地下铲运机多模式自主行驶控制方法研究

针对井下复杂多变的巷道环境条件和地下铲运机的车身结构特点,将地下铲运机目标路径规划及偏差计算结合起来,并划分为四种计算控制模式,即扫描光束三角计算偏差、扫描光束对称计算偏差、人工示教和轨迹偏差推算等控制模式。通过在不同的井下巷道环境条件下,运用不同的偏差计算控制模式或将其组合使用,在减少计算量和控制复杂性的同时,取得地下铲运机较理想的自主行驶控制效果。

基于最优轨迹跟踪的地下铲运机无人驾驶技术

结合地下巷道的特殊应用环境,提出了一种基于最优轨迹跟踪的铲运机无人驾驶技术。铲运机在无人驾驶时,通过车载传感器实时获取其实际的行驶轨迹相对于最优路径轨迹的偏差信息,包括横向位置偏差和航向角偏差,将偏差信息进行充分融合后,通过实时控制并调整铲运机前后铰接角的大小实现位置和航向角偏差不断趋向于零,以达到较好的跟踪最优路径轨迹目的。结合实际应用对算法进行了仿真测试,在模拟巷道环境下,利用2 m3铲运机验证了该无人驾驶技术,模拟实际环境下的实验结果证明,基于最优轨迹跟踪的方法可实现铲运机的无人驾驶。

地下铲运机自主行驶与避障控制方法研究

由测量数据或轨迹推算模型,计算铲运机横向位置偏差、航向角偏差及航向角偏差变化率,三偏差通过非线性融合规则,形成融合偏差反馈信号并作为PID校正控制的输入量,设置横向位置偏差及航向角偏差双门限值来改进PID算法。该自主行驶控制方法在轨迹偏差及行驶车速大范围变化时,仍能保持优良的稳定性和快速性。

基于Pro/E和ANSYS的大极板预剥离机设计与应用

基于Pro/E三维设计软件和ANSYS有限元分析软件,建立了大极板预剥离机的三维模型,详细介绍了四大组件——机架、小凿刀、斜刃刀和提升装置的内部结构及功能,并对关键部件进行了强度分析。经生产现场使用确认,大极板预剥离机性能优于国外剥锌设备。

地下铲运机的改进型节能换挡策略研究

通过对地下铲运机的节能换挡策略进行研究,发现地下铲运机油门或载荷发生较大变化时,传统节能换挡策略会出现重复错误的换挡。通过加入对换挡趋势的判断,避免了地下铲运机应用节能换挡策略时出现的重复错误换挡,为地下铲运机及其他装有液力变矩器的车辆换挡策略的制定提供借鉴。

铲运机换挡策略研究

在矿山的地下开采中,铲运机发挥着巨大作用,但井下作业条件恶劣,铲运机需要频繁换挡,司机负担沉重。为减轻司机作业强度,对铲运机的自动变速系统开展研究十分必要。通过对几种已有的车辆换挡策略进行分析,选择适合铲运机实际工况的综合换挡策略,可以为后续铲运机自动变速系统的研究提供借鉴。

DKC25地下卡车摆动桥架的改进设计

摆动桥架是地下无轨车辆的重要结构,关系到车辆的坚固程度和通过性能。在常规摆动桥架原理的基础上,做出了新的改进,由关节轴承代替了滑动轴承,并且在轴向增加了推力轴承,延长了摆动桥架的使用寿命,改善了极端情况下摆动桥架的轴向受力情况。

地下铲运机动态称重系统的理论研究

地下铲运机在工作过程中对铲斗物料进行自动称重,当前实际应用中多采用测量举升大臂油缸的油压来计算铲斗中物料的质量。此方案中称重精度的提高是难点,误差产生的原因包括:1)工作机构的摩擦阻尼、地面不平、称重物料重心的变化等客观原因;2)称重模型较为复杂,目前理论分析有不足之处,导致推导的称重计算公式不够精确,只能运用插值、区间测量等手段缩小误差。通过对铲运机称重的力学模型进行分析,设计适合实际应用的称重方案,对此方案推导出更加完善的称重计算公式。找到油压值随举升速度变化的规律,给予合理的理论解释,并做了大量的试验进行验证,形成一套既有理论支撑、同时可应用于工程实际的高精度的地下铲运机动态称重方案。

端锚CFRP-混凝土黏结界面受剪性能试验研究

利用碳纤维布加固混凝土构件时,通常会发生碳纤维布与混凝土母材之间的剥离破坏,发生该种破坏时,碳纤维布的利用率很低。为了解决剥离问题,引入一种新型毫米级端锚系统,采用改进的对拉双剪试验对构件进行试验研究。通过试验发现,端锚的加入增加了碳纤维布的有效黏结长度,因此其剥离荷载有较大的提高;同时,端锚的加入改变了碳纤维布的破坏模式,带端锚系统的构件所有的破坏模式均为拉断,有力提高了碳纤维布的利用率。通过试验还发现,端锚的利用并不改变黏结长度内各点的受力性能,即端锚的加入并不影响胶体作用的发挥,胶体与端锚的作用是一个叠加的关系。

DKC20地下矿用汽车转斗液压系统改进设计

针对DKC20地下矿用汽车转斗限位机构在使用中暴露出的故障隐患,对液压系统进行优化设计,增加了先导卸荷回路。利用仿真软件模拟出节流阀的大概开度和油缸开始动作的等待时间,再利用试验手段最终确定节流阀的准确开度,从而避免开口过大对限位阀造成的损伤,解决料斗对横梁的冲击问题。

群众对雾霾影响以及对政府治理雾霾举措的认知

对长沙市群众开展问卷调查,研究发现雾霾影响群众的出行决定与户外活动的频率、对雾霾影响下一代健康的问题具有较高关切度、在为治理雾霾出谋划策方面的践行度较差、对政府及有关部门治理雾霾的措施了解程度不深,对决策落实工作的满意度不高。最后针对如何提高群众对政府治理雾霾工作的满意度提出建议。

DKC20地下矿用自卸汽车两种转向方式的比较与设计

针对DKC20地下自卸汽车单杆式及方向盘式两种转向方式进行了对比,介绍了两种转向方式的原理和优缺点,并对相应的液压系统进行设计及计算。

地下铲运机称重系统的设计与试验

针对地下铲运机的工作特点,设计了适合实际应用的称重系统,通过试验寻找称重规律,分析油门开度对动态称重的影响,使在不同油门开度下仍然保证动态称重的精度。对静态称重和动态称重分别编写程序,并验证了系统的静态和动态称重精度。

考虑油泵功率消耗的地下铲运机换挡策略

地下铲运机在油泵功率消耗较大时存在换挡冲击问题。以首台国产自动换挡的地下铲运机KCY-2的传动系统为研究对象,利用等效油门法求出接近实际扣除油泵功率消耗后的发动机与变矩器的共同工作点,制定换挡表并经过仿真验证,基本解决油泵功率消耗导致的换挡冲击问题。

地下铲运机自主行驶过程中转向死区的研究

地下铲运机依靠车载控制器输出的指令控制行驶方向,实现自主行驶。虽然控制器输出是线性的,但是地下铲运机动作却不是,当输出值过小,地下铲运机不转向,存在转向死区现象。对此开展研究,通过对死区的理论分析,试验测试,优化地下铲运机的控制算法,进而减小地下铲运机在行驶过程中死区的影响,提升自主行驶的控制效果。

BIM技术在铁路接触网设计和施工中的应用

随着我国经济社会的快速发展和科技水平的进一步提升,各行各业在面临发展新挑战的同时也得到了不可忽视的良好发展机遇,铁路交通行业同样如此。而铁路接触网作为铁路工程建设的重要内容,其质量的好坏在极大程度上直接影响了铁路工程的实际经济效益和社会效益,成为社会各界人士密切关注的重要内容。与此同时,计算机科学技术和通信技术的快速发展又在极大程度上促进了BIM技术的发展及其应用范围的进一步拓宽,为相应行业强化信息关联性、专业协同性和设计校验准确性等重要问题提供了更多的思考。因此,BIM技术在铁路接触网设计和施工中应用的相关探讨及研究有着极其重要的理论意义和现实意义。

地下铲运机发动机负载调速特性模型研究

发动机模型是研究车辆传动系统的基础,根据发动机外特性数据用叠加函数法构建地下铲运机的各个油门开度下的调速特性模型,之后结合系统油泵的输出功率,建立了发动机负载特性模型,为后续自主行驶地下铲运机传动系统建模分析起到了关键作用。

高校励志教育对策研究——以长沙理工大学为例

以长沙理工大学励志教育现状为例,由问卷调查和实例分析总结归纳出当前高校励志教育普遍存在的问题,并在深入分析的基础上从营造励志教育氛围、完善励志教育内涵、确保励志教育成效、打造义工平台等多个方面进行了对策探讨和研究。

地下铲运机牵引力特性研究

地下铲运机在自主行驶时速度与加速度的控制非常重要,通过对2m3铲运机发动机与变矩器共同输入输出点的计算,结合传动系统模型,得出了不同油门开度下铲运机的牵引力与速度的关系,为后续地下铲运机自主行驶方面的研究提供了借鉴。

井下无轨设备的技术新进展

中国现代化的井下无轨设备起步源于20世纪70年代,在冶金部主导下,从波兰引入的井下无轨铲运机给国内井下开采带来了巨大变化,让人看到了机械化采矿的高效率。也是从那时起,国内开始了井下无轨设备的研制开发。80年代,随着改革开放,国外矿山设备的大量涌入让我们看到了自身的不足,由于井下无轨采掘设备具有机动灵活和效率高的特点,因此发展迅速。