速度约束下PSO的六自由度机械臂时间最优轨迹规划

以六自由度机械臂的运动学正逆解为前提条件,在关节空间中根据插值点设计机器人的运动轨迹,为使机械臂在不同的速度约束下以最短时间运行,提出了粒子群优化速度约束下的时间最优3-5-3多项式插值轨迹规划方法。粒子群算法结构简单、实现容易,参数易调整,直接选择以多项式插值时间为变量的搜索空间中进行PSO优化,并且对不符合速度约束条件的插值时间进行筛选。通过离化得到六自由度机械臂限速运行下的最短时间,在机器人控制平台上进行实时实验,得到关节运动位置、速度、加速度曲线,证明了该方法能够准确地实现任意速度约束的时间最优轨迹规划。

白浆土型水稻土施硅肥对水稻产量及品质的影响

采用田间试验,研究了在白浆土型水稻土上不同硅肥施用量对水稻产量和品质的影响。结果表明,白浆土型水稻土上最佳的硅肥施用量为600 kg/hm^2,增产8.43%。随着施肥量的增加,穗数、穗粒数均表现出增加的趋势,以施用量450-750 kg/hm^2效果较明显。施用硅肥后,稻米的糙米率提高的幅度不大,以600 kg/hm^2处理为最大,比对照高出0.34%,而精米率和整精米率比对照高0.36%和3.37%;垩白度、垩白率均以150 kg/hm^2处理为最小,分别比对照低8.89%和1.91%;胶稠度和蛋白质含量均以450 kg/hm^2处理为最高,分别比对照高3.49%和16%。

基于改进遗传算法的机器人时间最优轨迹规划

为实现6自由度机械臂在任意速度下运行时间最短,使用3-5-3样条函数对机械臂的轨迹进行规划,并利用改进的遗传算法对不同速度下的3-5-3多项式的插值时间进行优化。在遗传算法中应用自适应参数的调节和最优保存策略,防止种群陷入局部最优,加快收敛速度,提高算法性能。离线寻优得到机器人速度约束下最优三段插值时间,并在机器人控制平台上进行实时实验,由机械臂的位置、速度曲线验证了采用此改进算法可以在任意的速度范围内实现6自由度机械臂轨迹运行时间最优。

腐殖酸类肥料生产及应用研究

腐殖酸是一类成分复杂的天然有机物质,存在于土壤、煤炭、湖泊、河流及海洋中,传统方法生产腐殖酸主要是采用氨水直接氨化法、碳化氨水法和堆沤发酵法等,现采用碱化酸析法生产腐殖酸,研究其生产的主要设备、操作要点、技术参数及使用方法。结果表明:采用碱化酸析法生产腐殖酸,产品含量高,使用方便,且便于保存。

项目课程模式在高职“农业微生物应用”课程中的应用研究

项目课程是当前职业教育课程改革的基本取向,在教学中得到越来越广泛的应用。现详细介绍了农业微生物应用课程采用项目化教学法建立的以"教师为主体、学生为客体"的师生关系;以"理论与实践一体化"为原则设计教学情境,以工作任务为载体、以工作过程为导向进行知识解构与重构,实践证明,项目化教学模式非常适合农业微生物应用这门课程。

水稻施用黄腐酸叶面肥效果的研究

为了合理使用黄腐酸液体叶面肥,提高水稻产量,采用小区对比法,研究不同浓度黄腐酸叶面肥对水稻产量的影响。结果表明:黄腐酸叶面肥最佳喷施浓度为1 000倍液,水稻生长良好、抗病性强且产量较对照有所提高。

从泥碳中提取黄腐酸的探讨

采用催化氧化降解—有机溶剂萃取—水溶解分离技术生产泥碳黄腐酸,研究其生产操作要点、技术参数。研究结果表明,采用此种方法生产的黄腐酸,黄腐酸含量高,使用方便,便于保存。

蔬菜病虫害非农药防治技术

蔬菜病虫害非农药防治技术，不仅能减轻蔬菜的农药污染，降低生产成本，而且有利于生产无公害蔬菜，发展蔬菜出口贸易。现将该技术介绍如下：

堆肥的含水量不同与粉碎性能关系之研究

不同堆肥原材料及其腐熟度,堆肥水分含量和粉碎难易有很大关系,因此找出耗能最少、粉碎度最高的不同堆肥原材料及其腐熟度堆肥的最佳含水量是发展生产的关键。

有机肥与化肥配合施用对大豆的影响

于１９９５～１９９７年在大豆上进行了有机肥与化肥配合施用试验，结果表明，有机肥与化肥配合施用可有效提高光合强度，有利于根瘤形成，比单施化肥增产１５．７％～２４．５％。

基于自然坐标与功率前馈的三相电压型PWM变流器控制

针对三相电压型PWM变流器控制系统,提出一种自然坐标与负载功率前馈控制方法。根据p-q理论在自然坐标下的表征,引入瞬时有功电压和瞬时无功电压的概念。从而基于电网电压定向的矢量控制策略引入PWM变流器的自然坐标控制方法,省去了电网相位检测和坐标系变换,降低控制复杂度。针对PWM变流器矢量控制下直流侧负载(包括有源负载和无源负载)功率波动对直流侧电压产生较大冲击和波动问题,基于功率平衡和p-q理论推导了负载扰动点到三相交流电流指令的前馈通道增益矩阵,提高PWM变流器直流侧稳压控制的鲁棒性。RCP实验证明所提方法的正确性和可行性。

化肥使用中存在的问题

化肥是农业生产的基本投入之一。施用化肥不论是在发达国家还是在发展中国家都是农业生产中增产最快、最有效和最重要的措施。但由于在使用中存在一些问题，有的化肥能获得显著的增产效果，有的就达不到预期的效果，有的甚至造成危害，可谓是增加了投资却减了产。基于这种情况，合理施肥就显得更为重要。那么，怎样才能做到合理地使用化肥呢?我认为有必要澄清一下化肥使用中存在的一些问题。

大豆异黄酮的制取及其保健作用

大豆原产于我国,是我国主要传统食品之一,它不仅为人类提供了丰富的蛋白质和油脂,而且还为人们提供了膳食纤维、低聚糖等多种生理活性物质.如:大豆异黄酮、皂甙、甾醇、磷脂、酚酸等人们所需的保健物质.近几年,据统计发现欧美国家患乳腺癌、大肠癌机率高于中国、日本等食用大豆国家的4倍,患前列腺癌发生率高于中国、日本等国家的3倍以上.这一结果是各国科学家经过认真细致地研究发现的,这一现象与大豆中所含的异黄酮有着十分密切的关系,为此,世界各国都纷纷开发研究大豆异黄酮.

大棚猴头袋栽技术

一、场地选择在场地选择上应考虑以下几点: 1.远离污染源:远离污染源,可以减少蚊蝇的侵扰,能有效地避免病虫害的发生和传播。 2.靠近水源:猴头菌不能利用子实体表面的水分,完全靠空气湿度维持生长。水源近是维持湿度平衡的必要手段。另外,还可在地面上铺10厘米厚的炉灰渣,以涵养水分,同时也能控制污染。

化肥使用中存在的问题

化肥是以矿物、空气和水为原料,经过化学加工和机械加工制成的肥料。它是农业生产的基本投入之一。不论是在发达国家还是在发展中国家都是增产最快、最有效和最重要的措施。但在使用中存在一些问题,有的能获得显著的增产效果,有的就达不到预期的效果,有的甚至造成危害,可谓是增加了投资却减了产。基于这种情况,合理施肥就显得更为重要。那么,怎样才能做到合理地使用化肥呢?我认为有必要澄清一下化肥使用中存在的一些问题。一、偏施问题我们知道,作物的生长发育需要营养,到目前为止,公认的作物必需的营养元素有16种,包括大量元素,中量元素和微量元素。

黏质草甸土的几项改土试验

针对黏质草甸土土质黏重、冷浆、物理性状差的特点，进行了深松改土、绿肥改土和掺沙改土试验，结果表明，土壤深松、绿肥间作、耕层适量掺沙等措施均可提高土壤的通透性，调节土壤水分，对改善黏质草甸土的黏朽、冷浆等不良性状有明显作用。