超远程机器人辅助腹腔镜保留肾单位手术安全性和可行性的动物实验研究

目的:通过超远程机器人辅助腹腔镜保留肾单位手术动物实验,评估超远程机器人手术的安全性和可行性。方法:采用国产MP1000手术机器人,将主、从系统分别置于相距约3000公里,跨越琼州海峡的北京和三亚,利用中国电信20 Mbps专线宽带,主刀医师远程无线控制床旁操作系统进行动物实验,测试超远程手术稳定性和安全性。结果:本研究共进行了11天远程动物实验,共24次保留肾单位手术,全部顺利完成。单次手术肾脏热缺血时间为6~31 min,平均(12.9±7)min。单次手术出血量2~10 ml,平均(4.8±2.9)ml。远程手术延迟时间波动于100~200 ms,远程手术占用带宽波动于15~20 Mbps。所有远程手术中,操作者主观延迟感不明显,术中高清3 D影像及声音传输即时、稳定,床旁机械臂操作平顺灵活,主、从跟踪性和一致性好。整个实验过程,机器人系统未出现软件、硬件等重大不良状况。结论:本研究证实使用国产手术机器人开展超远程机器人辅助腹腔镜手术是安全可行的。能够缓解优质医疗资源分布不均衡的问题。为战时和重大灾害远程医疗救援提供保障。

超远程机器人辅助腹腔镜输尿管损伤修复术动物模型的构建及安全性验证

目的:通过构建超远程机器人手术的实验动物模型,验证超远程机器人辅助腹腔镜输尿管损伤修复术的安全性。方法:采用国产民用多孔腔镜手术机器人MP1000,其主从系统分别放置在北京和三亚(两地间距约3000公里并跨越琼州海峡),建立下段输尿管完全离断的动物模型,采用超远程机器人辅助腹腔镜输尿管膀胱再植术修复损伤。记录单次手术操作时间(分钟)、单次手术出血量(毫升)、网络环境指标如带宽、延迟、丢帧等。然后通过技术手段动态将带宽限制在不同区间内进行手术,并采用问卷调查反馈操作感受。结果:所有8台超远程机器人输尿管膀胱再植手术均顺利完成。单次手术操作时间30~45分钟,平均(37.5±4.5 min);单次手术出血量1~5毫升,平均(2.8±1.2 ml)。实验动物生命体征平稳。在手术过程中,未发生机器和器械故障。在正常网络环境下数据传输稳定;人为动态限制带宽后,手术视野清晰度有所降低,但术者在精细操作上需要花费更多时间和精力,但不会损失关键信息,能够保证手术的正常进行。结论:本研究证实超远程机器人辅助腹腔镜输尿管损伤修复术在动物模型中是安全可行的,为后续人体超远程手术的实施提供理论和实践基础。

选择性动脉栓塞治疗机器人肾部分切除术后出血:倾向性评分匹配研究

目的:分析并总结选择性动脉栓塞术治疗机器人肾部分切除术后出血患者的临床特点及预后。方法:回顾性分析2013至2021年解放军总医院第一医学中心接收机器人肾部分切除术的13例因术后出血行选择性动脉栓塞术患者,从术后未行栓塞患者中随机选取260例作为对照组。比较两组患者的临床和肿瘤特征,以及手术资料。采用倾向性评分匹配的方法,考虑临床及肿瘤特征进行1:4配对,比较两组的患者的肾功能及肿瘤学结局。结果:13例栓塞患者与260例未栓塞患者相比,栓塞组患者肿瘤中位R.E.N.A.L评分更高(8分vs.6分,P=0.006),完全内生比例更高(46.2%vs.9.6%,P=0.002),紧邻集合系统比例更高(84.6%vs.34.6%,P=0.002)。部分切除术后到栓塞中位时间为7 d(IQR:1,10)。最常见的症状为肉眼血尿(9/13,69.2%),其次为腰痛(3/13,23.1%)。2例患者因再次出现血尿行二次肾动脉栓塞术。配对后,两组患者在术前临床及肿瘤特征、手术结果方面无差异。两组的随访eGFR无明显差异。结论:选择性动脉栓塞术是一种控制机器人肾部分切除术后出血的良好方式,同时能保留肾功能。RENAL评分高、完全内生、紧邻集合系统是机器人肾部分切除术后出血行选择性动脉栓塞患者的肿瘤特点,建议严密监测。

机器人全腔内Studer原位新膀胱术(“大家泌尿网”观看手术视频)

根治性膀胱切除术(RC)加尿流改道术是治疗肌层浸润性膀胱癌及高危非肌层浸润性膀胱癌等的主要手术方式。近些年,随着机器人手术技术的发展,以及人们对于微创技术和康复理念的深入理解,全腔内尿流改道术的应用越来越广,主流的方式包括全腔内回肠通道术和全腔内Studer原位新膀胱术,该技术安全可行,并且后者经过康复锻炼控尿满意,疗效良好,患者的生活质量得到改善,充分体现了机器人手术系统的优势,但同时也对术者提出了较高的要求。全腔内尿流改道技术适应了微创时代的大潮流,值得推广和使用。

后腹腔镜与开放离断肾盂成形术的临床效果比较

目的:通过与开放离断肾盂成形术的效果比较,评价后腹腔镜离断肾盂成形术的临床价值。方法:回顾性分析后腹腔镜离断肾盂成形术56例(A组)及开放离断肾盂成形术40例(B组)的临床资料,就两组手术时间、术中出血量、术后肠道功能恢复时间、术后止疼药用量、术后住院天数、并发症和成功率等指标进行比较。根据数据类型选用X2检验、成组t检验或Mann-WhiteyU检验。结果:A组在术中出血量、术后肠道功能恢复时间、术后止疼药用量、术后住院天数方面优于B组,差异有统计学意义(P<0.01);并发症和成功率与B组相当,差异无统计学意义(P>0.05)。结论:后腹腔镜离断肾盂成形术是一种治疗肾盂输尿管连接部梗阻的微创、安全、有效的方法,但存在较明显的学习期。熟练后可在较短时间内完成手术。

右美托咪啶对老年患者在机器人辅助腹腔镜手术麻醉苏醒期及术后认知功能的影响

目的:评估右美托咪啶对老年患者在机器人辅助腹腔镜前列腺癌根治术麻醉苏醒期及术后认知功能的影响。方法:择期行机器人腹腔镜下前列腺癌根治术的患者100例,年龄65~80岁,美国麻醉师协会(American Society of Anesthesiologists,ASA)分级I^III级,随机双盲分为对照组和右美托咪啶组,每组50例。右美托咪啶组将右美托咪啶以0.8μg/(kg·h)静脉泵注10 min,再以0.3μg/(kg·h)恒速维持至手术结束前30 min;对照组给予生理盐水。气腹建立后,所有患者采用40°Trendelenberg体位。观察记录患者手术结束时(T0)、苏醒时(T1)、拔管即刻(T2)、拔管10 min(T3)四个时间点的平均动脉压、心率、脑电双频指数(bispectral index,BIS)数值;对患者进行Ramsay镇静评分、术毕舒适度评分、术后谵妄分级量表评分和VAS评分;在术前1 d,术后第1天,术后第5天通过6个认知量表评估患者记忆、注意、神经运动反应速度多领域的认知功能测试及术后认知功能障碍(postoperative cognitive dysfunction,POCD)判断;患者于术前1 d,术后1 d,术后5 d采血以检查其神经元特异性烯醇化酶(neuron specific enolase,NSE)、血清肿瘤坏死因子-α(TNF-α)、超氧化物歧化酶(SOD)和白细胞介素-6(IL-6)的含量。结果:右美托咪啶组患者在T1和T2时刻平均动脉压、心率比对照组患者降低(P<0.05);与对照组比较,右美托咪啶组患者术后谵妄分级量表评分降低(P<0.05)、Ramsay镇静评分升高(P<0.05);术后1 d对照组17人,右美托咪啶组11人,术后5 d对照组12人,右美托咪啶组9人发生POCD;在术后1 d和术后5 d右美托咪啶组血清TNF-α,NSE,IL-6较对照组明显降低(P<0.05),右美托咪啶组血清SOD较对照组明显升高(P<0.05)。结论:右美托咪啶对老年患者在机器人辅助腹腔镜前列腺癌根治术麻醉苏醒期及术后有神经保护作用,其作用机制可能与右美托咪啶能减轻炎症反应有关。

筋膜内与筋膜间保留神经的腹膜外腹腔镜前列腺癌根治术临床效果的比较

目的比较筋膜内与筋膜间保留神经的腹膜外腹腔镜前列腺癌根治术的临床效果。方法选择2010年3月到2011年8月间65例行筋膜内保留神经的腹膜外腹腔镜前列腺癌根治术的局限性前列腺癌患者为筋膜内组。选择2008年1月到2011年8月间130例行筋膜间保留神经的腹膜外腹腔镜前列腺癌根治术的局限性前列腺癌患者为筋膜间组,进行2∶1配对比较。结果两组之间的围手术期数据、病理学分期及切缘阳性率无显著差异。筋膜内组有9例失访,筋膜间组有13例失访。术后3个月、6个月随访,筋膜内组较筋膜间组控尿功能恢复快。术后12个月随访两组控尿功能恢复比较差异无统计学意义。术后6个月、12个月随访发现筋膜内组患者总体及年轻患者(≤65岁)的勃起功能恢复好于筋膜间组。术后2年两组的无生化进展生存率相似。结论在严格按照适应证的前提下,筋膜内与筋膜间保留神经的腹膜外腹腔镜前列腺癌根治术比较,筋膜内组控尿功能恢复较快,勃起功能恢复较好,而手术效果、短期肿瘤学结果相似。对于临床分期为cT1-cT2a、术前勃起功能正常的年轻前列腺癌患者,推荐优先采用筋膜内保留神经的前列腺癌根治术。

机器人辅助前列腺癌根治术中气腹及Trendelenburg体位对老年患者脑血液回流的影响

目的：观察机器人辅助腹腔镜前列腺癌根治术中二氧化碳气腹及Trendelenburg体位对老年患者脑氧饱和度及脑血液回流的影响。方法择期行机器人腹腔镜下前列腺癌根治术的患者100例，以年龄分组，老年组：65~80岁；中年组：45~64岁，每组50例。全麻插管后，分别于气腹前（T0）、气腹后10 min（T1）、Trendelenberg体位后10 min（T2）、Trendelenberg体位后60 min（T3）、停气腹平卧后10 min（T4）抽取颈静脉球和桡动脉血进行血气分析。观察记录指标：（1）脑氧饱和度；（2）颈静脉球氧饱和度；（3）颈静脉球压力；（4）脑动静脉氧含量差；（5）颈内静脉血糖和乳酸的变化。结果与气腹前（T0）比较，两组患者在T1~T4各时刻脑氧饱和度、颈静脉球氧饱和度、颈静脉球压力升高，差异有统计学意义（P0.05）。结论二氧化碳气腹及Trendelenburg体位使老年患者脑血流增加更加明显，但并不引起脑氧代谢改变。

MicroRNA-34a通过Notch1对膀胱肿瘤细胞株T24增殖的影响

目的探讨膀胱肿瘤细胞株中microRNA-34a(miR-34a)与Notch1的相互作用关系以及过表达miR-34a对T24细胞增殖的影响。方法通过生物信息学软件预测miR-34a与Notch1的作用位点,并通过荧光素酶实验验证两者的直接调控关系。在膀胱癌细胞株T24过表达miR-34a,采用实时定量PCR和蛋白印迹检测Notch1表达水平的变化;分别通过新型四唑氮盐(MTS)实验和流式细胞术检测细胞增殖、凋亡以及细胞周期的变化。结果 T24细胞中荧光素酶报告基因实验显示,miR-34a在膀胱癌细胞中能与报告基因结合,使萤火虫荧光强度减弱(P=0.006)。过表达miR-34a后,T24细胞内源性Notch1的mRNA水平和蛋白水平均明显下调;T24细胞生长明显受抑(P<0.001),并呈现一定时间依赖性;凋亡率增加(P=0.003),G0-G1期细胞显著增多(P=0.002)。结论过表达miR-34a能通过降低靶基因Notch1的表达,抑制膀胱肿瘤细胞的增殖。

凋亡相关蛋白Survivin及Caspase3在肾细胞癌中的表达及其与凋亡的关系

目的 探讨凋亡相关蛋白Survivin及Caspase 3在肾细胞癌表达及其与肾细胞癌凋亡的关系。方法 应用SP免疫组织化学法检测60例肾细胞癌石蜡切片中 Survivin和 Caspase 3 表达的情况, 并用原位末端标记法 (in situend labeling, ISEL) 标记凋亡细胞, 结合临床资料进行分析。结果 Survivin 在肾细胞癌标本中的表达阳性率为88. 3% (53/60), 而正常对照组中无一例呈阳性表达; Caspase 3在肾细胞癌标本中的表达阳性率为 81 .6% (49/60),与对照组相比差异无显著性意义。Survivin 的表达与肾细胞癌的组织学分级和临床病理分期均显著相关 (均 P<0 .01), 但与组织学分型无关。Caspase 3的表达与肾细胞癌的组织学分级、临床分期及组织学分型均无关。肾细胞癌中Survivin与Caspase 3的表达没有相关性。Survivin阳性组凋亡指数明显低于阴性组 (P<0. 01)。结论 Survivin的表达与肾细胞癌的分化程度和临床病理分期密切相关, Caspase 3蛋白的表达情况与肾细胞癌关系不密切。Survivin 能显著抑制癌细胞的凋亡, 但不能抑制Caspase 3的表达。

后腹腔镜手术治疗肾上腺囊肿15例报告

目的探讨后腹腔镜手术治疗肾上腺囊肿的方法及临床意义。方法2000年3月～2004年5月我院对15例肾上腺囊肿均采用后腹腔镜手术治疗。扩张后腹膜间隙成功后,紧靠膈下纵形切开肾周筋膜,肾周筋膜内分离肾上极和肾上腺周围的脂肪组织,超声刀或电刀在肾表面分离肾脏上极和肾上腺。游离肾上腺行肾上腺部分切除或全切除。结果15例手术均获成功,其中肾上腺部分切除术12例,肾上腺全切术3例。手术时间(49.0±31.4)min,术中出血量(31.6±28.7)ml,住院时间(4.1±1.4)d。除1例术后伤口皮下气肿外,无其他术后并发症。15例术后随访(18.5±1.0)月(12～36个月),无一例复发。结论后腹腔镜手术可作为肾上腺囊肿的首选治疗方法。

腹腔镜腹膜后淋巴结清扫术9例报告

目的探讨腹腔镜腹膜后淋巴结清扫术的手术技术和临床可行性。方法9例原发性睾丸非精原细胞性生殖细胞肿瘤根治性睾丸切除术后平均(4.6±1.3)周行腹腔镜腹膜后淋巴结清扫术(laparoscopicretroperitoneallymphnodedissection,L-RLND),记录手术时间、出血量、术后肠功能恢复时间、引流管拔除时间、住院时间和术中、术后并发症,并进行术后随访。结果9例L-RLND均获成功。手术时间(148±9)min,术中出血量(66±8)ml,术后肠功能恢复时间24～48h,住院时间(7.5±1.8)d。术中发生下腔静脉损伤1例,腹腔镜下缝合;2例术后轻微的乳糜性腹膜后引流液,限制脂肪性饮食,术后1周内乳糜漏消失。9例随访6～36个月,平均21.3月,无复发及远处转移。结论腹腔镜腹膜后淋巴结清扫紧靠大血管操作,手术难度及风险较大,须熟练掌握各种腹腔镜操作技术才能减少手术并发症的发生。

基于OpenGL的直升机“地面共振”三维动态仿真系统

"地面共振"问题是一种危及直升机安全的自激振动问题。使用数值方法仿真"地面共振"现象是直升机研究过程中经常使用的方法。本文使用VC++6.0基于开放图形库(Open Graphic Library)和微软基础类库(Microsoft Foundation Classes Library)在Windows NT平台下开发图形仿真系统,用于仿真直升机地面共振过程,通过实践证明该系统稳定可靠。

腹膜后纤维化患者腹腔镜和开放输尿管松解术的回顾性分析(附23例报告)

目的比较腹膜后纤维化患者行腹腔镜与开放输尿管松解术的临床效果。方法回顾性分析腹腔镜下输尿管松解术(LS组)10例及开放输尿管松解术(OS组)13例患者的临床资料,对两组手术准备时间、手术时间、术中出血量、肠功能恢复时间、下地活动时间、术后住院天数、住院总天数及并发症等进行比较。结果 LS组的术中出血量、肠功能恢复时间、术后住院天数、住院总天数(分别为59.50ml、2.70±0.82d8、.70±1.42d、17.40±5.64d)均少于OS组(分别为100.00ml、3.85±1.07d、11.62±3.18d2、3.38±5.45d,P<0.05);LS组手术准备时间(29.25±11.43min)长于OS组(19.85±7.36min,P<0.05);两组的手术时间和下地活动时间差异无统计学意义(P>0.05)。两组均无输血病例,无严重并发症发生,随访18个月,无原位复发及再次梗阻出现。结论与开放手术相比,腹腔镜输尿管松解术具有术中出血量少、术后肠功能恢复快、住院时间短等优点,是治疗腹膜后纤维化安全、有效的手术方式。

即刻二期不置肾造瘘管微创经皮肾镜取石术疗效评价

目的评价即刻二期不置肾造瘘管的微创经皮肾镜取石术(Instantly phase-Ⅱ tubeless MPCNL)的可行性、安全性及疗效。方法对54例上尿路结石行MCPNL,术后12～24h内在明确无需二次镜检、无明显血尿及尿路感染的情况下拔除肾造瘘管。研究结果与对照组即同一时期内行常规留置肾造瘘管的MPCNL及一期不置肾造瘘管的MPCNL(tubeless MPCNL)的患者资料进行比较。结果 54例成功施行即刻二期不置肾造瘘管的MPCNL。3组病例的年龄、结石大小、手术时间、结石清除率、平均失血量及并发症发生率差异无显著性(P>0.05),一期tubeless MPCNL和即刻二期tubeless MPCNL组术后疼痛评分、镇痛药的需求及住院时间均显著低于常规MPCNL组,差异有显著性(P<0.05)。54例患者术后无明显尿外渗及尿路感染,穿刺通道愈合良好,随访无肾周尿囊肿形成。结论对有适应证的患者施行即刻二期tubeless MPCNL安全、可行、有效。较常规留置肾造瘘管MPCNL术后疼痛不适更轻微、恢复更快,还可降低一期tubeless MPCNL术后继发出血的风险。

后腹腔镜活体供肾切取术:附58例报告

目的总结后腹腔镜活体供肾切取术（RLDN）的临床经验。方法回顾性分析2008年3月至2010年1月58例RLDN临床资料,供者男32例,女26例,年龄2061岁,平均42岁,56例取左侧供肾,2例取右侧供肾。前35例采用后腹腔镜活体供肾切取术,后23例采用改良后腹腔镜活体供肾切取术。结果 58例供肾切取术均获得成功,无供体死亡,无中转开放手术。手术时间70130min,平均93min,术中出血1050ml,平均20ml,供肾热缺血时间1.36min,平均2.8min。术后发生腹膜后血肿1例,无其他手术并发症,术后510d出院,平均6.4d。58例受者中2例发生移植肾功能延迟恢复,术后4周肾功能恢复正常,1例因急性排斥反应切除移植肾,3例术后4周肾功能恢复正常,余52例肾功能2周内恢复正常。结论后腹腔镜活体供肾切取术安全、可靠、微创,改良后腹腔镜活体供肾切取术在保证供肾质量、微创前提下,降低了学习曲线,更易于掌握推广。

腹腔镜下重复肾半肾切除术手术路径探讨

目的 探讨经后腹腔镜途径和改良经脐腹腔镜途径实施小儿腹腔镜下重复肾半肾切除术的效果,评估两种手术途径的临床价值.方法 回顾性分析2006年9月至2010年10月北京军区总医院附属八一儿童医院等收治的腹腔镜重复肾半肾切除术患儿临床资料.后腹腔镜组27例,为2006年9月至2009年9月连续收治的病例;改良经脐腹腔镜组18例,为2009年10月至2010年10月连续收治的病例.两组术后均经彩色超声和ECT随访,随访时间1～24个月.结果 两组均顺利完成手术,无中转开放手术病例.后腹腔镜组与改良经脐腹腔镜组在平均手术时间[85（55～132）min VS 73（50～124）min] 、术中出血量[15 （8～48） mL VS 13 （10～34） mL]、术后住院时间[6（4～5）d VS 5（4～10）d]上比较均无统计学意义（P值均〉0.05）.两组术后均未发现下肾功能丧失或肾萎缩.结论 经后腹腔镜途径和改良经脐腹腔镜途径行腹腔镜下半肾切除术,均是可行的微创手术方式,经后腹腔镜途径入路直接,对肠道干扰少;改良经脐腹腔镜途径可以获得更好的美容效果,对输尿管末端的处理更完整,更适合1岁以下婴儿.

后腹腔镜离断性肾盂成形术(附22例报告)

目的 :探讨后腹腔镜离断性肾盂成形术的临床效果。方法 :采用后腹腔途径对 2 2例确诊为肾盂输尿管连接部 (UPJ)梗阻的患者施行腹腔镜离断性肾盂成形术。结果 :2 2例手术全部成功。手术时间 70～ 180min ,平均 10 8min ;术中出血量 5～ 5 0ml,平均 16ml;术后住院时间 6～ 8d ,平均 7.2d。围术期无并发症。 16例术后获随访 3～ 15个月 ,UPJ吻合口无狭窄 ,肾积水得到改善。结论 :后腹腔镜离断性肾盂成形术是治疗UPJ梗阻有效、安全及微创的方法 。

机器人辅助腹腔镜前列腺根治性切除术中尿控和性功能保留的关键手术技巧

前列腺癌根治术因其手术操作空间狭小、周围重要器官多、手术需达成的既定目标高,而成为泌尿外科难度较大的手术之一。本文作者通过前期大量手术经验积累,从尿控功能保留和性功能保留两方面深入探讨相关的关键手术技巧,力争降低手术难度、提高手术效果。

肾肿瘤伴静脉瘤栓“301分级系统”及手术策略(附100例病例分析)

目的:介绍肾肿瘤伴静脉瘤栓"301分级系统"以及对应的手术策略,并评价其安全性及可行性。方法:总结中国人民解放军总医院泌尿外科2013年6月~2017年8月对100例肾肿瘤伴静脉瘤栓形成患者手术治疗经验,提出"301分级系统"。右肾静脉瘤栓为0级,手术策略为右肾根治性切除术;左肾静脉瘤栓根据是否超过肠系膜上动脉分为0a及0b级。下腔静脉瘤栓分为四级:第一肝门以下的下腔静脉瘤栓为Ⅰ级,第一肝门以上至第二肝门Ⅱ级,第二肝门至膈肌水平为Ⅲ级,膈肌以上为Ⅳ级。按瘤栓分级不同手术策略包括是否需要术前肾动脉栓塞,是否需要翻肝、阻断肝脏血流和是否需要采用静脉转流或体外心肺循环。回顾性分析患者临床病理资料,手术时间、出血量、住院时间及手术并发症等指标。结果:100例肾肿瘤伴静脉瘤栓患者纳入分析,其中男77例,女23例,平均年龄56岁(23~81岁)。按"301分级系统"分级,0(左侧0a)级40例,0b级6例,Ⅰ级32例,Ⅱ级15例,Ⅲ级6例,Ⅳ级1例。100例手术均按照"301分级系统"对应的手术策略顺利完成手术,其中开放手术13例,腹腔镜手术19例,机器人手术68例,无术中瘤栓脱落致死病例,1例出现肠道损伤,2例损伤脾脏。中位手术时间164 min(43~465 min),其中0a级为109.5 min(43~324min),0b级196 min(120~348 min),Ⅰ级170 min(76~422 min),Ⅱ级240min(130~360 min),Ⅲ级337 min(255~465 min),Ⅳ级336 min,各组间差异有统计学意义(P<0.001)。中位出血量400 ml(20~7 000 ml),0a级为100 ml(20~2 000 ml),0b级450 ml(100~3 000 ml),Ⅰ级425 ml(20~4 500 ml),Ⅱ级1 200 ml(100~4 000 ml),Ⅲ级2 600 ml(500~7 000 ml),Ⅳ级3 000 ml。各组间差异有统计学意义(P<0.001)。术后所有患者均恢复良好出院,中位术后住院时间7 d(3~30 d)。术后病理提示透明细胞癌79例,乳头状细胞癌9例,其余类型12例。结论:根据"301分级系统"制定肾肿瘤伴静脉瘤栓手术策略处理是安全可行的,但仍须多中心及更多病例进行验证。