空间站机械臂人机系统设计与验证

在充分调研国际空间站机械臂人机系统设计的基础上,结合中国空间站机械臂人机协同作业需求,建立了空间站机械臂“管理-设计-验证”全周期人机设计体系,通过人机项目规划、人机功能分配等管理要素,针对性地开展了空间机械臂人机系统详细设计,最后,从仿真分析、地面验证、在轨验证三大方面对人机系统进行了全要素全流程的验证,结果表明空间站机械臂人机系统设计合理,可应用于后续航天员出舱活动,保障航天员出舱活动安全、高效。研究结果将为空间机械臂人机系统设计与验证提供体系借鉴和工程指导。

英吉苏凹陷中─新生代背驮式前陆盆地构造特征及成因机制

英吉苏中新生代凹陷是在古生代逆冲推覆构造背景之上发育起来的背驮式前陆盆地。盆地的沉积作用和变形作用严格受基底参与的逆冲断层的控制。中新生代构造由北向南可划分七个带：北部斜坡带；群克─新开屏背斜带；英北向斜带；阿拉干背斜带；英南向斜带；古城墟斜坡带和罗布庄断凸带。叠瓦式逆冲断层、冲起构造、构造三角带、断展褶皱和披覆构造是英吉苏凹陷的主要变形样式。自三叠纪以来，不同时期的沉积中心自造山带向前陆方向迁移。 中新生界变形的动力学和运动学是与塔里木板块南缘活动大陆边缘的板块拼贴事件和壳内拆离缩短作用有关。

我国空间站机械臂系统关键技术发展

空间站机械臂是我国首个自主研制的用于载人航天工程应用的空间机器人系统,在空间站系统中承担大型舱段转位与辅助对接、来访飞行器悬停捕获、支持航天员出舱EVA、舱外状态巡检及舱外载荷拆装维护等重要任务,它涉及机、电、热、光、控等多学科技术耦合,涉及多项未解决的关键技术。文章介绍了我国空间站机械臂系统总体技术方案,并阐述了空间站机械臂研制过程中涉及的多项关键技术发展以及该机械臂在轨性能评估情况。

平阳霉素磁控缓释微球的制备

利用明胶的溶解性及经甲醛处理可使其固化的特性，采用改良的冷冻凝聚法，制备了包裹超微Ｆｅ３Ｏ４和平阳霉素的磁控缓释微球，避免了抗肿瘤药物在加热固化时引起的变性及降低其抗肿瘤活性。制成的微球为褐色粉末，易于保存，磁球基本为圆球形，粒径为０．７１～７．１４μｍ，粒径小，总表面积小，有助于药物释放。分散性好，可用含０．５％ｔｗｉｎ８０的生理盐水分散，流动性好，不凝聚成堆。明胶易得，价格便宜，制作工艺简便，可望广泛应用于临床。

英吉苏凹陷中—新生代构造特征及成因机制

英吉苏中新生代凹陷是在古生代斜冲推覆构造背景之上发育起来的背驮式前陆盆地。盆地的沉积作用和变形作用严格受基底参与的斜冲断层的控制。中新生代构造由北向南可划分7个带:北部斜坡带;群克—新开屏背斜带;英北向斜带;阿拉干背斜带;英南向斜带;古城墟斜坡带和罗布庄断凸带。叠瓦式逆冲断层、花状构造、构造三角带、断展褶皱和披覆构造是英吉苏凹陷的主要变形样式。自三叠纪以来,不同时期的沉积中心自造山带向前陆方向迁移。中新生界变形的动力学和运动学是与塔里木板块南缘活动大陆边缘的板块拼贴事件和壳内拆离缩短作用有关。

866例腭裂修复治疗回顾分析

1980年1月至1988年4月,我科共收治先天性腭裂患者866例(不完全统计资料)。本文就866例临床资料作一回顾分析。材料与方法866例中,男542人,女324人。年龄4～5岁者20人,6～7岁者274人,8～10岁者149人。

胸大肌肌皮瓣在头颈部修复中的应用

胸大肌肌皮瓣修复口腔颌面部大型组织缺损的优点较多。我科于1980年9月至1990年4月用本瓣修复颌面部大型组织缺损84例,整复效果良好。 临床资料 84例中,男67例,女17例,年龄20～74岁,其中以51～60岁的病人较多。

颈淋巴清扫术并发症的预防和处理(附400例病例分析)

本支就我科25年来(1962—1987年,不完全统计资料)400例颈琳巴清扫术作一临床分析,并对其并发症的原因、预防和处理加以探讨。 一般资料 400例中,男271例,女129例。

空间机械臂精度分析研究与软件实现

空间机械臂末端位姿精度影响因素众多,其中装配间隙、控制器误差以及环境因素等引起的随机误差难以消除,严重限制了空间机械臂在高精度任务场合的应用。为深入研究大型空间站机械臂末端位姿精度,采用修正D-H运动学参数建模理论,考虑几何参数及空间环境对机械臂末端位姿精度影响,提出了一种适用不同任务构型工况的冗余操作空间机械臂精度快速预估分析方法,并使用VC编写了软件人机交互界面。实例计算和试验表明,所建数学模型可实现大型空间站机械臂末端精度的快速精确预估分析,提高了空间机械臂设计分析效率。

采样机械臂关节月表环境适应性设计

文章针对月球表面采样任务对机械臂关节防尘、耐高低温和轻量化的特殊要求,提出一种由永磁同步电机驱动、2K-H行星减速器+谐波减速器传动的关节设计方案。该方案采用电机的齿槽转矩提供关节制动力矩,并采用前馈力矩补偿控制的方法消除齿槽转矩引起的速度波动,节省了制动器的配置;通过控制减速器传动侧隙、电机定子与壳体的过盈量及密封垫片厚度,实现关节在-100~160℃高低温环境的热匹配和防尘。仿真分析和样机试验结果验证了关节设计方案可满足月表采样的月面特殊环境要求。

面颈部瘢痕挛缩畸形183例整复方法回顾

1983年4月至1988年4月,共收治面颈部瘢痕挛缩畸形患者183例。分别采用头颈区域皮瓣,游离组织瓣和皮肤扩张术等18种方法进行整复治疗,取得了满意的效果。本文就183例整复方法及其效果作一回顾分析。 一般资料 183例中,男106例,女77例。年龄5～57岁。其中,烧伤后瘢痕挛缩畸形98例(53.6％)。

恒磁场诱导联合平阳霉素化疗对人舌癌细胞的作用

目的：观察恒磁场诱导下，人舌癌细胞增殖周期的变化，与平阳霉素联合，二者具有的协同抗癌作用．方法：利用体外培养的人舌癌Ｔｃａ８１１３系细胞分为四组：对照组、磁场组、平阳霉素组和磁场诱导联合平阳霉素组（简称联合组）．用倒置显微镜定时观察细胞的生长状态并照像．流式细胞仪分析结果．结果：均以对照组为参照，恒磁场诱导可使Ｇ０Ｇ１期的细胞比例上升，而Ｓ、Ｇ２Ｍ期的细胞比例下降．细胞增殖指数下降（Ｐ＜０．０５）．平阳霉素致Ｇ０Ｇ１期细胞比例下降，Ｇ２Ｍ期细胞比例上升，增殖指数上升（Ｐ＜０．０１）．Ｓ期细胞比例减少（Ｐ＜０．０５）．联合组则出现Ｇ０Ｇ１期细胞比例明显下降，Ｇ２Ｍ期，Ｓ期细胞比例明显上升（Ｐ＜０．０１）．结论：恒磁场可抑制人舌癌细胞的正常增殖．恒磁场诱导下与平阳霉素联合应用，二者表现为协同作用．

恒定强磁场对口腔颌面部癌细胞体外培养影响的实验研究

利用稀土永磁体磁片形成０．２５Ｔ的恒定强磁场，观察该强度磁场对四种口腔颌面部癌细胞体外培养的影响，发现对这四种癌细胞均有不同程度抑制作用，其中两种腺癌细胞比两种鳞癌细胞对磁场更敏感些，并发现随着磁场作用时间加长，这种抑制作用更明显．磁性脂质体被体外培养的癌细胞摄取后将会增强这种抑制作用．

塔里木盆地北部坳陷震旦纪—奥陶纪大陆裂谷性质及其演化

塔里木盆地北部坳陷是在前震旦纪结晶基底之上发育起来的大陆裂谷盆地 ,始于早震旦世 ,结束于晚奥陶世。裂谷的轴部自西向东由阿瓦提凹陷、满加尔凹陷、英吉苏凹陷 (包括库鲁克塔格南区 )组成 ,向东延伸到罗布泊以东地区。裂谷轴部与地幔隆起带和高磁异常带相对应。裂谷东部主要以半深海 -深海相的浊积岩、放射虫硅质岩和笔石页岩为特征 ,裂谷西部和翼部则以浅水盆地相和台地相的碳酸盐为特征。裂谷早期的火山岩主要分布于中东部的切谷内 ,具有双峰式火山岩的特征 ,玄武岩属低硅高钛富碱型。据区域动力学背景、沉积特征、沉降速率 ,将裂谷演化划分为幼年期 ,成年期和衰亡期

330例颌骨囊肿临床资料分析

３３０例颌骨囊肿临床资料分析第四军医大学口腔医学院李德伦，毛天球，李东，顾晓明，何黎生，卢军，苗林颌骨囊肿的诊断与治疗并不困难，但临床上仍会发生误诊和手术并发症，因此，临床医师仍应高度重视。本文就我科五年来３３０例颌骨囊肿病例资料作一总结分析。临床资...

颌骨囊肿区牙齿的治疗

颌骨囊肿区牙齿的治疗李东，段建民，李德伦第四军医大学口腔医学院（７１００３２）近４年来我科收治颌骨囊肿病人１０７例，本文通过病例资料对颌骨囊肿区牙齿的治疗总结分析。１一般资料本组１０７例中，男７７例，女３０例；年龄１３～６８岁；上颌８１例，下颌２６例...

平阳霉素磁控缓释微球的特性检测

用紫外分光光度法和原子吸收分光光度法，对自制的平阳霉素磁性明胶微球中的平阳霉素及Ｆｅ３Ｏ４的含量进行了检测，平阳霉素的含量为４５μｇ／ｍｇ，Ｆｅ３Ｏ４的含量为３１０μｇ／ｍｇ。用自行设计的释放速率测量器测量了平阳霉素磁性明胶微球在３７℃水溶液中药物的释放速率，平阳霉素释放完全达３ｈ以上，磁性微球具有缓释作用。

颌面部创伤休克28例的救治体会

创伤休克是颌面损伤严重的并发症,是伤员死亡的主要原因之一。因此,防治创伤性休克是抢救伤员生命的重要课题。近20年来,我科成功地救治了颌面部创伤休克28例(不完全统计资料)。现就诊断和救治情况报告如下。临床资料28例中,男22例,女6例。年龄最小者5岁,最大者60岁。其中24例为非火器伤,4例为火器伤。包括颈外动脉和颈内动脉破裂伤各1例。

塔里木盆地孔雀河斜坡地区中新生代地质特征及油气远景评价

塔里木盆地孔雀河斜坡地区中新生界构造是总体呈东西向展布的复式向斜构造，横剖面上呈“Ｗ”型。该区由北向南可划分三个背斜构造带：群克 新开屏构造带；阿拉干构造带；古城墟低凸构造带。侏罗系生油岩厚１００～４００ ｍ ，并有较好的生、储、盖组合，各种圈闭众多，有望在该区找到大油田。

长春市双阳吊水壶风景区的岩溶洞穴群

在阐述长春市南部双阳区吊水壶岩溶洞穴群特征的基础上，进一步对该区发育岩溶洞穴群的地质环境、成因和形成时代进行了探讨．