器人末端执行器趋近目标位姿;最后,通过逆解仿真算例对所提算法的有效性进行了验证,结果表明混合快速算法的求解精度能达到10^(-6),求解时间可控制在0.5 s以内,具有较好的逆向运动学求解质量与求解效率。

自媒体营销行为对媒体可信度的影响——以微信公众号为例

微信的普及使得微信公众号在过去几年内迅猛发展。但随着微信自媒体流量趋于稳定,内容市场趋于饱和,加之其营销模式的变幻莫测,微信自媒体流量变现的商业发展态势尚不明确。文章旨在研究如今市场化的微信自媒体不同的营销行为会对媒体自身的可信度产生怎样的影响,就此重点对大学生群体进行了问卷调查,并对调查结果进行初步分析并提出相应建议。

基于包络法的冗余机器人运动可靠性研究

为研究7自由度冗余机器人中连杆长度、连杆偏距及关节角对末端执行器运动可靠性的影响,提出一种基于包络法的运动可靠性分析方法。在获得机器人运动学误差函数的基础上,通过1阶泰勒公式将其线性化处理,并采用概率法得到末端执行器位置和姿态的失效模型。采用包络法将时变运动可靠性问题转换成时不变运动可靠性问题,找到轨迹中失效概率最大的点,引入协方差矩阵解析失效极值点与端点之间的内在关系,以多维正态积分计算得到机器人运动可靠度。通过仿真算例对所提方法的有效性进行验证。结果表明:包络法获得的结果与蒙特卡洛法的求解结果基本吻合,求解效率得到了较大的提升;与等效极值法相比,包络法的求解精度较高、鲁棒性较好。

大学生“双十一”购物狂欢的背后

2015年11月11日,凌晨零时十二分二十八秒,天猫淘宝交易额突破百亿。B2C上的饕餮盛宴,让我们不需要在特定的时间花费大块的时间用于购物。然而凡事都有两面性。曾几何时,摆脱高三忙碌学习的我们被手机上橘色的淘宝APP填满了零碎时间。校园走访学生的心路历程、快递员的见证、金牌店家揭露的'契合型'营销战略……一作为受过高等教育的大学生,如何在商家的精心部署之下中不丢掉准则、迷失方向,次又一次的试水,'剁手'的多次实践告诉我们:是时候'冷眼观狂欢'、结合自己的实际需求来一次认认真真的购物了。