虚拟环境下农业移动机器人行为及其仿真建模

由于农业移动机器人的作业环境与对象的复杂性和不确定性,使机器人在作业时不能有效地获取导航知识以便对其行为进行决策。利用人工智能和虚拟现实技术,研究了移动机器人的复杂行为,构建虚拟环境和基于规则和案例的知识库,对机器人复杂行为分类,把复杂行为分解为简单、特定和已知的行为。对于不确定的和没有前驱知识的行为,利用相似案例和不确定推理为行为进行导航。然后,建立了多Agent行为决策系统,定义了该结构的六元函数,建立了消息和事件驱动机制,实现了虚拟环境下移动式机器人对水果的采摘行为及其仿真建模。

盾构掘进速度及非正常停机对地面沉降的影响

软土中盾构隧道施工不可避免地扰动周围地层,进而引起地面沉降,沉降过大时将危及邻近建(构)筑物的正常使用和结构安全。全面理解盾构隧道施工引起的地面沉降的影响因素及对沉降的准确预测,对于减少施工环境危害十分重要。考虑盾构压重后,引入Mindlin解计算盾构下卧土层中的附加应力,采用单向压缩分层总和法计算盾构下卧土层的总固结沉降,由盾构掘进速度及停机时间确定附加应力作用时间后,应用太沙基一维固结理论计算在该作用时间内的固结沉降,应用Peck公式建立了盾构下卧土层沉降与地面沉降的关系,并以杭州庆春路过江隧道地面沉降的实测验数据对上述理论进行了验证。分析表明,考虑盾构掘进速度及停机时间的地面沉降计算理论基本合理;盾构掘进速度及停机时间会对隧道施工引起的地面沉降产生显著影响;在其他施工条件相同的前提下,提高盾构掘进速度和减少停机时间有利于减少地面沉降。

软土地层盾构隧道施工引起的地面隆陷研究

基于Mindlin解,经数值积分求得盾构掘进时切口附加推力、盾壳对周围土体的摩擦力及同步注浆附加压力引起的地面竖向位移,并以杭州庆春路过江隧道盾构施工引起的地面实测位移对其进行验证。分析结果表明,基于Mindlin解求得的切口附加推力、盾壳摩擦力及同步注浆附加压力引起的地面位移,与地层损失沉降叠加,可用来预测盾构掘进引起的纵向地面隆陷;盾尾同步注浆所致横断面地面隆起符合高斯分布,考虑注浆所致地面隆起后的修正Peck公式,可预测盾构掘进所致地面隆起,并提高地面沉降参数反分析的精度。

杭州庆春路过江隧道施工风险控制实例分析

介绍杭州庆春路过江隧道施工过程中的风险控制,分析盾构出洞时洞门涌泥水及加固区土体坍塌的原因、规避及处理措施;分析两线盾构先后穿越钱塘江大堤时大堤沉降明显不同的原因,结合工程实践提出泥水盾构过堤控制沉降的措施;分析工程中盾尾密封失效的原因,并介绍在江底高承压水地层中采用液氮冻结封堵地下水和修复盾尾刷的方法。工程实践表明,良好的洞门密封可以避免洞门涌水和加固区土体坍塌;持续降雨和泥水压力的剧烈波动会加剧大堤的沉降,而通过优化盾构掘进参数,可以降低盾构施工对大堤的扰动;液氮冻结法可以安全地封堵地下水,更换第一道尾刷并且增设一道尾刷的方案可以成功地消除盾尾漏浆涌水的风险。

考虑盾尾注浆隆起的盾构掘进地面位移预测

通过对3个盾构隧道工程实例中盾尾注浆引起的地面隆起的分析,对比了Mindlin解、Sa-gaseta法、Verruijt-Booker法、Loganathan-Poulos法、Chi法和Park法6种解析方法及高斯公式预测盾构掘进盾尾注浆引起的地面隆起的适用性,并结合工程实例给出了考虑注浆地面隆起后盾构掘进地面位移计算的修正Peck公式。分析表明:盾尾注浆引起的横断面地面隆起曲线,可以用高斯公式和Chi法较好地拟合,在确定注浆隆起宽度参数Kh和沉降影响角β的经验取值后,可预测盾构注浆隆起。考虑注浆隆起的修正Peck公式,可合理地预测包含注浆隆起在内的盾构掘进引起的横断面地面位移。

盾构施工引起地面沉降的双子神经网络预测

通过对杭州市庆春路钱塘江隧道的地面沉降值的监测数据进行分析,提出了采用双子网络来进行盾构法隧道地面沉降预测的可行性。采用杭州市庆春路钱塘江隧道的地面沉降值的监测数据来分别训练具有双子网络和无子网络的人工神经网络,并利用杭州市庆春路钱塘江隧道的地面沉降值的监测数据本身以及杭州市沿江大道运河隧道的地面沉降监测数据作为检测数据,进行了四组实验。实验表明,采用了双子网络的人工神经网络相比于无子网络的人工神经网络有着更佳的拟合、预测精度以及更小规模的数据输入量。

普通型及重型新型冠状病毒肺炎患者治疗前后的影像变化分析

目的通过分析普通型及重型新型冠状病毒肺炎(NCP)患者入院及出院时的影像学上病灶的吸收情况,以提高对该病的认识。方法本研究包含多家医院确诊为普通型及重型新型冠状病毒肺炎的43例患者(男性28例,女性15例),平均年龄是(50±13.6)岁,每位患者入院及出院时均进行CT扫描,平均总疗程(22.0±5.3)天,对这些病例临床表现及CT征象进行分析。结果磨玻璃影、实变、结节、网格状改变、索条灶是普通型及重型新型冠状病毒肺炎常见的CT表现。对于NCP中普通型及重型肺炎患者来说,磨玻璃病灶的吸收是最好的,实变、结节、索条灶、网格状改变之间的吸收差异无统计学意义。肺泡组病灶吸收较小叶间隔组更好。结论普通型及重型新型冠状病毒肺炎患者出院时进行的CT检查中显示,大部分病变有一定的吸收,少数病人病灶未有明显吸收,说明部分病灶可能造成不可逆的肺部损害,尽早治疗对于NCP非常有意义。

泥水盾构穿越堤坝沉降控制研究

对杭州庆春路过江盾构隧道施工引起的大堤沉降实测数据进行了分析,采用Peck公式对横向沉降曲线进行拟合,并对东西线隧道上方大堤沉降进行了对比。分析结果表明:西线盾构施工引起的大堤沉降比东线要大,原因是西线盾构穿堤期间持续降雨、泥浆管爆裂引起泥水压力剧烈波动,以及首次穿堤缺少工程经验、盾构掘进参数控制劣于东线等;验证了Peck公式在本工程中的适用性,其中西线隧道上方大堤沉降槽宽度参数K取值范围为0.325～0.471,地层损失率η取值范围为0.990%～1.570%,东线隧道上方大堤沉降槽宽度参数K取值范围为0.240～0.338,地层损失率η取值范围为0.252%～0.515%;结合工程实践,提出了泥水平衡盾构穿越堤坝控制沉降的措施。

DECT联合MRI与PHC患者TACE术后疗效评估的关系

目的探讨双能CT(DECT)联合核磁共振(MRI)与原发性肝癌(PHC)患者经肝动脉栓塞化疗(TACE)术后疗效的关系。方法选取我院2015年7月~2019年7月收治的原发性肝癌患者84例为研究对象,采用随机数字表法将患者分为研究组和对照组,各42例。患者经肝动脉栓塞化疗术后4周进行影像学复查。对照组采用MRI复查,研究组采用双能CT联合MRI复查。结果结果显示,研究组的灵敏度、特异度、阳性预测值、阴性预测值和符合率高于对照组,差异有统计学意义(χ^2=12.551、12.827、14.212、16.835、15.445,P<0.05),术后研究组对病灶总数的检出率及对残留或复发病灶的检出率显著高于对照组,差异有统计学意义(χ^2=4.113、7.451、5.628,P<0.05)。两组强化区评分和检出病灶的最大直径无统计学差异(t=1.361、1.199,P>0.05),但研究组可检出的最小直径小于对照组,差异有统计学意义(t=3.726,P<0.05)。结论双能CT联合MRI对原发性肝癌患者经肝动脉栓塞化疗术后病灶的检出率、符合率较高,可在一定程度上降低漏诊、误诊,有较高的推广价值。

低张胃造影MSCT动态增强扫描对胃癌术前TN分期的应用研究

目的探讨低张胃造影MSCT动态增强扫描(DCE-CT)对胃癌(GC)术前TN分期的预测评估效果。方法选取2020年2月至2021年8月萍乡市人民医院收治的68例拟行手术治疗的GC患者作为研究对象,所有患者在术前均接受低张胃DCE-CT检查,同时将所有患者的手术结果作为金标准。观察分析所有GC患者的金标准结果;观察与金标准结果相比,DCE-CT诊断GC患者T分期的临床效能;观察与金标准结果相比,DCE-CT诊断GC患者N分期的临床效能。结果与金标准结果相比,DCE-CT诊断GC患者T_(1)分期的准确率为100.0%,灵敏性为66.7%,特异性为100.0%;诊断T_(2)分期的准确率为69.2%,灵敏性为90.0%,特异性为84.0%;诊断T_(3)分期的准确率为85.7%,灵敏性为80.0%,特异性为90.9%;诊断T_(4)分期的准确率为80.0%,灵敏性为66.7%,特异性为96.7%。与金标准结果相比,DCE-CT诊断GC患者N_(0)分期的准确率为72.7%,灵敏性为88.9%,特异性为88.5%;诊断N_(1)分期的准确率为63.6%,灵敏性为70.0%,特异性为85.2%;诊断N_(2)分期的准确率为75.0%,灵敏性为37.5%,特异性为96.8%;诊断N_(3)分期的准确率为87.5%,灵敏性为100.0%,特异性为96.3%。结论给予GC患者实施低张胃DCE-CT检查,能够较为准确地进行术前T分期及N分期预测评估,从而为临床诊疗提供更好的参考资料及依据。

施工项目成本管理与控制

随着国内建筑业竞争的日趋激烈，建筑市场推行无标底招投标，建筑施工企业能否在市场竞争中立于不败之地。其关键在于建筑施工企业能否为建设方（业主）提供质量优、工期短、造价低的建筑产品。企业在这种市场环境下能否获利或获利多寡，其关键在于是否有低廉的建造成本。因此，控制施工成本、加强成本核算，呵护好企业的源头活水，减支增效，是企业发展的基础。

庆春路隧道BOT模式思考

BOT建设模式在国际国内应用已经比较广泛,杭州庆春路隧道项目采用BOT模式已经建成投入使用。文章对该项目BOT模式的招商、建设、投融资、风险控制等问题进行了探讨,对采用BOT模式进行基础设施建设存在的问题进行了分析,对在基础设施建设项目建设中采用BOT模式具借鉴意义。

杭州庆春路过江隧道BOT项目建设管理与思考

BOT建设模式是国际上广泛采用的一种比较新颖的基础设施项目投资方式,杭州庆春路过江隧道项目采用BOT模式建设取得成功,项目的建设投资、质量、安全、工期都得到了很好的控制。文章全面介绍了该项目BOT模式的建设管理,对建设中重大变更处理、建设范围划分、地铁车站交叉建设协调、代建在建设中的引入等问题进行了探讨,对BOT模式在城市基础设施建设中的推广具有示范意义。

浅谈城市过江隧道横断面布置及隧道管廊

城市过江隧道作为重要的市政基础设施通常会在项目准备阶段对隧道的重要设计因素进行充分考虑和研究。本文通过庆春路过江隧道工程实例,重点介绍城市过江隧道横断面布局设置和考虑要素,结合工程实际进一步对过江隧道横断面设置及隧道管廊的相关问题进行探讨,对于类似工程的建设具有一定借鉴意义。

基于立体绿化的社区雨污水生态处理和资源化利用初探

将社区雨污水处理与立体绿化系统相结合,对灰水、黑水源头分离进行分散式处理,发挥立体绿化的诸多生态效益的同时,实现社区雨污水生态处理和资源化利用,达到了节地、节材、节能、生态处理雨污水的目的。在城市更新和未来社区建设结合立体绿化进行雨污水生态处理和资源化利用方面,给出低碳场景的解决方案。

立体绿化的低碳场景应用——以义乌宾王未来社区为例

以宾王未来社区立体绿化工程为案例,综合运用新型种植基质、智能节水灌溉、园林智慧管理系统等多项立体绿化技术,将老旧小区设施用房周边改造成集低碳、绿色、环保、生态为一体的“亲自然”生活场景,在完成环境提升改造的同时,将多项生态立体绿化相关技术产品作了展示,可为未来社区立体绿化的生态化建设实践提供参考和示范。

庆春路过江隧道基坑围护结构监测分析

通过监测分析表明,在深基坑开挖过程中,围护体的最大水平位移与开挖深度和开挖时间密切相关,在多道支撑工况下,支撑轴力随开挖纵向长度增加、开挖深度增加呈波动变化,环境温度明显变化和强降雨等因素对支撑轴力的影响明显,邻近基坑的支撑架设与拆除对支撑轴力有较大影响,基坑周边地下水位变化是影响地表沉降的主因,及时架设支撑、尽快完成底板结构、减少基坑暴露时间在控制围护体位移的同时能有效控制地表沉降。工程实践表明,复杂地质条件下大型深基坑建设,建立两套相对独立的监测系统非常必要,有效的数据信息为建设者实时掌握结构工况、及时采取相应措施、顺利完成工程建设提供了重要保障。

对公路项目施工前期策划的几点思考

施工单位在公路施工项目中若要实现质量目标、安全目标、进度目标、利润目标等等,一个好的前期策划工作是必不可少的。讨论了如何在公路项目中做好施工前期策划工作,提出了目标分解,建立完善的组织体系,明确各项任务计划,实行阶段性目标考核的一些看法。

杭州庆春路过江隧道BOT项目运营管理与思考

BOT模式是国际广泛采用的一种的基础设施项目投资方式,杭州庆春路过江隧道项目作为采用BOT模式投资建设运营的PPP项目,在项目实施全过程管理中项目投资、质量、安全、工期和运营都得到了很好的控制。本文主要侧重介绍该项目在BOT模式下的运营期管理,对隧道运营过程中的问题进行了探讨,对其他城市基础设施PPP项目的运营管理具有一定借鉴意义。