工业机器人喷涂运动学仿真研究

为了提高工业机器人设计分析效率,降低昂贵的机器人开发成本,利用虚拟样机技术对机器人进行了运动学仿真,提出了机器人的轨迹规划。根据HA006型工业机器人的结构特点,建立了基于D—H连杆坐标系的机器人运动学模型,利用MATLAB软件的机器人工具箱构建机器人对象,求解机器人基于关节坐标和直角坐标的轨迹规划,并通过SolidWorks软件进行连续路径喷涂轨迹规划的运动学仿真与分析,较为直观地观察机器人工作姿态和运动轨迹,得到机器人运动性能的实时状况。试验结果表明,该方法可以清楚地判定机器人运动方案的合理性及轨迹规划及控制算法的可行性,有效地提高了工业机器人的设计效率。

高压设备电缆接头温升在线监测系统的研究与设计

供电系统运行时,如果接触部分温升超出了允许范围,会使得电缆终端的绝缘老化,破坏绝缘能力,容易造成单相接地故障或相间短路事故。本文设计出一种高压设备电缆接头温升在线监测系统,通过测量电缆附件保温点的温度和附近小环境的温度比差,计算出温度的补偿差值并找到对应于内部载流铜导体的发热温度值。利用CT的磁饱和特性在较宽电流范围(50A-5000A)内能稳定工作的特性,数据采集器利用电磁耦合原理在高压母线上直接获得电能。下位机通过RS485总线连接到上位机,进行点对多点通信。上位机实时显示各个触头的温度和状态,此外,还可以查询历史温度数据、输出报表和曲线,实施信息化管理。通过实验测定,该系统测温误差在±1.5℃,可以满足高压设备电缆接头的测温要求。