不确定检测环境下强化学习覆盖路径规划研究

机器人扫描测量系统在汽车质量检测领域获得广泛应用,尤其数模环境下基于仿生优化算法的视点采样与路径规划研究取得较大进展。然而,基于名义数模环境的路径规划结果难以适用实际不确定性检测环境。为此,本文提出基于改进的蒙特卡洛树搜索的视点自适应采样方法,在线生成工业机器人运动轨迹。通过车门内板案例的对比分析,验证本文方法的有效性,为实现不确定制造环境下工艺路径的在线规划提供理论依据。

基于LMD与AO-PNN的中介轴承故障诊断方法

针对航空发动机中介轴承受噪声干扰大、传递路径复杂导致采用传统方法难以进行故障诊断的问题,提出了一种基于局部均值分解(LMD)与相关系数-能量比-峭度准则、结合天鹰座优化算法(AO)优化概率神经网络(PNN)的中介轴承故障诊断方法。使用LMD对传感器采集的振动信号进行分解;利用相关系数-能量比-峭度准则判决筛选分解得到的PF分量,重构筛选后的信号;计算重构信号的多尺度排列熵(MPE),以构建特征向量;通过AO优化的PNN的平滑因子,将优化后的神经网络用于中介轴承的故障诊断。基于中介轴承故障试验数据对诊断结果进行了分析,结果表明:提出的方法可以有效诊断高背景噪声、复杂路径干扰下的航空发动机中介轴承的典型故障,与粒子群优化的概率神经网络方法(PSO-PNN)和传统的PNN方法相比,其诊断准确率分别提高了3.875%和8.125%,具有较好的全局收敛性和计算鲁棒性。

惯性平台姿态在高精度摇摆台上的标校方法

为提高自身不能提供姿态调整手段的惯性平台在高精度转台上的动态试验精度,设计了独特的安装及标校方法。利用新设计的方位标定装置,使用光学经纬仪及电子水平仪将方位标定装置上的光学六面体的法线与高精度转台的方位轴线取齐。然后,拆下方位标定装置,摇摆台置零,安装水平调整机构。将电子水平仪放置到水平调整机构的安装平板上,调节水平调整机构,将安装平板调平。安装惯性平台,将电子水平仪放置到惯性平台的水平基准平台上,再次调节水平调整机构,使电子水平仪的输出与转台示值一致,从而达到惯性平台与高精度转台水平取齐的目的。随后以光学经纬仪为过渡基准,将惯性平台的光学方位基准与高精度转台方位取齐,从而达到惯性平台与高精度转台坐标系对齐的目的。

一种高精度捷联惯组方位引出方法

设计了捷联惯组方位基准镜安装误差的标定方法,实现了高精度的方位引出。首先,把捷联惯组固定在标准六面体内,在高精度转台上进行捷联惯组的参数标定,使捷联惯组导航坐标系与标准六面体一致;然后,在有L形靠面的水平大理石平板上,借助实验室内高精度的北向方位基准,使用经纬仪对平面镜与标准六面体之间的安装误差进行标定。通过坐标系间姿态矩阵转换,修正安装误差后,平面镜成为方位基准镜,从而实现捷联惯组的方位角引出,其均方误差不大于3″。

多工位多机器人装配过程的分布式点焊任务分配方法

整车焊装过程中多工位多机器人的任务分配与工艺规划是影响装配效率的关键问题。该问题涉及到多工位多机器人的层级化任务分配、单机器人点焊次序规划以及多机器人协同等子问题,是一个高度耦合且具有复杂工程约束的优化问题。传统任务分配方法往往以分步优化方式进行求解,在多工位多机器人系统中难以获得有效任务规划结果。为了解决该问题,考虑了机器人可达性、碰撞检测、工位内焊接周期等多重约束,构建了面向层级化任务分配与焊接次序协同规划的多工位-多机器人任务分配(MS-MRTA)问题的综合优化模型,提出改进的自组织神经网络及循环优化策略,获得了MS-MRTA问题的优化求解方案。通过整车侧围案例对所提出方法进行应用验证,结果表明,所提出算法将多工位焊装周期平均下降14.49%,工位内多机器人运行时间一致性提升54.22%。

考虑运动误差的数控插齿机插齿啮合分析

以多体系统理论为基础 ,根据数控插齿机运动的实际情况 ,在考虑了由于制造、安装、运动控制不精确以及其它原因引起的初始位置误差等因素后 ,对数控插齿机的插齿啮合进行了分析 ,推导出包含误差在内的工件齿面方程 。

滚子齿条齿轮传动设计参数分析

滚子齿条齿轮是笔者提出的一种新型传动形式.给出了滚子齿条齿轮传动几何参数的计算公式,并对其设计参数进行了分析和计算,得出了设计参数的可行域,为滚子齿条齿轮传动的设计和制造奠定了基础.

基于主动学习的三维点云数据建模与装配质量预测

针对装配质量预测过程中,由于三维点云数据量不足而导致建模精度无法满足实际要求的问题,提出了一种基于主动学习的深层网络建模与装配质量预测方法。首先,在深层网络上嵌入主动学习网络作为总网络;其次,采用自定义的主动学习损失函数,获取点云数据中信息量较大的样本作为预训练集;最后,对某车门内板和铰链加强件的装配过程进行案例分析。结果表明,与单一的深度学习模型相比,该建模方法可以显著提高装配质量的预测精度,以及降低训练模型对样本量的依赖。

数控插齿机的误差建模及仿真分析

以多体系统理论为基础,根据数控插齿机运动的实际情况,在考虑了由于制造、安装、运动控制不精确以及其它原因引起的初始位置误差与运动误差等因素后,对数控插齿机的插齿啮合进行了分析,推导出数控插齿机的误差模型.最后,研究了误差因素对齿轮加工的影响,并进行了仿真分析.

基于小波包变换与CEEMDAN的滚动轴承故障诊断方法

针对滚动轴承诊断受环境噪声影响,特征频率难以提取的问题,提出了一种基于小波包变换与完全自适应噪声集合经验模态分解(CEEMDAN)的滚动轴承故障诊断方法。通过CEEMDAN将传感器收集到的原始振动信号进行分解并依据峭度值-相关系数(K-C)筛选准则划分高噪信号和低噪信号。利用小波包变换分解高噪信号后选取合适分量重构实现环境噪声的滤除并与低噪信号进行整合产生新的振动信号进行包络解调,提取实际故障特征频率实现滚动轴承的故障诊断。经对比试验,所提出的方法清晰地提取出滚动轴承的转频、故障特征频率及其倍频和调制频率,由仿真信号计算可知降噪后的信号信噪比提高了7.61 dB,有效优化了对噪声滤除的效果。

基于民族志和复杂社会网络的缅甸北部地缘政治分析

地缘政治日益成为民族志和社会网络的研究对象和议程。目前中国在缅甸少数民族地方武装问题方面遭遇诸多误解和非议,美西方认为中国通过复杂跨境网络持续支持着缅北少数民族地方武装(简称民地武),使其“剿而不灭”且冲突持续。在此背景下,本文运用民族志的分析框架和社会网络分析方法,从“生存决策机制”入手,将缅北民地武获取的生存性资料分解为资料获得、复杂社会网络资料获得与否及复杂社会网络资料获得多少3个阶段,运用Triple-Hurdle模型实证检验了中缅跨境复杂社会网络(简称跨境复杂网络)对民地武生存性资料获取的影响,并考察了交易成本的中介作用机制;同时讨论了民族志方法亦能为地缘政治研究提供崭新方法和视角,成为地缘政治研究常用且合理的手段,以阐明地缘政治纳入民族志的研究对象和议程的紧迫性。具体结论为:①在有无交易成本的影响下,跨境复杂网络对缅北冲突持续性及民地武生存性资料获得的影响都以不确定性、消极影响、正向影响程度微弱等占据主导和主要,即中缅间的跨境复杂网络对缅北冲突的持续无直接必然关系;②交易成本发挥了中介作用,交易成本的降低与民地武的资料获得的概率和数量不存在显著的相关性,但跨境复杂网络以“扩容”跨境复杂社会网络、增加交易频率、减少不确定性的方式降低交易成本,从而影响民地武生存资料的获取;③受教育程度、年龄、谋生身份等控制变量对资料获得的不同阶段影响不同,存在积极与消极并存、显著性水平差异较大等特征。本文以民族志和复杂网络分析相结合的方式较好地开展了地缘政治分析,丰富了缅北冲突持续的民族志地缘政治叙事。

基于脱钩视角的中国与其他G20国家贸易关系时空演变

基于2001—2019年中国与其他G20国家贸易数据分析双边贸易格局演变,利用贸易强度指数和HM指数剖析双边贸易相互依赖程度,利用脱钩模型和追赶脱钩模型分析中国与其他G20国家贸易脱钩态势。研究表明:(1)中国与其他G20国家呈非对称贸易相互依赖,中国对其他G20国家贸易强度大于其他G20国家对中国贸易强度,而其他G20国家对中国的市场依赖度更高;(2)中国与其他G20国家贸易脱钩关系从弱负脱钩转变为扩张性负脱钩,贸易敏感性先降后增,经历了弱负脱钩、扩张性负脱钩、相对脱钩Ⅰ、扩张性负脱钩4个演变阶段;(3)美韩实现对日本的绝对追赶,大部分国家实现对日本和沙特阿拉伯的相对追赶,中国与其他G20国家经贸关系长期上趋于负脱钩。中国与其他G20国家经贸关系“相对脱钩”是客观存在的,但并不会“全面脱钩”。中国应当深化同贸易脱钩国家的低敏感性领域合作,挖掘同贸易连接国家的合作潜力,积极构建以“互动关系与依赖关系调整”为核心的“脱钩”话语体系。

电脑音乐软件在视唱练耳教学中的应用

在高新科技引领文化迅猛发展的今天,电脑音乐制作技术在音乐教育中的应用效果不容小觑。本文通过对五大类型电脑音乐软件功能性的细致剖析,阐明了在视唱练耳教学中应用各种电脑音乐软件,可以有效改进传统视唱练耳教学所产生的种种弊端。运用这种新颖的教学方式,既拓展了教学内容与教学形式,增强了训练的趣味性、准确率,同时也极大地加强了交互式的教学。

自主学习,体现自我——“9加几”教学片断与反思

背景与导读 重视学生的主体地位,确保学生真正成为课堂学习的主人,这是素质教育在课堂教学中得到实质性落实的关键。自主学习,合作学习与探究学习是学生学习数学的重要方式。为了提高学生的全面素质,我校推行了＂导学——自学——互学——测评——反馈＂的课堂教学模式。现就三个片断谈谈我的感想。

南海周边国家对中国的对冲强度演变及对冲战略

后冷战时代世界格局朝多极化发展,国家地缘战略行为逐渐摆脱传统“制衡—追随”二元模式,南海周边国家对中国转而采取灵活和多元的对冲战略。本文援引国际关系学对冲理论,从地缘政治视角界定地缘体对冲运行方式,以驱动要素、中介要素、战略选择构建对冲战略分析框架,测算南海周边国家地缘政治风险和国家相对权力指数,借助双变量可视化方法呈现对冲强度演变,运用象限图法划分对冲形态,最后以南海周边国家的现实战略选择进行理论验证。研究发现:①21世纪以来,南海周边国家地缘政治风险呈现“企稳却难安”态势,国家间异质性显著;国家相对权力呈现波动趋势,其演变过程与美国干预紧密相关。②南海周边国家对冲强度是地缘政治风险和国家相对权力互动的结果,分别形成越南和菲律宾、印度尼西亚、马来西亚和文莱3种模式。③南海周边国家对中国对冲战略选择的内在逻辑是南海周边国家的安全威胁认知和国家战略定位建构的战略认知,形成差异化的对冲形态,并以合作性或竞争性战略工具为主导施展各自的对冲战略。厘清南海周边国家对中国的对冲强度和对冲战略特征,可为中国良性参与南海地区区域治理提供科技支撑。