面向手眼标定的改进灰狼优化方法

为解决眼在手上的机器视觉智能机器人手眼标定精度较低的问题,提出了一种改进灰狼算法的手眼标定方法。首先建立了眼在手的机器视觉智能机器人的手眼标定数学模型,通过分析影响手眼标定误差的因素,提出一种用于降低手眼标定误差的拍照位姿生成方案。然后,融合维度学习和差分进化策略,利用改进的灰狼算法对经由传统手眼标定算法求得的解析解进行非线性优化,避免了传统优化算法在迭代过程中,容易提前收敛,陷入局部最优解等缺陷。最后利用实物设备进行手眼标定实验,实验结果证明了该方法对降低手眼标定误差的可行性和有效性。

基于CiteSpace的肝郁气滞证研究现状及趋势可视化分析

目的基于文献计量学方法和CiteSpace软件分析常见中医证型肝郁气滞证的研究现状及趋势,为今后临床实践和相关研究提供参考。方法检索中国知识资源总库(CNKI)、中国学术期刊数据库(Wanfang)、中文科技期刊数据库(VIP)和中国生物医学文献服务系统(SinoMed)2002年6月1日-2022年6月1日肝郁气滞证相关研究文献,经筛选后采用CiteSpace6.1.R2软件对发文情况、作者、机构、关键词等进行可视化分析。结果经筛选后共纳入肝郁气滞证相关文献4437篇,发文量呈上升趋势。发文量最多的作者是周宝宽,发文21篇。以北京中医药大学为核心的研究机构在该领域研究中最具影响力。关键词分析得出,研究集中在中医证型分类、相关疾病、中医药临床治法等方面。结论肝郁气滞证研究受到持续广泛的关注。肝郁气滞证相关疾病、辨证和治疗是研究的主要内容,尤其是中西医结合和客观化诊断指标近年来受到重视。结合社会、心理因素的研究可能是今后的研究方向。

基于STM32的无线视频监控防疫智能小车

为了降低交叉感染的风险和降低防疫成本,研究设计一款智能小车。该小车系统使用C语言和Python语言共同开发。小车系统采用STM32C8T6为主控芯片,配合K210视觉模块,无线通讯模块,电源电路模块等可以实现自动循迹,口罩识别,视频监控等功能。经过最终测试,小车可以实现口罩识别功能,能够准确识别是否佩戴口罩,也可以在复杂环境中实现移动控制和视频监控,达到预期设计要求。

不同剂量酸枣仁治疗老年失眠的临床观察

目的:观察不同剂量酸枣仁治疗老年失眠的临床疗效。方法:将36例老年失眠患者随机分为酸枣仁高剂量组、酸枣仁低剂量组和对照组,每组12例。高剂量组每日给予酸枣仁15g冲泡饮用,低剂量组每日给予酸枣仁9g冲泡饮用,对照组不进行药物或其他治疗,嘱患者控制午睡时间,禁止睡前剧烈运动和饮用影响睡眠的饮品,保持规律作息和良好心态。3组患者均干预14d。观察3组患者治疗前后匹兹堡睡眠质量指数(PSQI)、抑郁自评量表(SDS)、焦虑自评量表(SAS)评分及中医证候积分的变化情况,判定临床疗效。结果:治疗后,高剂量组和低剂量组PSQI、SDS、SAS评分及中医证候积分均较治疗前降低(P<0.05);高剂量组和低剂量组PSQI、SAS评分均低于对照组(P<0.05),高剂量组SDS评分低于对照组(P<0.05),高剂量组中医证候积分低于低剂量组(P<0.05),低剂量组中医证候积分低于对照组(P<0.05);对照组PSQI、SDS、SAS、中医证候积分治疗前后比较,差异均无统计学意义(P>0.05);高剂量组与低剂量组治疗后的PSQI、SDS、SAS评分比较,差异均无统计学意义(P>0.05)。高剂量组总有效率为75.0%(9/12),低剂量组总有效率为41.7%(5/12),对照组总有效率为8.3%(1/12),高剂量组总有效率高于对照组(P<0.05)。结论:单味酸枣仁治疗老年失眠可减轻患者的临床症状及焦虑、抑郁情绪,改善其睡眠质量,且高剂量酸枣仁的应用效果更明显。

《金匮要略》紫参的本草考证

通过研究医经及历代本草方书、医籍并结合现代文献,笔者对《金匮要略》紫参汤及泽漆汤中所用紫参的异名、基源、采收炮制等内容进行系统性本草考证,以期为推进经方原方临床应用提供文献支持。经考证可知,历代紫参除牡蒙、童肠、众戎外,异名众多,并通过牡蒙、草河车分别于王孙、蚤休相混。紫参基源涉及蓼科、唇形科、毛茛科、百合科、蕨类等多种。考证结果认为,《金匮要略》所用紫参应为蓼科蓼属植物,且与珠芽蓼Bistorta vivipara和水蓼Persicaria hydropiper的吻合度更高。

基于妇科病探析张锡纯对仲景思想的继承与发展

张仲景所著《伤寒杂病论》确立“辨证论治”的原则,实现了理论与实践的结合,为后世中医研究发展提供启示。近代名医张锡纯临床经验颇丰,作者从其代表著作《医学衷中参西录》总结得出张氏充分汲取仲景思想,创立“大气下陷”学说,继承温病观和活血化瘀法,将其应用于多种妇科病诊疗中;变通化裁经方,临床运用白虎加人参汤及其变方、加味麦门冬汤、理饮汤等效果显著;用药上善用活血化瘀药,重视归芍、龙牡等药对使用,重用药物以胜病。文章以妇科病为基础,从理论特色、方剂选用和用药特点三个方面探析张锡纯对仲景思想的继承与发展。

基于机器视觉的定量装煤系统

针对目前煤炭列车外运产线中装煤系统存在的依靠操作人员经验进行装煤动作,效率较低且容易造成煤炭分布不均,不利于后续平煤工作的问题,提出一种基于机器视觉技术辅助控制装填煤炭的定量装煤系统。通过安置在装煤巷道内的机器视觉系统对车厢内煤炭堆落情况进行图像采集,由工控机上的图像处理程序对图像进行分析和处理,得到煤堆轮廓、峰值、车厢边沿线等信息,并结合轨道衡上的车厢重量信息,实现对装煤过程的自动化控制,使得完成装填煤炭之后的车厢内煤炭堆落均匀分布,方便之后完成平车以及煤炭外运工作。实验结果表明单张图像处理时间约160 ms,满足及时性需求,整体系统耗时约比人工缩短40%,定量装煤量满足企业标准。该系统能够及时完成计算响应,安全有效完成煤炭外运中的装填任务,以较低的改造成本实现定量装煤的自动化。

基于机器视觉的工件分拣及上下料系统

为了解决传统工业机器人无法对多个不定位姿的工件进行分拣抓取的问题,搭建一套基于机器视觉的零件分拣及上下料系统。所搭建系统能够较准确地对铝件和有机玻璃件进行分拣,并对工件的位姿进行识别,最后将结果换算到机器人的世界坐标系下,对工件进行准确抓取和上下料。其中针对工件的分拣,提出了通过条形码进行识别分拣的方法,此方法简单有效,快速便捷。对与背景对比度不高的透明有机玻璃件的位姿识别,提出一种自适应调参线性变换方法,从而准确识别出透明件的位姿信息。经实验测试,所搭建系统具有较高的准确性。

基于改进YOLOv3算法在道路目标检测中的应用

为了提高道路环境下目标检测的准确率和实时性,提出一种基于YOLOv3的改进检测算法。通过深度可分离卷积模块减少模型计算量,提高模型的实时性;采用K-Means++聚类算法代替原来的K-Means算法生成本数据集所需的先验锚点框,解决K-Means算法受初始点选取的影响较大,聚类结果不稳定的问题;在YOLOv3的多尺度预测网络中引入SENet(squeeze-and-excitation networks),加强网络对特征的学习能力;改进位置损失函数,解决使用IoU(intersection over union)度量时存在无法反映预测框与真实框重合度大小、无法优化IoU为零等问题;利用DIoU-NMS(基于Distance-IoU的非极大值抑制)去除冗余框,减少错误抑制,提高检测精度。实验结果表明,改进算法相对于原算法在检测耗时降低的同时,对5类常见目标检测的准确率均有提升。

基于SURF与GPU加速数字图像处理

针对基于普通PC架构的图像处理速度较慢,难以满足图像数目多、分辨率大、达不到实时性要求的问题,提出基于图形处理器(GPU)的快速图像处理方案。基于SURF算法对图像进行特征提取和特征分类,并实现GPU并行加速的图像处理。实验表明:与基于普通PC架构的图像处理方法相比,GPU的图像处理的速度提高了约5倍,性能得到显著提高。

基于PLC的矿用装煤平车线监控系统设计

目前煤矿铁路运输中的装煤平车线中各操作工位多为人工值守,存在因自动化水平不高而影响生产效率的问题。文章利用自动化控制技术,设计了一套矿用装煤平车线监控系统,通过对基于PLC的硬件系统的搭建和上位机界面设计,完成对整个产线的集中控制,操作简单,安全高效,大大减轻了操作人员的工作强度。

知识的教育学立场

通过众多对教育领域内知识问题的解决来看,传统的哲学认识论的知识立场已经不能解决所有的问题,具有一定的局限性,现代教育工作者应当确立知识的教育学立场,由于教育中的知识,是基于前人不断总结、归纳后形成的认识成果,教育学无论从立场、过程还是价值的角度,都要求实现知识教育价值的丰富性。本文通过对教育的知识立场进行阐述,来确立知识的教育学立场,丰富知识的教育价值,同时说明高中生在学习的过程中,应当如何看待所学的知识,通过知识的表象来深入的理解其内涵,树立正确的学习观和价值观。

高惠然运用经方治疗难治性肾病综合征经验

高惠然教授将中医思维与西医病理相结合,认为脾肾两虚是难治性肾病综合征的基本病机,阴阳亏损贯穿病程始终,湿浊、瘀血是主要病理产物和致病因素,临证针对患者不同情况,以标本兼治为原则,重视脾肾同调,灵活运用经方,主要治以温阳补肾健脾以祛湿,或养阴化瘀通络以利水,或扶正降浊以固本,并兼顾日常调护以内养正气,可取得良好疗效。

从“乙癸同源”探讨雷公藤生殖毒性的中医药减毒思路

雷公藤广泛应用于自身免疫系统疾病的治疗,但其明显的生殖毒性使其临床应用及推广受到限制。目前针对雷公藤的生殖损伤,尚未有明确的解决方案。中医认为,雷公藤的生殖毒性当责之于其辛苦寒凉之性,久用可燥肝血、伤肝阳、耗肾精、损肾阳,破坏脏腑的气血阴阳平衡,致不孕不育。本文根据肝肾与人体生殖功能的联系,提出从“乙癸同源”角度认识雷公藤的生殖毒性,并依据“肝肾同治”思想探索雷公藤生殖毒性的减毒之法,以期为临床安全应用拓展中医理论思考。

基于密集特征匹配的数字图像相关法

数字图像相关法的初始值对算法的计算效率和求解精度都有较大的影响,为此提出一种利用密集特征匹配求取初始值的算法。使用AKZAE算子对特征点进行检测,使用Daisy描述符对特征点进行描述,再采用网格运动统计(GMS)算法对特征点进行筛选以求取初始值,最终将初始值代入反向组合高斯牛顿(IC-GN)法中迭代求解亚像素位移。与SIFT(Scale Invariant Feature Transform)和SURF(Speeded-Up Robust Features)算法相比,AKAZE算子提高定位的准确性,而且计算效率更高,是一种兼顾速度与稳定性的特征点检测算法;Daisy描述符是一种高效的稠密特征提取描述符,相比于其他描述符能够实现更加密集的特征提取。