考虑关键非线性特征的集成式电子液压制动系统主缸液压力精确控制

针对具有"电动机+减速机构"形式的解耦式电子液压制动系统(Electro-hydraulic brake system,EHB)展开研究。针对主缸液压力控制过程中出现的爬行、死区和振荡等问题,设计一种考虑关键非线性特征(摩擦、PV特性)的主缸液压力精确控制算法。基于LuGre模型对摩擦非线性进行补偿,设计了压力自适应控制器。针对压力闭环控制在系统死区工作点处出现的问题,采用基于死区补偿的非线性控制方法。结合以上两种方法的优点,设计基于LuGre摩擦模型前馈补偿和死区补偿的联合控制方法,能够在考虑系统关键非线性特征的基础上,精确控制主缸液压力。通过联合仿真(AMESim&Simulink)和硬件在环测试对比验证各闭环控制系统的时频域响应特性,联合控制方法提高了系统的压力动态跟踪精度和响应速度。

在改正错误中进步

自从成为小学生后，老师教给我们很多好的学习方法，但我觉得最有效的，还是纠错学习法。这种方法使我受益无穷。不信吗？我告诉你，就在我的抽屉里，如今已经有大大小小好几本“纠错本”了。它们详细地记录了我在语文和数学学科平时作业、考试中的各种错误。记得当医生的妈妈曾经对我说：“纠错其实就跟医生为病人看病一样，把每道题目的错误原因分析清楚才是最重要的。记录下错题并分析原因，就相当于在写病历卡哦!”在妈妈细心的帮助下，我对“纠错”的兴趣越来越浓。