移动机械臂混合轨迹规划技术的研究

目前对于大型零部件的加工主要采用人工或者固定式机器人加工为主。该研究课题开发的一款全方位移动机械臂,实现机器人移动式加工,并且可以实现多工位加工,提高了机器人的使用效率。在进行机器人移动式加工时,需要对移动中的机械臂进行轨迹规划,这就牵扯到移动平台和机械臂混合轨迹规划问题。本文通过研究移动平台和机械臂混合轨迹规划问题,提出了一种新的位置规划方案,实现数据的智能数字化化处理,最后通过多次试验来验证算法的准确性和可行性。

Internet Phone系统中语音卡的设计及应用

给出了脱机ＩｎｔｅｒｎｅｔＰｈｏｎｅ系统语音卡的设计原理，讨论了ＡＤＳＰ—２１８１和ＡＤ—１８４７的接口技术和调试技术，分析了语音卡ＤＯＳ驱动程序的结构和设计原理。

面向移动加工的机器人路径规划关键技术研究与应用

介绍了大型零部件移动加工过程中机器人路径规划技术的研究状况。建立系统所涉及的坐标系并分析坐标系的转换,通过离线编程技术对系统进行路径规划和运动仿真,最后进行实际加工试验。试验平台测试结果表明,离线路径规划实现了工业机器人在移动过程中的加工操作,适用于航空航天等大型零部件的加工。

电泳法测量胶体ζ电势的实验方法探究和仪器创新

物理化学实验“电泳法测量胶体ζ电势”中存在胶体纯化耗时长、界面位置测量精度低等影响实验教学效果的问题。针对这些问题,本文探索了采用酸碱离子交换树脂快速、大量、可重复地纯化Fe(OH)_(3)胶体的方法和条件;创新性设计了利用数显标尺和挡光片辅助精密测量胶体界面位置的装置,并将其和电泳管固定支架集成为一套专用仪器。更高的界面位置测量精度允许将电泳测量时间缩短至5 min,减小了电泳时间过长引起的电位梯度变化的影响。将改进后的方法和仪器应用于实验教学,学生的实验效率得到提高,测量结果偏差小,重复性好,为在实验教学中增加探索性实验奠定了基础。

湿热环境下SAP内养生混凝土抗碳化性能及机理研究

为解决湿热地区混凝土碳化破坏严重的问题,在室内模拟湿热环境,通过碳化试验研究了超吸水性树脂(SAP)粒径和掺量对混凝土抗碳化性能的影响;采用扫描电子显微镜(SEM)对碳化前后混凝土的微观形貌进行分析;采用压汞仪(MIP)对混凝土不同层位的孔结构进行剖析.结果表明:SAP材料可有效提高混凝土的抗碳化性能,且随着碳化龄期的增长,混凝土的抗碳化性能显著提升;虽然SAP的掺入增大了混凝土的孔隙率,但可以细化各层位之间的孔结构,降低孔隙间的连通性;SAP释水后在孔隙外部形成较为致密的环形层,且SAP促进水化可以较好地填充孔隙,减少裂缝数量和尺寸,从而抑制CO_(2)的扩散,改善了混凝土的抗碳化性能.

SAP内养生混凝土抗渗性能与细观结构相关性研究

为研究高吸水性树脂(Super absorbent polymer,简称SAP)参数对路面混凝土抗渗性能及细观结构的影响规律,并从细观角度探索SAP对路面混凝土抗渗性能的增强机理,选用3种目数,3种掺量的SAP,基于抗氯离子渗透试验(RCM)研究SAP参数对路面混凝土抗渗性能的影响;基于压汞试验(MIP)研究其对路面混凝土不同层位、不同龄期的孔结构参数的影响;基于数值分析法研究内养生路面混凝土抗渗性能与孔结构间的相关性。试验结果表明:SAP可有效提高路面混凝土的抗渗性能,且掺量为0. 160%的40~80目SAP提高效果最显著;SAP的掺入虽然在一定程度上增大了路面混凝土的孔隙率,但能够减小平均孔径、临界孔径尺寸,并使各层位之间的孔结构更加均匀,且随着龄期的增长,SAP的优化效果更加明显;氯离子迁移系数与孔隙率和过渡孔、毛细孔总含量显著相关,且其含量越大,混凝土抗渗性能越差。

基于图像分析的粗集料形状特征参数及分布规律

沥青混合料的路用性能受粗集料的形状特征影响显著。为解决集料基本轮廓形状特征的测量和表征问题,通过对集料进行清洗、染色、烘干、平铺拍照等一系列试验,使用MATLAB软件编程计算,对试验采集的玄武岩粒径分别为4.75,9.5,13.2,16,19 mm的粗集料图像进行了增强、分割等处理。基于数字图像处理技术计算得到不同粒径集料的大小指标(长短轴、周长和面积)。引入形状参数指标(矩形度、形状指数和棱角性),通过集料大小指标计算了不同颗粒的形状特征参数。基于统计学方法研究了各形状特征参数的分布规律,利用线性回归模型分析了各形状特征参数与级配的相关性,并通过形状参数对集料加工和混合料级配进行了评价。结果表明:矩形度在数值上体现出较好的一致性,平均值与最大值变化幅度小,粒径为9.5 mm的集料矩形度分布更均匀;形状指数的平均值和最小值变化不明显,在数值上其差异性较大;不同粒径集料的棱角性差异性较大,棱角性大于1.20的集料颗粒较少;矩形度和棱角性与集料级配之间有着较好的相关性,而形状指数与级配不相关;矩形度和棱角性能够表征混合料级配的粗细;形状指数可以评价集料加工是否符合要求,为混合料级配范围的确定提供依据。

化工生产中的烟气脱硫技术及脱硫脱硝除尘技术

脱硫脱硝技术进一步促进了化工生产的优化,使有害气体得到进一步的处理。

试论化工企业中设备管理的关键性及其策略

文章探讨化工设备的管理中需要注意的问题。对化工业来说,设备管理是非常关键的环节,与每个化工企业密切相关。设备管理直接决定着化工企业是否可以顺利从事生产和经营,因此在化工企业的实际管理中,设备管理一定要得到重视,对其中的管理内容展开适当的细化,对设备管理的策略以及方法做出适当的创新以及改进,从而让设备管理达到更高的层面,让化工企业实现更高水平的良性发展。

防止沉井下沉对周边环境有害影响的施工技术

在沉井下沉过程中,对周边环境的影响是不可避免的,故在施工时,针对不同的地质情况、沉井周边不同建筑物、管线道路、沉井下沉深度等,采取不同的施工方法和措施,可以有效控制其影响程度,防止损害发生。本文结合实例对此加以介绍。

精细化管理在大泖港防洪工程中的应用与探索

在堤防工程施工中,由于现场管理不到位,施工容易存在安全、质量隐患。本文分析了精细化管理的内涵及实施的必要性,并以大泖港上游河道防洪工程为例,介绍了该工程在制度建设、人员岗位精准定位、制度执行、方案编制、施工细节控制等方面采取的精细化管理措施和建议。精细化管理在工程的实际应用中取得了良好效果,工程的安全和质量得到了保证,该管理模式可为类似水利工程施工提供借鉴。

防止L形钢筋混凝土挡墙“烂根”措施探讨

河道护岸工程经常采用L形钢筋混凝土挡墙结构型式,施工时底板和墙身混凝土分两次浇筑。由于多种原因,墙脚常常发生“烂根”现象,影响工程质量。为防止此现象发生,根据工程特点并结合多年的工作经验,对“烂根”产生的原因进行了分析,在施工缝处理、模板架设、混凝土浇筑等方面采取了针对性的措施。通过多次试验、改进,取得了较好效果,工程质量得到了保证。

人工智能的又一次飞跃

那些在公园、学校里玩西洋跳棋的人们注意啦：你可以收抬起棋子回家了，在西洋跳棋流行5000年2后，它最终被彻底击败了。计算机程序在西洋跳棋赛上所向无敌——

行业技术的领跑者——科达机电

2007年5月份，二十届国际陶瓷工业展来临之际科达机电推出“大规格陶瓷薄板制成技术与装备”、“云影“布料设备“彩虹”布料设备、“3200宽体压机”“双层窑炉’、“微波烧成卫生洁具窑炉”、新一代“超洁亮“生产线“系列拣选包装线“等多项新产品，再次向行业展示了科达机电行业领跑者的风采和推动中国建陶走可持续发展之路的决心。

上市公司关联方交易规模、类型和行业差异研究

本文主要通过统计分析沪市A股上市公司2007～2009年相关关联方交易数据,对关联方交易的规模、结构及行业差异进行研究,探讨我国上市公司关联方交易存在的问题,并针对非公允关联方交易带来的诸多不利影响提出相关建议,为规范我国上市公司关联方交易提供借鉴。

苍海集斑斓 昆仑独一色——西宁油漆厂发展简史

在古城西宁的湟水河畔,矗立着一座依靠自己的力量建设发展起来的青海省第一家较大规模的油漆生产专业厂和化工部油漆定点生产企业—西宁油漆厂。西宁油漆厂的发展由小到大、从落后到先进。二十三年的岁月,在风风雨雨中战胜了种种艰难险阻,跨入了现代化建设新的历史时期。从发展的脉络上看分为三个时期。一、建厂初期(1966—1970年) 西宁油漆厂建于1966年6月,前身为西宁城中化工厂,是由3名女知青组织起来的街道集体所有制小厂。占地面积为4200m^2,仅有一座陈旧的生产车间。

基于孔结构分形的混杂纤维混凝土抗冻性能研究

为研究粉煤灰掺量对钢-聚丙烯纤维混凝土抗冻性能的影响,设计并制备6种粉煤灰替代率的混杂纤维混凝土,对其进行冻融循环及盐冻循环试验,测试其质量损失、相对动弹模量及弯曲韧性。基于热力学模型计算冻融前后混凝土孔结构分形维数,建立分形维数与混凝土弯曲韧性之间的关系。结果表明:当粉煤灰质量掺量为5%~15%时,随粉煤灰掺量增多,混杂纤维混凝土的抗冻性能明显提升;继续增加粉煤灰掺量至20%,混杂纤维混凝土的弯曲韧性开始降低。混杂纤维混凝土内部孔具有明显的分形特征,分形维数与无害、少害孔总孔隙占比及多害孔孔隙占比均有良好的线性相关性。同时,混杂纤维混凝土孔分形维数与峰值荷载、能量吸收值呈正相关,分形维数越大,混凝土所能承受的峰值荷载越高、能量吸收值越大。

我国上市公司并购状况调查与并购绩效评价

在充分考察和分析我国上市公司实际情况和并购评价方法的基础上,引入新的绩效评价模型——差量绩效评价模型,并将DEA模型与对比分析法进行有效结合,进一步研究上市公司在管理上可控的输入与输出指标,以达到准确度量上市公司并购前后效率的目的。

无线电如何改变一切

这种穿透天空的电波已经带来了三次变革。1920年10月2日:KDKA,美国第一个商业广播电台在匹兹堡发出电波。1941年7月1日:WBNT,第一个商业电视台开始播出。1973年4月3日:摩托罗拉的马丁·库珀制作出了世界上第一个蜂窝式电话。

浅析不可修复的房地产损害赔偿估价

房地产损害赔偿估价多见于房地产司法纠纷中，我们在工作中有不少经历。一般来说，可修复的房地产损害赔偿估价，只要正确估算标的房地产的修复费用，比较容易把握，但不可修复的房地产损害赔偿估价在实践中不容易把握，在估价实践中有两起这样的案例给我们留下了很深的印象。