紧急避障工况下的分布式驱动电动汽车稳定性控制

为了提高紧急避障工况下分布式驱动电动汽车的稳定性,提出了一种基于纵向力优化的转矩分配策略。控制器采用分层控制:在上层控制器中,根据纵向力的需求,基于线性二次型控制算法计算出控制横摆角速度与质心侧偏角所需的附加横摆力矩;在下层控制器中,考虑各约束条件,将计算出的附加横摆力矩合理地分配给各轮。分别利用CarSim和MATLAB/Simulink搭建整车模型和控制策略模型,进行联合仿真。仿真结果表明,所提出的转矩分配策略可以有效地保证车辆的稳定性,同时通过减少制动力在主动安全控制中的参与范围,起到减少能量损耗的作用。

四轮独立驱动电动汽车单轮失效稳定性控制

为了解决四轮独立驱动电动汽车驱动系统失效时的转矩分配问题,提出了一种基于规则的驱动力控制分配策略以保证车辆在出现单轮失效情况下的稳定性和动力性。控制器采用双层控制,包括上层控制和下层控制。在上层控制中,根据驾驶员的输入与车辆状态,采用滑模控制理论计算出控制横摆角速度和质心侧偏角的附加横摆力矩。在下层控制中,根据驱动电机失效程度,考虑各约束条件,将计算出的附加横摆力矩合理地分配给各个驱动轮。利用Carsim和MATLAB/Simulink的联合仿真,选择直线、转弯以及Sine wave等工况对提出的转矩分配控制策略进行仿真分析,仿真结果表明所提控制策略能够在提高驱动系统利用率和消除前轮左右输出转矩不同对方向影响的基础上保证车辆的稳定性。

基于Simulink仿真的线性三自由度汽车操纵模型

基于Simulink建立了考虑车身侧倾的三自由度汽车模型,整理了数学表达式,使其更容易理解和应用;然后与线性二自由度汽车模型的角阶跃输入响应进行对比,结果表明,本文建立的三自由度汽车模型基本可以反映汽车的操纵特性。

基于CarSim/Simulink联合仿真的四轮驱动电动汽车稳定性研究

基于LQR控制理论研究了四轮驱动电动汽车的横摆稳定性,以横摆角速度和质心侧偏角为控制目标,计算出最优的直接横摆力矩,通过双轮控制模式进行转矩分配,实现了四轮驱动电动汽车的稳定性控制;基于CarSim/Simulink联合仿真整车模型进行仿真验证,在CarSim中通过参数化建模设置整车参数、驾驶员模型,在Simulink中建立电机模型和控制器模型。研究结果表明,所提出的控制策略可以有效地控制四轮驱动电动汽车的横摆运动,从而提高整车的行驶稳定性。

急诊重症患者并发呼吸机相关性肺炎的危险因素及其干预措施分析

探讨急诊重症患者并发呼吸机相关性肺炎(VAP)的危险因素及其干预措施。方法 回顾性分析于我院行呼吸机通气治疗的急诊重症患者92例的临床资料,均于2019年3月-2021年7月就诊,分析急诊重症患者并发VAP的危险因素。结果 急诊重症患者VAP发生率为34.78%(32/92);单因素分析显示:急诊重症患者并发VAP与患者年龄、意识障碍、机械通气时间、使用抑酸剂、气管切开、急性生理与慢性健康状况Ⅱ(APACHEⅡ)评分、使用激素等因素相关,有差异(P<0.05);多因素分析显示:年龄≥60岁(β=1.179,OR=3.252,95%CI=1.327-7.968)、机械通气时间≥7d(β=1.892,OR=6.633,95%CI=2.460-17.884)、意识障碍(β=0.944,OR=2.571,95%CI=1.066-6.205)、气管切开(β=2.282,OR=9.800,95%CI=3.630-26.458)、使用抑酸剂(β=1.507,OR=2.877,95%CI=1.164-7.113)、APACHEⅡ评分≥15分(β=1.836,OR=6.273,95%CI=2.442-16.113)、使用激素(β=2.673,OR=14.481,95%CI=5.083-41.255)是急诊重症患者并发VAP的高危因素(P<0.05)。结论 急诊重症患者并发VAP与年龄、机械通气时间、意识障碍、气管切开、使用抑酸剂、APACHEⅡ评分、使用激素有关。

轮毂电机驱动汽车差动助力转向建模与仿真

针对轮毂电机驱动汽车建立了整车模型和差动助力转向系统模型,根据轮毂电机驱动汽车可以独立控制左右转向轮输出力矩的特性,通过控制汽车左右转向轮的差动力矩来实现减小驾驶员方向盘手力的目的,从而代替现有的电助力转向系统。通过设计助力特性曲线来确定理想差动助力大小,然后通过转矩分配控制器控制轮毂电机的输出转矩。为了验证其可行性,通过MATLAB/Simulink平台对该模型进行了仿真分析,仿真结果表明:差动助力转向系统模型能够在车辆低速行驶时提高转向轻便性;当车辆高速行驶时,在提供转向助力时能保证驾驶员的路感。

轮毂电机驱动汽车差动助力转向与稳定性协调控制

针对轮毂电机驱动汽车,本文建立了整车模型和差动助力转向系统模型,根据轮毂电机驱动汽车可以独立控制左右转向轮输出力矩的特性,通过控制汽车左右转向轮的差动力矩来实现减小驾驶员方向盘手力的目的,从而代替现有的电助力转向系统。针对电动汽车行驶稳定性,设计了以车辆质心侧偏角和横摆角速度联合控制的横摆力矩控制器;针对差动助力转向和横摆力矩控制各自的特点和相互影响的关系,建立了差动助力转向与横摆力矩控制的可拓联合控制系统。最后基于Matlab/Simulink与Carsim联合仿真平台,利用经典的双移线工况进行了人车闭环仿真分析。仿真结果表明:联合控制系统能有效地改善车辆的转向轻便性和行驶稳定性,显著提高了车辆的操纵性能。