基于双步边缘化与关键帧筛选的改进视觉惯性SLAM方法

针对目前主流视觉/惯导组合SLAM算法后端优化中计算代价大的问题,提出了一种改进边缘化策略和关键帧筛选策略的SLAM方法。首先,在系统后端优化过程中对因子图中的因子分类,通过对误差优化方程中因子类别对应的分块矩阵进行分步边缘化,将高维度矩阵分步拆解进行优化求解,提高了系统的计算效率;其次,通过增加非关键帧滑动窗口之间的图像帧约束关系,改进关键帧筛选策略,避免因视差过大导致特征点跟踪失败,从而提高了系统的稳定性与定位精度。实验表明,所提出的方法相较现有主流VI-SLAM算法在Eu Ro C数据集的平均运行速度平均提高了14.91%,且定位精度也有一定改善。

离子源脉冲中子管电磁场数值模拟

文中利用有限元分析软件对中子管内的电、磁场分布和离子运动轨迹进行了仿真.通过大量仿真实验,得到了氘离子D^(+1)在不同初始位置(离子源引出口)和初始角度下的运动轨迹,得到了脉冲离子源中子管在正常工作条件下的离子源内的磁场分布和几种不同条件下中子管内部的电场分布.其中中子管加速电极间的电场分布,对于设计锐截止中子管栅极形状、位置和工作电压提供了依据.仿真了离子源外罩优化设计后中子管内的电场分布,电场分布明显改善.

基于价值链管理视角下的企业财务管理强化分析

经济全球化让市场环境变得愈发复杂,企业在负责的市场环境下想要实现经济的持续性发展,必须要在重视产品质量的同时加强自身的财务管理能力,提升自身的综合实力,将其作为自身竞争的核心力量。价值链作为新时代企业发展过程中的衍生管理模式,是优化企业财务管理及内部结构的关键管理模式。因此,文章将以价值链管理作为文章的研究视角,通过对企业财务管理现状及问题进行相关的分析,针对性的提出解决问题的建议,期望能够不断推动企业财务管理的有效创新,为现代企业稳定发展做出贡献。

超前点播——视频网站的红海求生

2019年12月,热播剧《庆余年》推行超前点播,引起了舆论的巨大反弹,并遭到了官方媒体的"锐评",视频网站"割韭菜"的行为迅速遭到了用户的强烈抵制。不论观众买账与否,视频网站推行这种差异化付费模式似乎成了必然趋势。为何腾讯视频愿意为超前点播付出如此高昂的舆论代价?本文即是基于超前点播带来的争议,分析视频网站推进此种模式的必要原因和未来的优化方案。

关节镜手术治疗顽固性网球肘中缝合锚钉置入位置与临床功能相关性研究

目的:探讨关节镜手术治疗顽固性网球肘过程中缝合锚钉置入位置与患者术后功能的相关性。方法:回顾性分析2014年6月至2021年12月42例关节镜治疗的顽固性网球肘患者的临床资料,其中男性28例、女性14例,年龄46.5±7.9岁(34~60岁),出现症状至手术时间为15.7±10.6个月(6~36个月)。以关节镜下确认桡侧腕短伸肌损伤为金标准,通过术后即刻三维CT扫描对缝合锚钉的置入位置进行评估并分为锚钉位置良好组(n=24)与锚钉位置不佳组(n=18),评估两组患者术前、术后3周、术后6个月随访的上肢功能评定表(DASH)、梅奥肘关节功能评分(MEPS)、疼痛视觉模拟评分(VAS)的差异。结果:患者VAS评分在术前、术后3周、术后6个月分别为6.8±1.9,4.4±2.3,1.3±1.4。MEPS评分在术前、术后3周、术后6个月分别为67.4±15.6,70.2±17.2,90±9.9。DASH评分在术前、术后3周、术后6个月分别为47.5±22.4,52.4±18.2,10.2±10.1。与术前相比,术后3周VAS评分明显下降(P=0.002),MEPS评分、DASH评分没有明显改善(P=0.273,P=0.366)。与术后3周相比,术后6个月VAS评分、MEPS评分、DASH评分均有明显改善(P<0.001)。两组进行比较,术前和术后3周VAS评分、MEPS评分、DASH评分均无显著性差异(P>0.05)。术后6个月,锚钉位置良好组VAS评分、MEPS评分优于锚钉位置不佳组(P=0.027,P=0.007),DASH评分两组无明显差异(P=0.092)。结论:顽固性网球肘的关节镜下桡侧腕短伸肌清创缝合术效果良好;缝合锚钉位置会对患者术后功能恢复产生一定影响。

浅谈智能建筑发展趋势

智能建筑是我国建筑行业发展的又一里程碑。本文简要介绍了智能建筑发展中存在的主要问题,并对智能建筑发展趋势做出了展望,以期能够为我国智能建筑方面的发展提供有价值的参考。

竹筋夯土柱力学性能试验研究

夯土墙建筑具有生态环保等特点,但存在着材料强度低、易开裂、结构整体性能差、抗震性能差等不足。本文针对在夯土墙中设置竹筋构造柱这一新的夯土墙加固体系,通过试验的方法,研究了竹筋夯土柱的竹筋配置方式、抗压特性等,为夯土墙加固提供了新的思路,在提高生土墙建筑的承载能力和抗震性能方面具有重要现实意义。

基于宏观基本图的空中交通流运行状态诊断与识别研究

为了实时准确识别交通流交通状态,结合宏观基本图(Macroscopic Fundamental Diagram)特性,提出一种航空路网交通状态识别方法。通过类比国内外学者研究地面交通流方法去研究空中交通流,以过点时间数据为基础,选取上海05扇区的航路(线)作为研究区域,收集一天的航班流量以及仿真过后的航班流量,研究其宏观基本图(MFD),从宏观角度分析宏观基本图的存在性及存在条件。为了解决不断增加的航空运输需求、航班延误、空域拥挤、以及飞行冲突等现实问题,需要正确地识别空中交通流特征,并采取一系列措施。诸如,发布流控、调整飞行间隔、合理划分扇区。空域资源是有限的,通过这些手段,来达到流量最大化的目的。

城市交通综合指数、交通出行指数及其数学建模分析

随着我国经济的不断发展,机动车的普及程度也越来越高,城市交通管理的复杂程度也越来越高。而与复杂程度密切相关的,就是交通安全风险。借助数学建模,分析交通管理过程中的主要影响因素,从而提高交通管理水平,让我国的城市交通出行更加安全和便利。

肱骨远端关节软骨的三维分布及双侧配准研究

目的评估肱骨远端关节面软骨的三维分布情况并比较双侧肘关节软骨分布的差异性,同时对影响肘关节软骨个体差异的危险因素进行初步分析。方法收集2021年1月至2022年12月就诊本院行双侧肘关节3D-MRI、无骨性、软骨结构异常患者,36例受试者包括女17例、男19例;年龄23~45岁,平均34.8岁,右利手26例。没有骨关节炎受试者纳入。收集纳入受试者特征以及影像学数据,影像学数据以DICOM格式传输到MIMICS 21.0软件中,建立相应三维坐标系,以矢状面图像上垂直于软骨下骨方向为标准,在多个位置进行软骨厚度测量。评估正常中青年肱骨远端关节面软骨厚度分布情况、双侧关节软骨厚度一致性及应力关节面软骨厚度的影响因素分析。结果主力侧肱骨远端软骨位于肱骨滑车外侧缘7点钟位置最厚(1.54±0.39)mm,肱骨小头外侧缘2点钟位置最薄(0.09±0.31)mm;非主力侧软骨位于肱骨小头外侧缘6点钟位置最厚(1.49±0.29)mm,肱骨滑车内侧缘11点位置最薄(0.03±0.16)mm。关节软骨分布最厚较最薄点差异具有统计学意义(主力侧P<0.01,非主力侧P<0.01)。在双侧软骨分布的比较中,双侧关节面软骨厚度差异最大为(0.17±0.38)mm,差异无统计学意义。经过Wilks典型相关性分析关节面域软骨厚度与年龄、性别、主力侧和劳动类型均差异无统计学意义(P>0.05)。结论在正常中青年人群中,肱骨远端软骨厚度分布存在差异。双侧关节面软骨分布厚度无明显差异。关节面软骨厚度与年龄、性别、主力侧及工作类型无显著相关性。

关节镜下手术治疗顽固性网球肘合并退变性尺骨外侧副韧带损伤的疗效

目的探讨关节镜下手术治疗顽固性网球肘合并退变性尺骨外侧副韧带(LUCL)损伤的效果。方法采用回顾性病例系列研究分析2014年6月至2020年12月北京积水潭医院收治的27例顽固性网球肘合并退变性LUCL损伤患者的临床资料,其中男19例,女8例;年龄39~56岁[(49.8±6.9)岁]。患者均在关节镜下确认合并退变性LUCL损伤,并行关节镜下LUCL清理及固缩结合桡侧腕短伸肌(ECRB)修补治疗。记录手术时间、术中出血量、住院时间。比较术前及术后1年视觉模拟评分(VAS)、Mayo肘关节功能评分(MEPS)、患者计量网球肘(PRTEE)评分、上肢功能评定表(DASH)评分。观察并发症情况。结果患者均获随访12~73个月[(24.1±9.7)个月]。手术时间为0.75~1 h[(0.8±0.2)h];术中出血量为5~10 ml[(7.2±1.5)ml];住院时间为4~12 d[(6.2±2.1)d]。术前VAS、MEPS、PRTEE评分、DASH评分分别为5(3,6)分、70(65,85)分、47(42,62)分、43.8(36.8,49.0)分,术后1年分别为1(1,2)分、95(85,100)分、8(6,12)分、12.9(8.9,15.8)分(P均<0.01)。所有患者术后无肘关节活动受限、伤口感染、异位骨化、创伤性关节炎等并发症。结论对于顽固性网球肘合并退变性LUCL损伤,关节镜下LUCL清创及固缩结合ECRB修补治疗可缓解疼痛、促进肘关节功能恢复。

浅谈“互联网+”产业融合背景下企业财务管理创新

在经济时代背景之下,各行各业之间的联系和互动越来越频繁,作为当代企业发展的重要趋势,“互联网+”符合时代发展的要求,对推动产业融合意义重大,在将互联网融入行业发展的过程中,生产资源的使用效率有了极大的提升,这一点对充分体现各行各业的竞争优势意义重大,而财务管理作为企业管理中的重要环节,财务管理创新对产业融合有着重要的促进作用。文章站在宏观发展的角度,将理论分析与实践研究相结合,着眼于“互联网+”产业融合背景之下的经济运作情况分析,企业财务管理的实施需求以及创新策略。研究发现当前应该加速财务管理非结构化转型以及优化财务管理综合人才结构,从而使企业财务管理工作能够有效应对“互联网+”产业融合带来的变化,对推动企业的发展、促进公司的稳定发展意义重大。

反式肩关节置换治疗不可修复性肩袖撕裂的早期疗效

目的探讨反式肩关节置换治疗不可修复性肩袖撕裂的早期疗效。方法回顾性分析2020年1月至2022年12月在北京积水潭医院采用反式肩关节置换治疗的不可修复性肩袖撕裂患者23例,男4例、女19例;年龄(69.3±8.6)岁(范围51~89岁),其中>70岁患者8例、≤70岁患者15例;左侧5例、右侧18例;症状持续时间为24(4,36)个月;肩袖病患者7例、非肩袖病16例。采用美国肩肘外科协会(American Shoulder and Elbow Surgeons,ASES)评分、美国加州大学洛杉矶分校(University of Califonia Los Angeles,UCLA)评分、简单肩关节测试(simple shoulder test,SST)评分、Constant-Murley评分、视觉模拟评分(visual analogue scale,VAS)以及前屈上举、外旋、内旋活动度评价术后疗效,以ASES评分作为主要观察指标,其差异达到11.6分认为存在最小临床差异。同时进一步将患者分为是否为肩袖病和是否>70岁,分别比较两组患者的术后疗效。结果23例患者均获得随访,随访时间(14.9±2.2)个月(范围12~19个月)。ASES、UCLA和Constant-Murley评分分别从术前的(46.6±14.8)分、(15.4±5.3)分和(51.1±18.7)分提高到末次随访时的(87.3±4.5)分、(28.3±2.2)分和(78.1±7.6)分,SST评分从术前的2(1,4)分提高到末次随访时的9(8,10)分,VAS评分从术前的4(3,5)分降低到末次随访时的0(0,1)分,前屈上举从术前的77.1°±35.8°提高到末次随访时的125.2°±19.5°,功能指标手术前后的差异均有统计学意义(P<0.05)。术前外旋和内旋分别为29.5°±22.2°和(5.0±3.0)分,末次随访时分别为35.0°±13.5°和(5.3±2.8)分,差异均无统计学意义(P>0.05)。所有患者ASES评分的术后改善均达到最小临床差异。肩袖病与非肩袖病患者术前ASES、Constant-Murley、SST、VAS评分的差异均有统计学意义,而术后各指标的组间差异均无统计学意义(P<0.05)。>70岁和≤70岁患者功能指标术前及术后组间差异均无统计学意义(P<0.05)。结论反式肩关节置换治疗不可修复性肩袖撕裂患者具有良好的早期疗效;对肩袖病与非肩袖病患者,尽管术前功能存在一定差异,但通过反式肩关节置换治疗均能缓解疼痛和改善功能;70岁以上患者的治疗效果与相对年轻患者相比术后早期疗效无明显差异。