基于赫兹理论的全方位MY轮稳定驱动分析

为深入研究实验室自主研发的MY全方位轮的运动稳定性及有效驱动,建立全方位轮与环境接触的力学模型,分析轮子在运动过程中的变形与驱动过程。应用赫兹接触理论建立轮-地面接触力学模型,推导出轮子负载与接触面变形量之间的映射关系,并利用有限元仿真软件进行仿真验证。在静力学分析的基础上,深入讨论MY轮与地面的滚动接触状态,研究有效驱动力矩与轮子承载、运动状态的关系。最后通过实验验证了以上理论分析的正确性,为提高机器人的运动稳定性和有效驱动提供设计依据。