推拿结合理疗治骶髂关节损伤

骶髂关节损伤是指构成关节的两骨接触面在外力作用下引起的骶髂关节微小错离 ,甚至半脱位 ,且不能自行康复而出现的疼痛、功能障碍等一系列的临床症状 ,在临床上比较多见。 3年间 ,我们运用推拿手法结合超短波治疗 10余例 。

基于激光测距的三坐标联动割胶装置设计与试验

为实现橡胶树自动化割胶,针对目前人工割胶劳动强度大、技术要求高、作业效率低等问题,设计了基于激光测距的三坐标联动割胶装置。自动化割胶装置由三坐标平台、振动割刀及激光测距传感器组成,其工作方式以人工割线及已割面作为参考,通过激光测距实现非接触式橡胶树干已割面仿形,从而保证割胶深度与人工割胶一致。通过控制三坐标平台联动,实现割刀按激光测定的空间曲线路径运动,割刀作直线往复动作切割树皮;通过矩形运动路径,实现参考割线起始点位置及倾斜度检测,在此基础上设计了沿割线倾斜方向对已割区域进行激光测距的运动路径,实现已割面深度信息的离散采集,整合参考割线位置信息和已割面深度信息,规划出新的切割路径;进行了深度信息激光测量点数优化,当目标路径沿割胶运动坐标系中X方向长度为80 mm时,进刀深度信息测量点数为17比较合理。采用单轴定位精度为±0. 05 mm的三坐标平台、测量精度为0. 07 mm的激光测距传感器进行了割胶试验,并通过割胶深度和耗皮量评价实际割胶效果。试验结果表明,在耗皮量设定为1. 0 mm、连续进行15次割胶操作的情况下,割胶深度控制良好,未出现伤树现象,耗皮量控制误差为5%,满足割胶要求。

蠕动式悬索桥主缆检测机器人研制

针对悬索桥主缆坡度大、直径大,索夹及附属结构障碍和人工检测存在作业难度大、效率低、盲区多、安全风险高的工程难题,设计了一种可实现主缆智能化检测的蠕动式悬索桥主缆检测机器人。该机器人通过模拟生物攀爬动作,以主缆检修道扶手绳为攀爬载体,一组抱靴夹紧扶手绳,一组抱靴松开向前移动,2组抱靴交替开合,实现蠕动攀爬,并通过携带的视觉传感器阵列,对悬索桥主缆进行全覆盖检测;同时,分析研究了主缆检测机器人沿扶手绳攀爬的力学特点和运动功能,对其适应性和可靠性进行了实桥测试。结果表明,机器人可沿主缆平稳运行,顺利越过索夹,获得主缆全覆盖检测图像数据。