基于单目摄像头的地面测距方法

为解决传统的小孔成像测距算法需要给出待测物体的形状信息而较为烦琐的问题,提出一种基于大多数机器人摄像头的高度不需要改变的情形,利用针孔相机模型,找出像素坐标系和世界坐标系的转换关系,输入至少三对现实世界和像素世界的点对后,便可以实现对地面和立于地面上的物体进行测距的目的。该算法实现简单,且一定范围内测距精度较高。