基于ROS与融合算法的室内无人机路径规划研究

针对四旋翼无人机在室内环境下路径规划效率低、缺乏实用性等问题,提出一种基于融合改进算法的路径规划方法。首先引入室内混合约束,使用动态加权对传统A^(*)算法的评价函数进行重构;其次根据不同地图区域方位角自适应调整邻域搜索方式;然后考虑无人机实际尺寸影响,设定安全半径,并用Floyd算法对路径做拐点冗余处理;最后融合改进A^(*)算法与改进DWA算法,实现了四旋翼无人机的室内自主路径规划和避障。MATLAB不同仿真环境下的结果表明,改进后算法搜索节点数和转弯角度分别平均减少63.1%和58.9%,保证全局路径最优的同时,提升了搜索效率与路径安全性。经ROS操作系统的实验结果验证,融合算法在避障效果与运动平稳性等方面具备明显优势,可应用于室内复杂场景下无人机的路径规划。

燃煤发电厂实施全面预算管理的实践与探讨

全面预算管理可以帮助燃煤发电厂实现对资源的合理配置和有效利用,提高发电效率,减少环境污染。基于此,分析了燃煤发电厂实施全面预算管理面临的挑战和意义,并探究了燃煤发电厂实施全面预算管理的实践策略。

基于DDS模型的数据分发中间件的设计与实现

对OMG颁布的以数据为中心的数据分发服务规范模型进行了深入的研究,根据该规范提出的数据分发服务模型,设计并实现了一个高效,实时的数据分发中间件系统,以发布/订阅模式降低数据分发各节点之间的时空耦合,提供灵活的数据传输Qos控制策略,并提出数据质量和优先级的概念,提高分发系统的实时能力。

可信计算平台信任链安全性分析

可信计算规范是指导可信计算产品研制的依据,可信计算规范本身的安全性需要得到验证.信任链是可信计算平台中保障系统安全可靠的主要技术手段,它是可信计算平台整个系统安全的中心问题.针对可信计算平台信任链规范的信息流安全问题,文中通过安全进程代数对信任链系统接口进行形式化建模,用可复合的不可演绎模型刻画信任链实体间的交互关系,把规范定义的信任链行为特性抽象为多级安全输入输出集,在讨论高级和低级输入输出依赖关系的基础之上,对信任链复合系统进行信息流分析,并给出结论和证明.

实时系统数据分布服务DDS技术综述

数据分布服务(Data Distribution Service,DDS)是对象管理组织(OMG)颁布的分布式实时系统中数据发布的一个最新规范,该规范描述了分布式实时系统中数据发布、传递和接收的接口和行为,定义了以数据为中心的发布-订阅(Data-Centric Publish-Subscribe,DCPS)机制,提供了一个与平台无关的数据模型。对该规范进行了较详细的介绍,给出了它的两层框架结构,对DCPS层进行了探讨和研究,并将其与CORBA进行了比较,总结了其通信特点,其实际应用表明DDS是非常适合实时通信的。

双机容错系统分析和设计

本文给出一种提高STD工业控制机可靠性的方法,该方法的核心是两台STD联机工作（热冗余）。文中开发了双STD微机系统DSMS（Dual STDMlcrocomputer System）的比较-仲裁部件及其相应的软件。讨论了DSMS所采用的软、硬件容错技术。

局部扭曲立方体广播容错路由算法

基于局部扭曲立方体的优良特性,利用立方体分割的思想,设计一种广播容错路由算法。通过证明,若源节点为安全节点,算法产生的广播树是最优的;若源节点为非安全节点(故障节点数小于n),广播能够在n+1步内完成。

基于OSG的虚拟场景漫游技术研究

虚拟场景是虚拟现实应用中必不可少的部分,但是由于其构成的复杂性使得对它的管理和编辑非常困难。文章利用OSG(OpenSceneGraph)提供的虚拟场景管理和图形渲染优化的特点,提出实现漫游设计和碰撞检测的方法。

一种面向领域的数据集成解决方案

作战指挥系统中数据来源各异,各子系统之间数据交换量大,数据的实时性,准确性要求高。针对作战指挥这一特定应用场合,提出一种数据集成解决方案,以提供统一的接口透明地访问各个异构数据源,并采用DDS以及XML缓冲数据库技术提高数据访问的速度。

舰载作战指挥系统软件体系结构设计技术初探

软件体系结构是软件系统的顶层设计内容 ,在用户需求与系统实现之间提供一个重要的桥梁。其目的是保证软件的质量 ,提高软件的可靠性、可重用性和可维护性。以舰载作战指挥系统为应用对象 ,分析了软件体系结构分析与设计技术、形式化描述技术以及具体的实现技术 。

舰载作战指挥系统软件构建技术探讨

针对舰载作战指挥系统软件构建技术,重点分析了软件构件,Web技术,给出多客户机/多服务器加浏览器模式的多层次可以配置的分布式系统体系结构、软件体系结构,分析软件构件化设计原则,并给出一个构件化的指控系统结构简图。

基于组件技术的简标制作管理系统的设计和实现

本文提出了“简标”的概念 ,并在组件化的思想指导下 ,探讨了简标标绘及管理软件的系统结构及实现流程 ,实现了图元 。

舰载作战指挥系统一种新的软件构造方法

随着计算机网络的快速发展和广泛应用,基于网络的分布式开发已成为当前应用软件开发的主流。然而,分布式软件开发面临着基础计算平台复杂多样、网络环境的不稳定性、用户需求的规模越来越大和可变性等诸多难题。为此,如何采用新的软件技术,以提高软件的可重用度为手段来提高分布式软件开发的效率已成为当前计算机软件研究的热点问题。在对舰载作战指挥系统、CORBA技术以及DDS技术进行分析的基础上,给出了基于CORBA的舰载作战指挥系统的体系结构、系统CORBA服务关系图,并对相关流程进行了说明。

探讨加强企业战略成本管理策略

加强战略成本管理是企业适应市场竞争环境过程中的必然选择,是企业实现竞争优势和可持续发展的重要手段。通过战略成本管理,企业能够优化资源配置,提高成本效益,同时也能够灵活应对市场变化和竞争挑战。在新的经济发展时期,企业成本管理不仅面临着内部组织文化变革管理、信息系统与技术完善带来的挑战,还面临着外部市场竞争与需求变化、法律与政策环境变动带来的挑战。因此,企业要制定系统的战略成本管理体系,做好成本分类与分析、成本控制与优化以及战略与绩效管理的融合;要优化组织文化,倡导成本意识和效率意识,鼓励员工参与成本管理并提供培训支持;要选择符合企业业务需求和规模的信息系统,投资自动化和智能化工具,以支持决策制定和成本管控过程;要适应市场的变化和需求,深入了解目标客户群体,结合市场反馈,与供应商保持紧密的合作关系,优化供应链管理;要建立系统的法律与政策监测机制,持续跟踪相关领域的法规和政策动态,并招聘优秀法律人才,为企业提供相应的合规建议和支持。

昆虫视觉启发的光流复合导航方法

昆虫能够使用视觉感受的光流(Optical flow,OF)信息执行导航任务.启发于昆虫的视觉导航,本文提出了一种生物视觉启发的光流复合导航方法,它由光流导航和光流辅助导航两部分组成,以实现高效精确的视觉导航定位.该方法中,光流导航的作用是使用昆虫视觉启发的光流法,测量系统每一时刻的运动位移,然后使用路径积分累加位移得到位置信息;光流辅助导航的作用是针对路径积分会产生累积误差的缺点,使用光流匹配的方法来估计和修正导航中的位置误差.该光流辅助导航也参考了昆虫启发的光流法,通过基于光流的卡尔曼滤波器来执行实际和预测光流的迭代匹配.由于光流导航和光流辅助导航中的光流计算来源于同一昆虫启发光流法,使得光流复合导航的两部分可共享输入信号和部分执行过程.文中使用移动机器人进行导航实验,证明了该复合导航方法的效率.

数据链通信实时数据传输QoS控制研究

目前基于数据链通信的服务器节点大多采用FCFS的服务模型进行实时数据传输,并没有根据实时数据的时效性及优先级提供良好的QoS控制。提出一种基于数据链通信的实时数据传输QoS控制算法,其通过在应用层对实时数据进行QoS分级并采用一种最早截止时间优先的优先级可控制算法(PC-EDF)进行调度,以保障在数据链通信带宽受限的条件下实时数据端到端传输的低时延以及可靠性。实验结果也验证了该方法的有效性。

一种基于三角形递归切分的三维军标绘制方法

针对三维战场仿真环境中三维军标的实时绘制问题,利用Bezier曲线的任意可分性,提出了一种新的基于三角形递归切分的三维动态军标通用绘制方法。首先,通过设置军标控制点自动生成二维军标图形;然后,对二维军标模型进行三角形递归切分并动态控制递归算法调用次数;最后,对每个特征点赋予高程值,从而生成并显示三维动态军标图形。实验结果表明,该算法在不同地形条件下应用于多种基本的三维军标中都能保持良好的匹配速度和匹配效果。该方法在保证通用性前提下可以满足军标标绘系统的实时性需求。

嵌入式系统中的多窗口GUI系统的研究

随着嵌入式系统的发展和应用,如何提供一个方便的嵌入式人机交互接口显得越来越重要,通过分析当前流行的几种嵌入式GUI系统的窗口实现,提出了一种新的多窗口GUI系统实现架构。

大对象数据在数据库上的存取管理

针对舰载作战系统中出现的大尺寸电子海图存取管理的难题,在工程应用中提出并实现了通过PROC、OC I和JDBC三种Oracle数据库接口来实现电子海图存取的解决方法,并在Windows和Solaris平台上通过实验来对比三种方法的存取效率,最后根据实验结果作出相对最佳方法的选择。

VxWorks环境下基于MiniGUI的动态界面实现方法研究

如何在资源受限的嵌入式环境中实现高效、可动态配置的人机界面系统成为嵌入式开发中的一个亟需解决的问题。在VxWorks环境下,研究设计了一种基于MiniGUI图形支持系统的动态界面的实现方法,在对系统资源的占用尽可能的少的前提下,使人机界面可按需求进行灵活配置。