基于四叉树环境模型的轮式移动机器人平滑路径生成方法

生成平滑的路径是轮式动移机器人路径规划的要求 .基于四叉树环境模型 ,本文提出了生成平滑路径的算法 .首先简单介绍了基于位置码的四叉树环境模型 ,然后详细分析了在该环境模型下路径搜索结果的组成特点 ,并提出了相应的平滑路径生成策略 .最后给出了路径生成的算法 ,并通过仿真实验验证了算法的正确性 .

带拖车的移动机器人包络路径分析与描述

带拖车的移动机器人系统是一类复杂的多车体系统 ,其路径规划问题难以沿用单体移动机器人系统的规划方法 .本文通过分析这类系统运动时的路径特征 ,提出包络路径概念 ;并根据路径与车体约束的关系 ,给出包络路径的量化描述 ,从而把这类多车体系统的路径规划问题转化为单个车体的规划问题 ,本质地改变了带拖车移动机器人的运动规划 .

抗骨吸收和促骨形成药物在骨质疏松症治疗中的联合应用

骨质疏松症是一种以骨量减少、骨组织细微结构受损,导致脆性骨折为特征的一种常见疾病。随着人类寿命延长和老年人口的增加,骨质疏松症患病率持续增高,且所致的疼痛和骨折严重影响患者的生活质量,故骨质疏松症的治疗非常重要。目前抗骨质疏松症药物的疗效和安全性比较明确,是防治骨质疏松症的主要手段,但临床上发现单药治疗作用有限,基于不同的作用机制,有学者提出抗骨质疏松症药物的联合治疗。本文针对抗骨质疏松症药物中的两类即抗骨吸收和促骨形成药物之间的联合应用进展做一综述。

以关节炎表现为首发症状的成人血液系统肿瘤10例临床分析

关节炎是风湿病的常见表现,但感染、恶性肿瘤也可出现关节炎,部分为首发表现,早期识别困难。恶性肿瘤引起的关节炎又称为副肿瘤关节炎,当关节炎早于或同步于恶性肿瘤的其他症状时,早期极易误诊为风湿性疾病,但两者治疗方法不同,一旦误诊并应用抗风湿药物,不仅延误病情,而且可能使疾病进一步加重,造成不良预后。临床上需提高对副肿瘤关节炎的认识,加强风湿病与恶性肿瘤的鉴别,减少误诊误治。

以关节炎为首发表现的肥大性肺性骨关节病五例患者临床分析

目的探讨以关节炎为首发表现的肥大性肺性骨关节病(HPOA)的临床特点,以提高认识,减少误诊误治。方法回顾性分析2006—2015年北京积水潭医院诊治的5例以关节炎为首发表现的HPOA患者的临床资料,结合文献复习,总结其临床表现、实验室检查及影像学特点。结果临床资料:5例患者中,男4例、女1例,中位年龄51岁,中位病程6个月。5例均为多关节受累,且呈对称性,均有双侧下肢大关节受累(膝、踝关节)。3例有轻度咳嗽,4例有吸烟史。5例查体均可见杵状指(趾)。5例原发病均为肺癌。实验室检查:3例存在轻度贫血,4例红细胞沉降率(ESR)、C反应蛋白(CRP)水平升高,5例类风湿因子(RF)、抗环瓜氨酸肽(抗CCP)抗体、抗核抗体谱(ANAs)及人类白细胞抗原(HLA)-B27均阴性,4例肿瘤标志物水平升高。影像学:3例X线示双下肢(股骨、胫骨)对称性骨膜反应,4例骨显像示四肢长骨骨皮质放射性分布增高,5例肺CT发现占位性病变。结论以关节炎为首发表现的HPOA虽然少见,但对于中老年患者出现对称性以下肢为主的关节炎、伴杵状指(趾)、存在系统症状、抗风湿治疗效果不佳时应积极行X线及骨扫描检查,一旦诊断HPOA,尽早完善肺部影像学筛查恶性肿瘤。

炎性关节病与骨质疏松

炎性关节病是以关节炎为主要表现的一组疾病,包括类风湿关节炎、脊柱关节炎、骨关节炎等。骨质疏松分为原发性和继发性,炎性关节病是继发性骨质疏松的常见原因。炎性关节病合并骨质疏松概率增加,因同时存在关节障碍使跌倒风险升高,故一旦合并骨质疏松,骨折风险会明显加大,值得临床医师重视。对此类患者需尽早筛查骨密度,一旦合并骨质疏松,应积极进行干预以降低骨折风险,改善预后。本文就炎性关节病与骨质疏松的流行病学、发病机制及诊治进展做一综述。

小儿支原体肺炎中医辨证分型与治疗

肺炎是小儿常见的肺部疾患,其中支原体肺炎约占呼吸道感染疾病的20%,且近年有不断上升趋势。西医治疗以红霉素为首选,但随着抗生素的广泛应用,抗生素的不良反应及耐药菌株增多,临床疗效受到一定影响。中医药以其独特的治疗优势受到越来越多医家的重视,众多医家开始研究中医的病因与病机,运用中医理论辨证治疗小儿支原体肺炎,取得良好疗效。

误诊为脊柱关节炎的布鲁菌病11例临床分析

目的探讨以骨关节系统损害为主要表现的布鲁菌病临床特点。方法回顾性分析我科2010—2016年收治的11例误诊为脊柱关节炎的布鲁菌病临床资料。结果 11例中位年龄41岁,中位病程3个月。11例均存在骨关节系统受累表现,其中外周关节痛8例,臀区痛5例,腰痛3例;10例伴全身非特异性症状,6例伴其他系统损害。11例初诊均误诊为脊柱关节炎,给予消炎镇痛及理疗等对症支持治疗,效果不佳。后追问病史得知均有直接或间接牛羊接触史,行布鲁杆菌凝集试验均阳性,确诊布鲁菌病,误诊时间0.5~10个月。予联合抗感染治疗,预后良好。结论以骨关节系统受累为突出表现的布鲁菌病并不少见,易误诊脊柱关节炎;加强对此病的认识,详细询问病史尤其是流行病学史,重视非特异性症状及多系统损害表现,及时行布鲁杆菌凝集试验等特异性检查,有助于确诊。

类风湿关节炎关节置换围术期综合管理

类风湿关节炎可导致关节畸形,部分患者需关节置换以改善疼痛和功能。但因类风湿关节炎是自身免疫性疾病,可出现多种关节外表现,且大多数患者术前应用抗风湿药物,包括非甾体抗炎药、改善病情抗风湿药及糖皮质激素,这些因素均可能导致关节置换围术期并发症增加。围术期对患者进行综合评估和管理至关重要,包括疾病活动度、并发症合并症及抗风湿药物,目的是最大程度地降低围术期不良事件。本文就类风湿关节炎围术期综合评估和管理进行综述。

恶性肿瘤模拟系统性血管炎临床特点分析(附三例报道)

目的探讨恶性肿瘤模拟系统性血管炎的临床特点,以提高认识,减少漏诊。方法回顾性分析3例恶性肿瘤模拟系统性血管炎的临床资料,结合文献复习,分析临床特点、治疗及预后。结果 1 3例分别为肺癌模拟显微镜下多血管炎、肝癌模拟结节性多动脉炎、肺癌模拟肉芽肿性多血管炎与大血管炎。2文献报道恶性实体肿瘤模拟结节性多动脉炎16例,男13例,女3例,平均年龄(61.9±8.6)岁,消化系统肿瘤最常见。3文献报道恶性实体肿瘤模拟显微镜下多血管炎7例,老年人常见,亦以消化系统肿瘤多见。4文献报道恶性实体肿瘤模拟肉芽肿性多血管炎18例,男8例,女9例,1例无资料,平均年龄(58.0±10.6)岁,泌尿系统肿瘤最常见,无恶性肿瘤模拟肉芽肿性多血管炎并大血管炎的报道。结论恶性肿瘤模拟系统性血管炎少见,临床上出现原发性血管炎不能解释的表现、伴全身症状尤其是老年人、传统药物治疗效果不佳时需警惕是否合并恶性肿瘤。

大动脉炎并发类风湿关节炎一例

大动脉炎（ Takayasu arteritis, TA）是累及主动脉及其一级分支的慢性、系统性、肉芽肿性炎性疾病。病变多见于主动脉弓及其分支，其次为降主动脉、腹主动脉和肾动脉。受累的血管可为全层动脉炎，病理特点为肉芽肿性炎症。好发于东亚年轻女性，40岁以上少见，主要临床表现为因受累血管狭窄或闭塞所致的重要器官缺血症状，可伴有非特异性症状，如发热、盗汗、贫血、体质量下降等。

脊柱关节炎患者服药依从性及相关因素分析

目的探讨脊柱关节炎(spondyloarthritis,SpA)患者的服药依从性并分析相关影响因素。方法选取2018—2023年于首都医科大学附属北京积水潭医院门诊初次就诊且符合入选标准的患者为研究对象。采用中文版风湿病药物治疗依从性调查问卷开展调查。依从性的评判标准:<60分定义为依从性不佳,≥60分定义为依从性良好。结果共纳入435例患者,其中304例(69.9%)依从性不佳,131例(30.1%)依从性良好。相较于依从性良好组,依从性不佳组患者的年龄更大(30岁比25岁,P<0.001)、诊断延迟时间更长(5年比2年,P<0.001)、病程更长(9年比3年,P<0.001)、合并炎症性肠病的比例更高(7.2%比0.8%,P=0.006);红细胞沉降率(23 mm/h比20 mm/h,P=0.009)、C-反应蛋白(13.1 mg/L比11.1 mg/L,P=0.005)和Bath强直性脊柱炎疾病活动评分(2.4比2.0,P=0.044)更高。多因素分析显示,服药依从性不佳的影响因素为合并炎症性肠病(OR=10.525,P=0.024)、病程(OR=1.081,P<0.001)、发病年龄(OR=1.058,P=0.012)和CRP(OR=1.019,P=0.002)。结论SpA患者的服药依从性不佳,尤其是合并炎症性肠病、发病晚、病程长以及CRP升高的患者。

强直性脊柱炎合并慢性粒细胞白血病一例

患者男,28岁。以“腰背痛10年,加重2周”为主诉于2016年6月6日被收入北京积水潭医院风湿免疫科治疗。观病史:10年前无诱因出现腰背痛,伴晨僵,持续时间约30 min,活动后可减轻,伴足跟痛,无交替性臀区痛,无关节肿痛,无皮疹,无眼炎,未接受过系统诊治,间断使用过抗炎镇痛药。2周前患者腰痛加重,性质同前,伴右下肢疼痛,无发热,无皮肤瘀斑和出血点,体质量下降2.5 kg。

低剂量阿德福韦酯致低血磷性骨软化症的临床特点及治疗分析

目的探讨低剂量阿德福韦酯(10 mg/d)所致低血磷性骨软化症的临床特点及其治疗方法,以提高临床医生对该病的认识。方法回顾性分析2011年4月—2012年7月本院确诊的4例低剂量阿德福韦酯致低血磷性骨软化症患者的临床资料,总结其临床特点及治疗方法。结果 (1)4例患者中,3例为男性,发病年龄为38～68岁,病程为2～24个月。发病时阿德福韦酯持续用药时间为8～94个月。(2)首发症状以足跟负重痛最为常见(3/4)。主要表现为进行性骨痛(4/4),最常累及足跟和胫前(3/4);踝关节痛(4/4);身高变矮(2/4)。查体发现2例有胸廓、骨盆挤压痛。病史:1例合并高血压,1例长期大量饮酒。(3)实验室检查可见低磷血症(4/4)、高尿磷(4/4)、血碱性磷酸酶(ALP)增高(3/4)。影像学检查:双能骨密度及X线检查显示骨质疏松(4/4);骨扫描可见颅骨、四肢长骨骨皮质普遍放射性增高(3/4)。(4)治疗:停用阿德福韦酯,改为恩替卡韦抗病毒;口服中性磷溶液、阿法迪三胶囊、钙尔奇D片。4～16周时患者的血磷恢复正常,8～20周骨关节痛缓解。随访至11～73周,除1例合并右股骨不全骨折外,其余患者均恢复正常行走能力。结论低剂量阿德福韦酯可导致低血磷性骨软化症。对长期服用阿德福韦酯者老年人、饮酒、合并慢性病者,用药期间应定期监测,尤其是血磷、ALP水平及肾功能、尿常规,以尽早发现,及时给予中性磷治疗。

超敏C反应蛋白与类风湿关节炎疾病活动度相关性研究

目的探讨超敏C反应蛋白(hs-CRP)与类风湿关节炎(RA)疾病活动度的相关性。方法选择RA患者216例作为观察组,同期健康体检者108例作为对照组。根据RA疾病活动评分(DSA28)=2.6为界将216例患者分为RA缓解期和RA活动期,处于疾病活动期的182例为疾病活动组,处于疾病缓解期的34例为疾病缓解组。分别记录压痛关节、肿胀关节数及部位,对关节痛的主观评价VAS评分,检测hs-CRP、C反应蛋白(CRP)、红细胞沉降率(ESR),观察hs-CRP、CRP与RA疾病活动评分DAS28的相关性。结果疾病活动组hs-CRP、CRP均显著高于疾病缓解组、正常组(P<0.05),疾病活动组DAS28显著高于疾病缓解组(P<0.05),疾病缓解组hs-CRP及CRP与正常组比较差异无统计学意义(P>0.05)。hs-CRP、CRP与RA疾病活动评分DAS28均存在显著的正相关关系(P<0.01)。以DAS28≥2.6、3.2、5.1为分界点绘制hc-CRP的ROC曲线,得出hc-CRP的最佳诊断界点分别为3.09、5.68、16.97 mg/L。结论 hc-CRP与RA疾病活动呈显著的正相关,可以为临床医生提供相对准确的参考。

整体大厚度水泥稳定碎石基层耐久性研究

为研究层间状态与上下层压实度差异对整体大厚度水泥稳定碎石基层耐久性能包括干缩、温缩和抗冲刷性能的影响,通过室内模拟不同层间状态和上下层不同压实度差异的方法进行研究。结果表明:层间状态与上下层压实度差异对整体大厚度水泥稳定碎石基层的干缩、温缩和抗冲刷性能具有较大影响;比较而言,上下层压实度差异对干缩性能影响更大,而层间状态对抗冲刷性能影响更明显,层间状态和上下层压实度差异对其温缩性能均有明显影响;提高层间状态的连续性、降低上下层压实度差异可提高整体大厚度水泥稳定碎石基层的耐久性能。

基于STC单片机的智能LED路灯控制器设计

为了充分节约能源,提高路灯控制系统的智能化,介绍了一种基于STC单片机的智能LED路灯控制器,引入在线监测、PWM和电力线载波通信技术,实践应用效果良好,具有成本低、运行稳定的特点。本控制器对智能化路灯管理有很大帮助,应用前景广阔。

血清25-(OH)VD_3及β-CTX与强直性脊柱炎病情活动度的相关性观察

目的探讨血清25-羟维生素D[25-(OH)VD3]及骨吸收指标Ⅰ型胶原羧基端肽β特殊序列(β-CTX)水平与强直性脊柱炎(AS)病情活动度的相关性。方法选择91例AS患者作为观察组,62例健康体检者作为对照组,观察组中病情活动者39例,病情稳定者52例。采用ELISA法检测两组血清25-(OH)VD3,电化学发光法检测血清β-CTX。测定观察组病情活动指标血沉(ESR)、CRP、强直性脊柱炎疾病活动性指数(BASDAI)、患者总体评价(PGA)、巴氏强直性脊柱炎功能指数(BASFI)。分析血清25-(OH)VD3、β-CTX水平与病情活动指标的相关性。结果与对照组比较,观察组血清25-(OH)VD3水平降低(P<0.01)、血清β-CTX水平升高(P均<0.01);与观察组病情稳定者比较,病情活动者血清25-(OH)VD3水平降低、血清β-CTX水平及病情活动指标升高(P均<0.01)。AS患者血清25-(OH)VD3水平与BASDAI(r=-0.451,P<0.05)、ESR(r=-0.283,P<0.01)、CRP(r=-0.295,P<0.01)、PGA(r=-0.243,P<0.05)均呈负相关,与BASFI无相关性(P>0.05);血清β-CTX水平与CRP(r=0.276,P<0.01)、ESR(r=0.282,P<0.01)均呈正相关。结论 AS患者血清25-(OH)VD3水平明显下降、β-CTX水平显著升高,且与病情活动指标有较好的相关性,在AS发病机制及病情判断中具有一定价值。

强直性脊柱炎与骨质疏松

骨质疏松(OP)是强直性脊柱炎(AS)的常见并发症之一,发病机制包括机械原因、炎症因素、骨代谢失衡及医源性因素等。临床诊断AS合并OP除了传统的双能X线吸收测量法(DEXA),还可考虑定量CT(QCT),特别是针对病史较长的重症患者。对于AS合并OP的治疗,主要包括基础治疗、药物治疗和手术治疗等方面。AS合并OP的药物干预应以钙剂和维生素D制剂为基础,而对于骨密度提升效果最为确切的方法是生物制剂治疗。