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一种基于联邦滤波的SINS/GNSS/RA弹载多源组合导航算法
1
作者
李
杰
梁玉琴
+2 位作者
李昃雯
秦硕
程遵堃
《上海航天(中英文)》
CSCD
2023年第2期106-111,共6页
针对传统的惯性/卫星(SINS/GNSS)弹载组合导航系统导航信息源单一、易受干扰且鲁棒性差等问题,引入了雷达高度表(RA)作为新的信息源参与导航信息融合,并在发射惯性系下设计了一种基于联邦滤波的SINS/GNSS/RA弹载多源组合导航算法。仿真...
针对传统的惯性/卫星(SINS/GNSS)弹载组合导航系统导航信息源单一、易受干扰且鲁棒性差等问题,引入了雷达高度表(RA)作为新的信息源参与导航信息融合,并在发射惯性系下设计了一种基于联邦滤波的SINS/GNSS/RA弹载多源组合导航算法。仿真结果表明:本算法构建的组合导航系统具有良好的导航性能,在GNSS受干扰失效后,相较于传统SINS/GNSS组合导航系统,SINS/GNSS/RA组合导航系统依靠SINS/RA子滤波器,依旧能够在一定的时间范围内为导弹提供有效的定位信息,其表现出了更高的鲁棒性和可靠性。
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关键词
发射惯性系
联邦滤波
弹载多源组合导航系统
雷达高度表
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职称材料
基于FPGA的柔性机械臂多路无刷直流电机控制系统设计
被引量:
5
2
作者
吴鹏飞
祖凤丹
+2 位作者
陈景元
李昃雯
宛俊伟
《飞控与探测》
2020年第2期44-51,共8页
针对柔性机械臂一般为超冗余机械臂,需要多个无刷直流电机驱动各个关节的运动,传统的数字信号处理(DSP)芯片、单片机用户接口有限,无法同时驱动十几个无刷直流电机运动,并且采用传统的PID算法控制精度较低,不适应于高精度柔性负载的控...
针对柔性机械臂一般为超冗余机械臂,需要多个无刷直流电机驱动各个关节的运动,传统的数字信号处理(DSP)芯片、单片机用户接口有限,无法同时驱动十几个无刷直流电机运动,并且采用传统的PID算法控制精度较低,不适应于高精度柔性负载的控制。提出采用现场可编程逻辑门阵列(FPGA)芯片实现柔性机械臂多路无刷直流电机的控制,设计出改进型神经元自适应PID控制器,有效提高各关节电机的位置跟踪精度和抗柔性负载扰动能力,同时完成了规划位置的直线插补、多路电机母线电流采集、多路电机旋变位置信号采集处理。并在柔性机械臂原理样机中进行了验证,设计的驱动控制器能使得每个关节电机定位精度优于0.2°,各关节的无刷直流电机同步性、协调性良好。
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关键词
柔性机械臂
无刷直流电机
FPGA
神经元PID控制器
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职称材料
月面应急上升自适应制导技术研究
3
作者
湛康意
陈海朋
+2 位作者
余薛浩
王禄
李昃雯
《深空探测学报(中英文)》
CSCD
北大核心
2021年第2期163-170,共8页
针对月面应急上升问题,研究了一种显式自适应制导方法。根据极大值原理,推导建立了5个约束条件下最大能量入轨的两点边值问题。设计了一种双层迭代求解策略,内层通过牛顿迭代求解最大能量入轨的两点边值问题,外层通过调整时间使得速度...
针对月面应急上升问题,研究了一种显式自适应制导方法。根据极大值原理,推导建立了5个约束条件下最大能量入轨的两点边值问题。设计了一种双层迭代求解策略,内层通过牛顿迭代求解最大能量入轨的两点边值问题,外层通过调整时间使得速度满足目标速度。在外层迭代中,设计了一种时间迭代调整策略;在内层求解两点边值问题中,根据任务中推力方向变化规律,设计一种协态变量主矢量初值的选取策略。仿真结果表明,设计的制导律能可靠收敛,目标参数装订简单,可适应共面上升任务和异面上升任务。在存在秒耗量和比冲偏差的情况下,仍具有较高的制导精度。
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关键词
月面上升
自适应制导
牛顿迭代
双层迭代求解
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职称材料
题名
一种基于联邦滤波的SINS/GNSS/RA弹载多源组合导航算法
1
作者
李
杰
梁玉琴
李昃雯
秦硕
程遵堃
机构
上海航天控制技术研究所
出处
《上海航天(中英文)》
CSCD
2023年第2期106-111,共6页
文摘
针对传统的惯性/卫星(SINS/GNSS)弹载组合导航系统导航信息源单一、易受干扰且鲁棒性差等问题,引入了雷达高度表(RA)作为新的信息源参与导航信息融合,并在发射惯性系下设计了一种基于联邦滤波的SINS/GNSS/RA弹载多源组合导航算法。仿真结果表明:本算法构建的组合导航系统具有良好的导航性能,在GNSS受干扰失效后,相较于传统SINS/GNSS组合导航系统,SINS/GNSS/RA组合导航系统依靠SINS/RA子滤波器,依旧能够在一定的时间范围内为导弹提供有效的定位信息,其表现出了更高的鲁棒性和可靠性。
关键词
发射惯性系
联邦滤波
弹载多源组合导航系统
雷达高度表
Keywords
launch inertial coordinate system
federated filter
missile-borne multi-source integrated navigation system
radar altimeter
分类号
V249.3 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
基于FPGA的柔性机械臂多路无刷直流电机控制系统设计
被引量:
5
2
作者
吴鹏飞
祖凤丹
陈景元
李昃雯
宛俊伟
机构
上海航天控制技术研究所
出处
《飞控与探测》
2020年第2期44-51,共8页
文摘
针对柔性机械臂一般为超冗余机械臂,需要多个无刷直流电机驱动各个关节的运动,传统的数字信号处理(DSP)芯片、单片机用户接口有限,无法同时驱动十几个无刷直流电机运动,并且采用传统的PID算法控制精度较低,不适应于高精度柔性负载的控制。提出采用现场可编程逻辑门阵列(FPGA)芯片实现柔性机械臂多路无刷直流电机的控制,设计出改进型神经元自适应PID控制器,有效提高各关节电机的位置跟踪精度和抗柔性负载扰动能力,同时完成了规划位置的直线插补、多路电机母线电流采集、多路电机旋变位置信号采集处理。并在柔性机械臂原理样机中进行了验证,设计的驱动控制器能使得每个关节电机定位精度优于0.2°,各关节的无刷直流电机同步性、协调性良好。
关键词
柔性机械臂
无刷直流电机
FPGA
神经元PID控制器
Keywords
flexible manipulator
brushless DC motor
FPGA
neuron PID controller
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
月面应急上升自适应制导技术研究
3
作者
湛康意
陈海朋
余薛浩
王禄
李昃雯
机构
上海航天控制技术研究所
出处
《深空探测学报(中英文)》
CSCD
北大核心
2021年第2期163-170,共8页
基金
国防预研资助项目(30506050302)。
文摘
针对月面应急上升问题,研究了一种显式自适应制导方法。根据极大值原理,推导建立了5个约束条件下最大能量入轨的两点边值问题。设计了一种双层迭代求解策略,内层通过牛顿迭代求解最大能量入轨的两点边值问题,外层通过调整时间使得速度满足目标速度。在外层迭代中,设计了一种时间迭代调整策略;在内层求解两点边值问题中,根据任务中推力方向变化规律,设计一种协态变量主矢量初值的选取策略。仿真结果表明,设计的制导律能可靠收敛,目标参数装订简单,可适应共面上升任务和异面上升任务。在存在秒耗量和比冲偏差的情况下,仍具有较高的制导精度。
关键词
月面上升
自适应制导
牛顿迭代
双层迭代求解
Keywords
lunar ascent
adaptive guidance
Newton iteration
two-layer iterative solution
分类号
V448 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种基于联邦滤波的SINS/GNSS/RA弹载多源组合导航算法
李
杰
梁玉琴
李昃雯
秦硕
程遵堃
《上海航天(中英文)》
CSCD
2023
0
下载PDF
职称材料
2
基于FPGA的柔性机械臂多路无刷直流电机控制系统设计
吴鹏飞
祖凤丹
陈景元
李昃雯
宛俊伟
《飞控与探测》
2020
5
下载PDF
职称材料
3
月面应急上升自适应制导技术研究
湛康意
陈海朋
余薛浩
王禄
李昃雯
《深空探测学报(中英文)》
CSCD
北大核心
2021
0
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职称材料
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