基于增益控制的永磁同步电机低速转子位置估算方法

当永磁同步电机工作在零低速域内时,受系统延迟时间的影响,采用高频脉振方波电压注入的传统差分解调法会出现系统失稳和动态性能下降的问题。提出了误差系数标幺下的增益控制策略。分析了不同延迟时间下传统差分解调法的开环增益变化趋势,得出了延迟时间会影响增益幅值和符号的结论;通过求解延迟时间变化时的实际开环增益表达式,并用实际增益值对误差函数进行标幺,提升了系统的稳定性和收敛性。实验结果表明,该方法不仅提升了位置估算系统的稳定性,而且收敛速度快。

准Z源逆变器的模型预测电流误差控制

为降低准Z源逆变器模型预测控制的控制误差,提出一种模型预测电流误差控制方法。首先,在充分分析电压矢量对被控量性能影响的基础上,合理地选择适合各被控量的电压矢量组合方式。然后,利用电流对称控制思想保证电感电流关于其参考指令对称。最后,采用电压矢量抵消原理使输出电流幅值逼近其目标值。实验结果表明,所提方法能够大幅降低电感电流脉动和输出电流谐波含量;证明了所提方法能有效提高准Z源逆变器的控制精度,简化了对权重系数的设计工作。

PMSM无位置传感器控制的系统延迟补偿方法

提出了一种基于系统延迟补偿的永磁同步电机位置观测方法,以避免在高速下滑模位置观测器精度受永磁同步电机驱动系统中的模拟延迟和数字延迟影响而产生位置估计误差。首先,建立了用于位置估计的典型滑模观测器,并分析了滑模运动的可达性。其次,研究了模拟电路对定子电流的影响,推导了采样电路中的有源滤波、无源滤波及偏置电路的传递函数,计算了采样电路对定子电流造成的总延迟相位。再次,分析了滑模观测器的数字实现过程造成的电流相位延迟。又再次,提出了基于直接信号补偿的方法,补偿了以上因素造成的电流相位误差。所提延迟补偿方法不仅提高了位置估计精度,还改善了闭环控制的电流调节性能。最后,在8000 r/min电机驱动平台上进行了实验,结果表明所提系统延迟补偿方法提高了位置估计精度。

装配式混凝土结构技术体系与经济性优势分析

本文针对装配式混凝土框架结构技术体系的主要技术体系、特点和条件、设计方法和连接技术、预制构件的生产和施工、以及构件组合,施工进度模拟,经济测算等方面开展了系统性研究。采用了叠合板和SP板两种技术路线。随着预制构件的种类越多,造价会有不同幅度的增加,同时工期会有不同程度的缩短。根据经济测算和施工模拟对比,SP板体系在经济测算和工期上相对于叠合板体系均有一定的优势。

基于动态参数调谐PMSM低速位置估算方法研究

针对传统的反电势观测器法在永磁同步电机零低速下工作时由于信噪比过低而失效,为了扩展无位置传感器的速度估算范围,采用高频脉振方波激励来获取位置误差函数,在此基础上研究解调方法的收敛性和观测器参数的调整。首先,通过差分解调法获得转子的位置误差函数,并推导位置跟踪器的闭环传递函数以及零极点;然后,利用根轨迹法对位置跟踪器的参数进行调谐,实现了系统带宽和稳动态性能的双重提升;最后,考虑到初始位置可能位于不同象限,进一步分析了估算位置的动态收敛过程。仿真和实验结果表明,所提出的方法提高了位置估算系统的稳定性和动态特性。

五相永磁同步电机串级模型预测电流控制

在五相永磁同步电机(PMSM)模型预测控制中,通过繁琐的计算法获取权重系数难以保证系统控制性能最优。针对该问题,本文采用级联模型预测控制的思想,提出五相PMSM串级模型预测电流控制。首先,分析所提方法选择最优电压矢量的机理。然后,结合五相PMSM的特点,设定被控变量的控制优先级,提出两种无权重系数的成本函数设计方案:基波电流优化方案采用幅值高的电压矢量,提高直流母线电压利用率和动态响应能力;谐波电流优化方案减小定子电流谐波,以降低系统噪声和振动。实验结果表明,所提方法能够保证施加电压矢量的最优性,使五相PMSM在不同工况下获得转矩脉动小、动态响应快、谐波电流小的良好性能。

基于高频方波信号注入法的永磁同步电机转子位置检测方法

针对永磁同步电机(PMSM)低速段无传感器位置检测技术中,传统的高频方波电压注入法对测量误差敏感性强、易受采样延迟和逆变器非线性效应影响的缺点,提出一种新的位置误差提取方法。该方法用连续信号的解调代替传统的差分电流的解调方法,降低了系统对于采样误差的敏感性。首先,向估计的d轴注入高频方波电压,通过电流传感器得到高频电流响应;然后,利用傅里叶分解将估计的q轴电流响应分解为不同频率的正弦信号之和,将其与固定频率余弦调制波相乘后,经过低通滤波器得到转子位置误差,再通过位置跟踪器得到转子位置初始值;最后,基于磁路饱和效应,通过外加电流偏置法进行磁极极性辨识。仿真和实验结果表明,所提方法收敛速度快,对采样频率没有过高要求,对采样误差不敏感,相位延迟很小,并具有较高的检测精度。

考虑磁路饱和及交叉耦合效应的内置式永磁同步电机无传感器优化方法

针对传统高频电压注入法中解调过程复杂、带宽局限、估计精度易受磁路饱和及交叉耦合效应影响等缺陷,提出一种基于离散电流特征分析和电感误差在线辨识的内置式永磁同步电机(IPMSM)无传感器优化方法。首先,建立考虑交叉饱和效应的高频电压模型,将正交的高频方波电压信号注入静止坐标系,设计梳状滤波器,分离出高频响应电流,并利用相邻采样时刻的高频电流解调出转子位置的初定值。在分离和解调过程中消除了滤波器带来的劣势,并且计算量小。然后,分析电感参数与估计误差的关系,提出针对正交方波注入法的电感辨识方法和转子位置估计误差补偿策略。最后,将估计误差辨识结果补偿到转子位置的初定值中,提高了估计精度。在15kW电机控制平台上的实验结果证明了该策略的可行性和有效性,而且该方法简单可靠,不受带载时电感参数变化的影响。

单轮自平衡机器车的系统建模与最优控制

针对高阶次、多变量、非线性、欠驱动的单轮自平衡车系统,提出了一种改进的最优控制算法.首先采用拉格朗日方程推导出力学模型,线性化后,得到系统的线性化方程,然后分别利用线性二次型最优控制算法和基于对称根轨迹的最优控制算法实现了单轮机器车的平衡控制和动态稳定.通过比较可以看出,基于对称根轨迹的最优控制算法较传统的最优控制算法有更好的稳定性和鲁棒性,仿真结果验证了力学模型的正确性和反馈线性化控制算法的有效性.

公诉案件的证明标准

我国《刑事诉讼法》第129条、第141条和第162条第1款规定了公安机关的侦查终结、人民检察院的审查起诉和人民法院的有罪判决的共同的证明要求是“事实清楚,证据确实充分”。那么,如何衡量一个公诉案件已经达到了“事实清楚,证据确实充分”的要求呢?即其证明标准怎样?

减负增效---“双减”下初中语文教学策略研究

新课程改革的深入实施,再加上“双减”政策的全面落实,使得减负增效渐渐成为教育界关注的重点话题。依托于这一背景,教师在教学期间,应该从学生角度考量,依照学生的学习情况、特点、需求,合理设计教学方案,深入探索减负增效的途径和办法,保证学生自主地融入初中语文教学中,提高学生的自主学习意识,增强学生的学习主动性,让学生可以快乐学习语文。

自平衡机器人的机械建模与自平衡算法

针对高阶次、多变量、非线性、欠驱动的单轮机器人系统,提出了一种最优控制算法。首先采用机械方程推导出力学模型,通过将其在平衡位置处进行线性化,得到系统的线性化标称方程,然后用对称根轨迹(SRL)配置极点的控制方法实现了独轮机器人的动态稳定和平衡控制。仿真的结果验证了力学模型的正确性和反馈线性化控制算法的有效性。

北海地区住宅项目桩基选型与经济性研究

对于沿海地区,结构桩基础成本往往要占项目总成本的10%~20%,因此控制基础的造价对于沿海地区的项目意义重大。该文以北海中加广场项目含99.75m的高层住宅及149.6m的超高层住宅为例,通过分析该项目的地质情况、岩土参数、建筑总高度、层数、结构类型、墙柱布置及荷载布置等因素,重点从工期、施工可行性、成本控制方面介绍该项目的1号楼高层住宅及5号楼超高层住宅的基础方案比选的过程。

劲性复合桩在超高层建筑中的应用

目前国内砂土地基上的超高层建筑主要采用的桩型为灌注桩、预制桩等,但存在泥浆排放量大、噪声污染严重或易产生挤土效应、对周边环境影响较大等问题。该文结合工程实例,将外芯直径为1000mm的水泥土桩及内芯直径为600mm的C105高强预应力管桩组合而成的劲性复合桩,首次应用于超高层建筑,重点介绍了劲性复合桩承载力、变形计算,并与现场检测结果进行对比,结果表明劲性复合桩在超高层建筑的应用仍然具有良好的承载能力、变形能力及经济优势,为劲性复合桩在该地区的应用积累了丰富的工程经验。

一场车祸差点让两家崩溃

李金水的死生生切断了张菊花对未来所有的美好想象。'感觉就是天塌下来了。'张菊花一说起李金水的死,总是不断地流泪,她不知道家里顶梁柱离开后,自己要如何面对生活的重担.

骆驼的精神——甘肃省民歌集成审稿会的发言摘要

我生在沿海长在北京,本不熟悉西北生活。一次偶然的机会,认识了它并生出敬意。那是90年春,我和赵家琪受中国民歌集成总编辑部委派,与人民音乐出版社副编审常树蓬三人来到陇地,同甘肃省民歌集成编辑部同仁一道工作,以为其省卷进京审、订稿打好基础。

蒙古族民歌“潮尔音道”窥探

“潮尔音道”一词作为蒙语的译音,其原义是指蒙古族的一种有持续低音伴唱的二声部民歌。潮尔音道的演唱形成与方法很别致,首先由一名出色的男性长调(称“奥尔图音道”)歌手(称“乔勒”)唱出一个固定的引腔,起到引入、招唤、开场白的作用。他唱一个乐节以后,便由另一名或多名男性歌手——潮尔歌手在其下方以主音或属音发出雄浑、深厚的持续低音“噢”来,给高声部以有力的支撑。两个声部共同创造出一种浩翰而深邃的意境:低声部似象征着沉寂的大地、宇宙的运转、时光的流逝。在它的托衬下。

踏入幼教事业前的感想

学前教育的教育对象是3--6岁的学龄前的儿童,这些孩子有着不同于小学、初中、高中、大学等学生的年龄特点,幼儿教师不仅要有专业的知识,最重要的还要有一颗对待工作的热忱,以及足够的细心、耐心于责任心。

音乐是他人生情怀之寄托——有感于林谷芳先生的采风与讲学

一 严冬赴牧区台湾的音乐学研究者林谷芳先生,是位很风趣的人,90年11月底他第四次来大陆,途经北京、呼和浩特,为音乐学院、艺术学院的师生讲学与座谈,又奔塞北的草原深处,在那寒冷的牧区与蒙古族牧民同吃住共欢乐。他既不带摄像机,也未使用录音机,而是用他整个身心去体验祖国北方的大草原,静听它的呼吸,细悟它的心灵。许多人不解地问:“您为什么在严冬时刻到牧区?您夏天来看看这里美丽的草原该有多好!”他却回答:“也许我在这个季节更能够感受到大草原和这里人们深沉的美!”二 学音乐的背景林先生并非是音乐学院的科班出身,20多年前,他以优异成绩考入台湾大学人类学系。读书的五年中,随着人类学的课程的进度,他不断思索着人类的历史和生命。