基于嵌入式GPU的特征畸变单目视觉定位系统的研究

视觉定位和导航在物流仓储等领域具有广泛的应用前景,传统单目视觉难以实现准确的定位,而双目视觉虽能完成精确的定位和导航,但硬件成本高且影响车体尺寸。提出一种基于特征物形变的单目定位技术,利用单个相机对地面铺设的特征物(带编码的圆环图案)的畸变进行记录,以嵌入式图像处理单元(graphics processing unit,GPU)进行分析,实现端到端的单目视觉定位。其中嵌入式GPU对相机采集的图像通过深度学习目标检测算法识别特征圆环的编码图案,经传统图像处理获取图案物像的形变信息,将该形变信息输入至经极端梯度提升算法(extreme gradient boosting,XGBoost)训练好的回归模型,预测出相机相对图案中心的坐标,同时结合该特征圆环的绝对坐标,最终解算出相机的室内绝对坐标。实验结果表明:在2 m×2 m的范围内定位平均误差仅为0.55 cm,优于文献报道1个数量级,且算法在电脑端和在嵌入式GPU上的定位解算帧率分别为20帧和4帧,具有实时性。

新会计制度下的企业财务管理模式研究

2006年2月15日,中国新会计准则体系正式发布,标志着中国会计准则与国际会计准则实现全面接轨,堪称“我国会计发展史上新的里程碑”。它的出现标志着旧阶段的自有模式会计准则的终结,也是全国标准的新执行。随着新会计制度的颁布与实施,对会计行为作了较为明确的规定,从此改变了传统的企业财务管理模式,尤其在合并财务报表、出具财务报告等方面都有了新要求,对完善财务管理工作具有一定的助推作用,新政策的颁布实施,对具体财务执行人员也提出了更高的要求。执行新的会计准则,若不改变旧的思维模式,必定造成实际管理过程中出现许多新问题。因此,本文通过对新会计制度推行意义,在财务管理中的重要作用、发展现状及目前存在的问题进行分析研究,以期更好地有效解决这些问题,进一步提升企业财务管理工作有效性,推动企业经济运行健康发展。

浅议学校管理中教育惩戒的实施策略

教育惩戒是完整教育的重要组成部分,其出发点是体验生命感动,诱发言行反思。本文结合教育惩戒实施的必要性和原则,对教育惩戒实施过程中应注意的问题进行了初步探讨。

南航腹舱货运日收入首次突破千万

以物流、旅游为背景,以客货集成、客货流向为线索,集成空运上下游——物流、旅游、区域经济、高新产品制造、外贸进出口、综合交通运输等政策、业务信息。

PPP项目财政支出列支政府性基金预算的风险防范

在我国社会经济持续快速发展的情况下,中央对地方政府隐性债务也有了高度的重视和关注。 为了能够有效地预防地方政府隐性债务风险的发生,并发挥出 PPP 模式的价值和作用,对 PPP 项目财政支出列支政府性基金预算的风险防范展开分析和深入研究十分有必要,文章围绕这一主题展开分析,并提出有效的建议和对策。

寻找高原红

她是深南大道匆匆人流中的一个。那年年底，一帮朋友邀请她同游西藏。出发前，她匆匆买了一个数码相机，想在西藏留下自己的倩影。

让周总理的形象“长寿”

每一个人都想活出自己的精彩，刘劲也不例外。