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含未知干扰的非对称欠驱动无人艇轨迹跟踪
1
作者
张宗鑫
杨春曦
+1 位作者
杨健全
李岩田
《控制工程》
CSCD
北大核心
2023年第12期2185-2191,共7页
针对含有集总不确定项的非对称欠驱动无人艇(unmanned surface vehicle, USV)高精度轨迹跟踪控制问题,提出一种基于未知系统动态估计的滑模控制(sliding mode control,SMC)方法。集总不确定项由系统内部未建模动态和外界环境干扰造成。...
针对含有集总不确定项的非对称欠驱动无人艇(unmanned surface vehicle, USV)高精度轨迹跟踪控制问题,提出一种基于未知系统动态估计的滑模控制(sliding mode control,SMC)方法。集总不确定项由系统内部未建模动态和外界环境干扰造成。首先,设计未知系统动态估计器(unknown system dynamics estimator, USDE),精确重构集总不确定项,相比于干扰观测器和扩张状态观测器,未知系统动态观测器具有结构简单、参数少的特点;其次,由于传统滑模控制存在颤振现象,提出一种新的滑模控制方案以解决颤振现象,同时保证误差收敛精度;最后,采用Cybership Ⅱ实验模型进行仿真研究,仿真结果表明,所设计的控制方案可以有效解决含有未知干扰的欠驱动无人艇轨迹跟踪问题。
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关键词
无人艇
未知干扰
未知系统动态估计器
滑模控制
轨迹跟踪
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职称材料
基于ANSYS的FSAE电动方程式赛车电机固定系统的设计分析与优化
2
作者
王功博
李耀平
+1 位作者
崔登杰
李岩田
《农业装备与车辆工程》
2018年第7期70-73,共4页
为了降低电机固定系统在电机高扭输出时的形变量,同时在发生碰撞时尽可能保护电机,使用ANSYS软件对昆明理工大学KMUST赛车电机固定系统进行分析。结果表明,设计方案中的电机四点固定系统在电机高扭输出时可以达到强度要求,但是在电机发...
为了降低电机固定系统在电机高扭输出时的形变量,同时在发生碰撞时尽可能保护电机,使用ANSYS软件对昆明理工大学KMUST赛车电机固定系统进行分析。结果表明,设计方案中的电机四点固定系统在电机高扭输出时可以达到强度要求,但是在电机发生正向或侧向碰撞时应力过于集中,无法给予电机足够的保护,因此增加3个固定点,以提高其在正向和侧向的碰撞安全性。
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关键词
电动方程式赛车
ANSYS
电机固定系统
优化
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职称材料
题名
含未知干扰的非对称欠驱动无人艇轨迹跟踪
1
作者
张宗鑫
杨春曦
杨健全
李岩田
机构
昆明理工大学机电工程学院
出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2023年第12期2185-2191,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(62063011)
云南省软件工程重点实验室开放基金资助项目(2020SE502)。
文摘
针对含有集总不确定项的非对称欠驱动无人艇(unmanned surface vehicle, USV)高精度轨迹跟踪控制问题,提出一种基于未知系统动态估计的滑模控制(sliding mode control,SMC)方法。集总不确定项由系统内部未建模动态和外界环境干扰造成。首先,设计未知系统动态估计器(unknown system dynamics estimator, USDE),精确重构集总不确定项,相比于干扰观测器和扩张状态观测器,未知系统动态观测器具有结构简单、参数少的特点;其次,由于传统滑模控制存在颤振现象,提出一种新的滑模控制方案以解决颤振现象,同时保证误差收敛精度;最后,采用Cybership Ⅱ实验模型进行仿真研究,仿真结果表明,所设计的控制方案可以有效解决含有未知干扰的欠驱动无人艇轨迹跟踪问题。
关键词
无人艇
未知干扰
未知系统动态估计器
滑模控制
轨迹跟踪
Keywords
Unmanned surface vehicle
unknown disturbance
unknown system dynamics estimator
sliding mode control
trajectory tracking
分类号
TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于ANSYS的FSAE电动方程式赛车电机固定系统的设计分析与优化
2
作者
王功博
李耀平
崔登杰
李岩田
机构
昆明理工大学交通运输学院
出处
《农业装备与车辆工程》
2018年第7期70-73,共4页
文摘
为了降低电机固定系统在电机高扭输出时的形变量,同时在发生碰撞时尽可能保护电机,使用ANSYS软件对昆明理工大学KMUST赛车电机固定系统进行分析。结果表明,设计方案中的电机四点固定系统在电机高扭输出时可以达到强度要求,但是在电机发生正向或侧向碰撞时应力过于集中,无法给予电机足够的保护,因此增加3个固定点,以提高其在正向和侧向的碰撞安全性。
关键词
电动方程式赛车
ANSYS
电机固定系统
优化
Keywords
FSEC
ANSYS
motor fixing system
optimization
分类号
U469.696 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
含未知干扰的非对称欠驱动无人艇轨迹跟踪
张宗鑫
杨春曦
杨健全
李岩田
《控制工程》
CSCD
北大核心
2023
0
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职称材料
2
基于ANSYS的FSAE电动方程式赛车电机固定系统的设计分析与优化
王功博
李耀平
崔登杰
李岩田
《农业装备与车辆工程》
2018
0
下载PDF
职称材料
已选择
0
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参考文献
引证文献
统计分析
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