基于逆雅可比矩阵的三转动弱耦合并联机构构型综合

为获得承载能力大且容易控制的三转动并联机构,本文以逆雅可比矩阵中奇异向量的含义为切入点,将机构的运动耦合性与驱动力螺旋之间的空间几何关系建立联系,进而提出一种三转动弱耦合并联机构构型综合方法。首先,根据机构不同方向运动耦合性需求,构造逆雅可比矩阵,并以此推导各支链中驱动力螺旋需满足的空间几何条件;其次,根据驱动力螺旋与被动副运动螺旋之间的关系及约束螺旋与所有运动副运动螺旋之间的关系,得到支链中运动副的类型和布置条件,并对驱动副为机架副的支链进行了综合;进一步,制定了支链的选取和组合原则,基于上述原则,完成了三转动弱耦合并联机构构型综合;最后,通过对3个实例进行运动耦合性分析,验证了所提方法的正确性。

一种新型5-R柔性并联指向机构的设计与分析

轴漂作为柔性铰链的固有属性对其转动精度有很大影响,基于对称设计思想设计出两种轴漂很小的高精度柔性转动副,并对其进行性能分析及应用研究。首先采用几何方法,从结构上证明了新提出的两种柔性转动副具有轴漂小的特点;然后,分别建立两种新型铰链的伪刚体模型,得到其输入输出数学表达式并进行仿真验证;最后,基于球面5-R并联机构,运用刚体替换法,将新提出的两种柔性铰链替代机构中刚性运动副,综合得到一种新型5-R柔性并联机构。通过有限元软件对其进行分析,证明机构具有较高的承载能力和指向精度,为后续空间柔性指向机构应用方面奠定了理论基础。

基于广义雅可比矩阵的空间并联机器人运动学研究

针对自由漂浮空间并联机器人运动输出部分与载体之间存在运动耦合的问题,提出一种自由漂浮空间并联机器人广义雅可比矩阵的构造方法。基于螺旋理论建立速度映射关系,得到各分支输入速度与上、下平台的运动速度关系,结合动量守恒定律得到出上、下平台的速度运动关系,推导出自由漂浮空间并联机器人的广义雅可比矩阵,以6-SPS并联机构为例,进行数值计算和仿真分析对比,验证广义雅可比矩阵构造方法的正确性,也为自由漂浮空间并联机器人的精确控制奠定了基础。

影响苜蓿蛋白质含量的主要因素

苜蓿是一种粗蛋白质含量高,营养丰富的豆科牧草。本文综述了近年来关于苜蓿蛋白质和影响苜蓿粗蛋白质含量的因素这两方面的研究进展。

温室控制系统多传感器数据融合方法的设计

为了减少温室控制系统中的数据处理量,提出了一种温室控制系统多传感器数据融合方法。采用狄克逊准则对采集节点多点测温将采集到的每组数据进行较大误差剔除,然后基于算数平均值法对余下数据融合处理后发送到协调器节点,最后采用自适应加权融合算法对协调器节点数据进行最终融合处理。结果表明,该方法相比其他算法更能反映温室真实环境状况,融合效果更好,使控制系统更稳定。

苜蓿蛋白质及影响苜蓿粗蛋白含量的主要因素

作为一种重要的豆科牧草,苜蓿具有营养丰富、粗蛋白含量高的显著特点,在我国农业体系中扮演着重要的角色。本文综述了近年来关于苜蓿蛋白质,不同因素对苜蓿粗蛋白含量的影响这两方面的研究进展。

超声外科吸引器联合超声刀在肝癌切除术中的应用配合

总结了256例应用超声外科吸引器联合超声刀肝癌切除的手术配合。主要包括术前人员及器械物品的准备,术前访视,术中CUSA及超声刀的辅助配合,术后仪器的维护、保养等。认为CUSA联合超声刀应用于肝癌的手术切除治疗,具有安全、可行、有效等优点,手术室护士充分掌握CUSA及超声刀性能及使用方法,可有效提高手术配合质量,延长CUSA及超声刀的使用寿命。

苜蓿蛋白质及影响苜蓿粗蛋白含量的主要因素

紫花苜蓿为多年生豆科草本植物，伊朗在有历史记载之前的很长时间里就已种植，因此被认为是苜蓿的起源中心。如今，苜蓿是世界土种植面积最大的豆科牧草，种植面积达八千万英亩。苜蓿营养成分齐全而均衡，适应性强、分布范围广、产量高，是一种重要的饲料作物，同时它还可以控制土壤侵蚀，改善水的质量，保护生态平衡，而且为后续作物提供大量的氮，因而事有“牧草之王”的美誉。苜蓿的粗蛋白含量高，品质好是优于其它牧草的显著特征之一，本文就苜蓿蛋白质的特征和近年来关于影响苜蓿粗蛋白含量的因素的研究成果作一综述。

双轨道互动健康教育在社区糖尿病患者中的应用

目的:探讨双轨道互动健康教育在社区糖尿病(DM)患者中的应用方法。方法:将110例社区DM患者随机分为干预组和对照组各55例,对照组给予常规护理,干预组在此基础上对患者及家属进行双轨道健康教育,观察比较两组血糖控制情况。结果:干预组患者血糖控制率明显高于对照组(P<0.01)。结论:对社区DM患者实施双轨互动健康教育能提高其生活质量和保健意识,值得推广应用。

介绍一种防止电刀头误伤的方法

近年来,电刀的使用越来越广泛,但由于多种因素的影响,手术中电外科损伤时有发生,其中最多见的是裸露的金属电刀头误伤周围组织。一般的电刀头金属部分较长,3 cm-4 cm,进行深部手术或难以暴露邻近组织时,当裸露金属刀头不慎接触到邻近组织或其他金属器械,其导电即可对非操作区造成损伤。现自制了一种简易绝缘硅胶管将其套上,可防止电刀误伤。

新型并联柔性铰链微动精密平台的研究

基于3-PRC并联机构提出一种由压电陶瓷驱动的新型3-PRC并联微动平台,并进行了构型优化设计;采用矢量法对该平台的位置进行分析,并给出了该平台的理论耦合性误差;采用有限元对其运动解耦性进行了研究。最后制作了实验样机,并进行了实验测试。研究结果表明,该并联微动平台可以实现微米级三维移动,具有较高的精度和良好的运动解耦特性。

新型3-RPC柔性精密平台的刚度与动力学分析

提出了一种新型空间柔性并联精密平台,该平台采用压电陶瓷驱动方式,通过单自由度柔性铰链的弹性变形实现末端执行件3个方向的运动;采用柔度矩阵变换法,建立了该柔性精密平台的刚度模型,并用有限元方法对刚度模型进行了验证。在此基础上,讨论了柔性铰链结构参数对平台刚度的影响规律;采用拉格朗日法建立该平台的动力学方程,利用有限元对其进行了模态分析,讨论了3组不同柔性转动副结构参数对微动机构自然频率的影响。

一种新型3-RPC柔性精密平台设计与分析

基于3-RPC并联机构提出一种由压电陶瓷驱动的新型3-RPC柔性精密平台模型,并在初始构型的基础上对移动副、圆柱副、连接运动副的连杆等进行结构的优化设计,然后采用有限元法对相同尺寸的初始构型和优化后构型进行静力学分析;采用齐次变换法,建立该机构位置正反解表达式,得到柔性精密平台压电陶瓷驱动的柔性移动副输入与上平台微位移输出之间的关系,并进行有限元软件的加载试验,验证正、反解结果;根据设计原理,得出该精密平台的原理误差,计算出功能方向与非功能方向的位移误差,同时对比输出位移和误差大小,用有限元法验证理论分析结果的正确性。研究结果表明柔性精密平台具有运动解耦,结构紧凑,控制方便的特点,具有较好的应用前景。

双轨互动护理干预模式在社区糖尿病患者管理中的应用

目的:探讨双轨互动护理干预模式在社区糖尿病患者管理中的应用效果。方法:按随机表排列顺序将60例社区2型糖尿病患者随机分为干预组和对照组各30例,对照组进行常规纵向双向转诊,干预组在此基础上实施双轨互动护理干预,分别采用躯体健康监测和SF-36简明调查问卷对两组干预前后实验室检测指标、8个维度评分进行比较。结果:干预组实验室部分检测指标与对照组比较差异有统计学意义(P<0.05),4个维度评分与对照组比较差异有统计学意义(P<0.05)。结论:将双轨互动护理干预应用于社区糖尿病患者的管理中,可提高糖尿病患者的自我管理能力、生活质量。

新型3-RRRRR并联微动平台的位置及误差分析

对一种新提出的由压电陶瓷驱动的并联微动平台进行了运动学分析。采用D-H法对该微动平台进行了位置分析,推导出了微动平台的反解表达式;在对单分支进行误差分析的基础上,建立了该并联微动平台的末端误差模型,并进行了误差分析。研究结果对3-RRRRR并联微动平台的设计和制造有参考价值。

一种新构型3-RRRRR并联微动机构的研究

基于3-RRRRR并联机构提出了一种由压电陶瓷驱动的新构型并联微动机构,推导出了单个柔性转动副的转角公式和驱动力公式,得到了输入驱动力和机构末端输出位移之间为线性关系,进而得到机构最大驱动力和工作空间;同时得到输入电压与输出位移之间也为线性关系,制作了3-RRRRR并联微动机构实验样机,并进行了实验测试,研究结果为该并联微动机构的应用奠定了基础。

基于CDIO的机械电子工程专业实验教学探索与实践

围绕机械电子工程专业的培养目标,阐述了机电实验室引入CDIO教育理念后在实验教学内容、教学方法及教学考核等方面的探索和实践情况。实践证明,基于CDIO的机械电子工程专业实验教学不仅加深了学生对专业基础理论知识的理解,而且培养了学生的自学能力、团队沟通能力及创新能力。

纵向双向转诊下社区糖尿病管理双轨互动护理模式

随着社会经济的发展，人们生活水平的提高和饮食谱的改变，糖尿病的发展呈上升趋势，估计全国糖尿病现患人数为2500多万，另有近2000万人空腹血糖受损。受医院功能的限制，医院的专科护理很难给社区居民“六位一体”的服务，特别是慢性病人，只能对疾病的“源尾”阶段进行护理，而能对疾病的“源头”阶段进行护理的社区护理虽然对社区慢性病进行了有效的干预，但又受人力资源、医疗设备等因素的制约，很难给予专科性强的疑难、急、重症及时的救护。

具有连续转轴的3-RSR并联机构及其运动学分析

对一种新结构3-RSR并联机构的连续转轴问题进行了深入研究;根据螺旋理论对机构进行了自由度分析,说明该机构具有2个转动自由度和1个移动自由度;采用单叶双曲面的数学理论简单、直观地推导了定动平台的对称关系,证明了该机构具有以对称平面内任意直线为转轴进行连续转动,并沿对称平面法线方向进行连续移动的特性,便于对机构进行运动学标定和轨迹规划;根据机构的几何特性,利用对称平面的法向量来描述该机构的姿态矩阵,使其位置反解过程变得简单、新颖。基于该机构,提出了一种空间二维指向机构的新构型,可应用于雷达姿态调整机构等。

一种新型冗余驱动并联二维指向机构的研究

以球面5R机构为原型,通过添加冗余驱动支链的方法,得到了一种新型高精度、高承载和大工作空间的冗余驱动并联二维指向机构。以消除机构内部奇异、增大机构工作空间为目标,针对具有特定驱动螺旋的冗余驱动支链进行综合;通过对比各分支,筛选出了一种结构简单、精度高、承载能力强的分支,构成了新型冗余驱动并联二维指向机构,并对该机构的位置反解、雅可比矩阵及其奇异性进行了分析;针对机构工作空间、灵巧性和承载力等性能,绘制了机构的性能图谱;基于机构性能的均值指标和方差指标对机构进行了尺寸参数的优化设计,得到了一种性能优异的冗余驱动并联二维指向机构并制作了样机,为跟踪指向领域提供了一种高品质的机构。