基于视觉的移载协作机器人机床上下料末端纠偏算法

针对复合机器人在机床上下料中的定位方法,本文主要关注识别机床卡盘和末端作业面的定位。首先分析了复合机器人在机床上下料过程中的工作原理及其基本结构,包括AGV (自动导引车)和协作机器人的功能及特点。然后,详细阐述了如何使用视觉系统和纠偏算法来识别机床卡盘和末端作业面,进而实现了复合机器人在机床上下料作业过程中的精确定位。接着提出了一种基于视觉系统和纠偏算法的复合机器人定位方法,该方法可以有效地识别机床卡盘和末端作业面。最后,对文中所提出的定位方法进行了实验验证,并与现有的定位方法进行了比较。实验结果表明,本文提出的定位方法能够有效地提高复合机器人在机床上下料过程中的定位精度和工作效率。总之,本研究为复合机器人在机床上下料中的应用提供了一种有效的定位方法,具有较高的实用价值。

氢耦合区域综合能源系统集群双层博弈随机优化调度策略

为促进区域综合能源系统(regional integrated energy system,RIES)集群的高比例新能源就地消纳,实施新能源的RIES内部消纳、RIES间互补消纳及氢能转换调节消纳策略,解决RIES多购售主体电能交易模式、氢能耦合高效应用和源荷不确定性调度风险等关键问题,提出了RIES集群的三阶段调度随机优化模型。第一阶段,基于电储能调节的RIES新能源电力波动平抑模型,提升电能质量。第二阶段,基于演化博弈的RIES间新能源互补交易调度模型,优化制定购电选择主体策略。第三阶段,采用电制氢及混氢技术,消纳互补交易后的过剩新能源,实现电能时移和电-气、电-热转移的氢能调节;考虑源荷不确定性的随机优化模型,获得兼顾经济性和鲁棒性的调度策略。通过仿真算例验证了方法的有效性。

氮气气调条件下鲜食花生中挥发性物质的变化及其与脂肪酸的相关性

研究氮气气调条件下鲜食花生储藏期间挥发性物质的变化,以期为科学评价氮气气调对鲜食花生风味品质的影响,加快其在鲜食花生保鲜领域的应用提供理论依据。采用90%N2对鲜食花生进行气调包装处理,以空气包装的鲜食花生为对照(CK),置于低温(4℃)储藏30 d,定期取样并对鲜食花生的挥发性物质和脂肪酸相对含量进行测定与分析。结果表明:90%N2处理有效抑制了亚油酸和亚麻酸的氧化,储藏30 d, 90%N2处理组中亚油酸和亚麻酸的相对含量分别是CK组的1.190倍和1.178倍;主成分分析表明,CK组和90%N2处理组样品的挥发性物质在整个储藏过程中均存在明显差异;具体而言,在整个储藏过程中,烃类和醛类分别是CK组和90%N2处理组中相对含量最高的挥发性物质,90%N2处理能有效抑制鲜食花生储藏过程中烃类的升高、醛类的降低;储藏30 d后,90%N2处理组中烃类和醛类物质的相对含量分别为CK组的41.27%和415.23%;在储藏过程中,90%N2处理有利于保持醇类物质相对含量的稳定,但对酯类和杂环类物质影响较小;LEfSe分析表明,2,2,4,6,6-五甲基庚烷和正癸烷是CK组中的特征性挥发性物质,而90%N2处理组中的特征性挥发性物质为邻苯二甲酸二丁酯、桉叶油醇、反,反-2,4-壬二烯醛、反-2-壬烯醛和壬醛;相关性分析表明,硬脂酸、花生酸、山嵛酸和花生五烯酸主要与少数烃类和醇类物质相关,棕榈酸和花生四烯酸主要与少数醇类和醛类物质相关,亚油酸主要与醛类物质相关,油酸和亚麻酸主要与醇类、醛类和酯类物质相关。90%N2处理有效抑制了鲜食花生储藏过程中风味的变化,脂肪酸是鲜食花生挥发性物质合成过程中重要的前体物质。

基于单片机的智能花盆的研究与应用

智能花盆通过单片机技术和GSM通信技术将植物生长的外部因素,如光照、温度及湿度的缺少或过于饱和信息以信号的方式传递给养护者,从而使植物能始终处于良好的生长环境。

基于FPGA的溶液电化学阻抗谱测量系统设计

电化学阻抗谱是土壤及其溶液的一项重要电化学参数。基于直接数字合成DDS(Direct Digital Synthesis)技术和现场可编程门阵列FPGA(Field-Programmable Gate Array)器件设计了一套测量精度较高的溶液电化学阻抗谱EIS(Electrochemical Impedance Spectroscopy)测量系统。基于FPGA+数模转换器D/A(Digital-to-Analogue Converter)形成DDS子系统,其功能是输出频率连续可调的正弦波信号;基于FPGA+模数转换器A/D(Analogue-to-Digital Converter)形成数字信号处理DSP(Digital Signal Processing)子系统,其功能是获取被测物的频率响应。将二个子系统结合,获取反映电化学阻抗谱的奈奎斯特图,由此进一步获得溶液的欧姆电阻、电荷传递电阻和电极溶液界面双电层电容等电化学参数。结果表明,DDS和FGPA等现代电子技术的应用,为电化学参数的高精度测量提供了有效途径。

机器人钻削三位力反馈表面接触滑移抑制

相对与传统机床,工业机器人的刚度较低。在使用工业机器人进行钻削时,很容易产生振动。当钻头与工作表面接触时,这种振动将导致钻头沿工件表面滑移,影响成孔质量,孔位置精度达不到要求,以致钻削失败。本文提出一种基于力反馈的方法来抑制表面滑移。该方法利用力传感器反馈机器人运动学,使钻头与工件表面保持垂直,以抑制滑移。仿真分析表明,该方法可有效改善成孔质量,满足钻削要求。

波束形成技术在智能仪表无线互联系统中的应用

测量仪表的发展方向是实现移动互联,而其每个通信结点所接收的信号和干扰均是多方向的,而且有时往往受到诸如电机脉冲之类的强干扰。针对此类电磁环境下的无线通信可靠性问题,本研究采用基于功率倒置法的波束形成技术,较好地解决了该问题。仿真结果表明,在三路正交相移键控(QPSK)扩频信号和两路电机脉冲干扰场景下,输入信干比为-40dB时,噪声抑制度达近100dB。

自动抢接钻具止回阀装置运动学仿真研究

针对发生井喷事故时人工抢接钻具止回阀存在的抢接时间长、可靠性差、易造成人员伤亡等问题,设计了一种可用于抢接钻具止回阀的自动化装置。利用SolidWorks软件建立自动抢接钻具止回阀装置的运动学模型,对移运单元进行运动学分析,采用五次多项式法对装置执行机构进行了轨迹规划;利用ADAMS仿真软件对装置进行运动学与动力学仿真分析,验证了装置理论模型的正确性,得到了装置末端携带的钻具止回阀与装置执行元件的运动特性曲线,以及执行元件的驱动力与驱动力矩。分析结果表明:自动抢接钻具止回阀装置能够将钻具止回阀准确运送至指定位置,误差不超过1 mm,满足设计的误差要求;经过轨迹规划后装置运行平稳、无冲击,能够较好地完成钻具止回阀的抢接工作;驱动力与驱动力矩的变化曲线可为执行元件的选取和装置优化提供参考依据。

刍议国内工商管理部门的监管机制

随着我国市场经济迅速发展，工商管理已经成为管理市场经济的一种有效手段，同时也是工商企业进行自我管理的有效方法。在完成工商管理工作过程中，管理人员不仅要充分掌握盈利性部门组织的生产经营活动。还要具备企业先进的管理理念与技巧。因此，在开展工商管理工作中，应当要侧重于其监督管理。

新媒体时代大学生网络思想政治教育:问题与对策

新媒体时代,大学生网络思想政治教育已成为高校思想政治教育的主要方式和重要组成部分。分析指出了新媒体时代加强大学生网络思想政治教育的意义及存在的问题,提出了增强大学生网络思想政治教育效果的有效对策,以期增强大学生网络思想政治教育的实效性。开展大学生网络思想政治教育不仅有助于大学生的健康发展和成长成才,而且对高校落实“立德树人”根本任务具有重要的现实意义。

氮气气调对鲜食花生采后品质的影响研究

气调包装(MAP)在生鲜农产品贮藏保鲜中具有良好的应用效果,氮气(N_(2))作为安全绿色的惰性气体在气调包装中已被广泛使用。为抑制鲜食花生的采后品质劣变,延长货架期,采用不同的N_(2)浓度(99%N_(2)、95%N_(2)和90%N_(2))对鲜食花生进行气调包装处理,以空气包装的鲜食花生为对照(CK),置于低温(4℃)下储藏30d,定期取样观察花生仁的表面褐变情况,并对其硬度、呼吸速率、发芽率、丙二醛(MDA)含量、感官品质及花生的细菌和霉菌菌落总数进行测定与分析。结果表明,90%N_(2)处理能有效抑制鲜食花生呼吸速率和MDA含量的上升、发芽率的下降以及微生物的生长繁殖,延缓果实软化和褐变,并使鲜食花生保持良好的感官品质。贮藏30 d后,90%N_(2)处理组中鲜食花生的硬度和发芽率分别是CK组的1.16和1.67倍,呼吸速率和MDA含量分别是CK组的65.38%和74.76%,且其色泽、滋味、组织形态、口感和气味的感官评分分别为4.39、4.15、4.36、4.13和4.15,明显高于其他组。因此,在低温条件下,90%N_(2)气调处理能有效保持鲜食花生的采后品质,是一种较为理想的采后短期贮藏方法。

不同储藏温度下蒸谷米生化特性指标的变化研究

为研究蒸谷米在储藏期间的生化特性指标的变化规律,探究其储藏特性,以同批次稻谷加工成的大米为对照,将其与蒸谷米分别置于低温(15℃)、常温(25℃)和高温(35℃),相对湿度均为75%条件下储藏,定期取样并对样品的丙二醛含量、还原糖含量、碱消值、过氧化物酶活性、脂肪氧化酶活性、脂肪酸值进行测定。结果表明:在300 d内,15℃和25℃条件下,蒸谷米的丙二醛含量升高,35℃条件下,其丙二醛含量下降;3种储藏条件下,蒸谷米的还原糖和碱消值均下降,过氧化物酶活性基本不变,脂肪氧化酶活性略微降低,脂肪酸值升高;随着储藏时间的延长,3种不同温度下储藏的蒸谷米,其生化特性指标整体变化不大,而大米在3种温度下,其生化特性指标均呈现了较大的变化。由多因素方差分析可知,大米的生化特性指标极易受储藏条件的影响;储藏时间对蒸谷米的丙二醛含量、过氧化物酶活性和脂肪氧化酶活性无显著影响,储藏温度以及储藏时间和储藏温度交互作用除对蒸谷米的脂肪酸值有极显著影响外,对其余各指标均无显著影响。与大米相比,蒸谷米不易受外界环境的影响,能更好地保持储藏品质,具有良好的储藏稳定性,在需长期储藏时,可选择蒸谷米。

预紧力作用下钛合金人工假体界面骨小梁形态参数测量与统计分析

背景:钛合金人工假体植入后会产生应力遮挡,破坏该区域内骨组织的力学微环境,影响正常骨重建进程。采用过盈配合方式产生预紧力植入人工假体重建该区域内的力学微环境,达到保证术后中远期骨重建进程,具有重要的理论意义与临床应用价值。目的:分析预紧力对多孔钛合金人工假体骨整合的促进作用。方法:将14只雄性新西兰大白兔分为2组,实验组在右侧后腿股骨髁外侧以过盈配合方式植入1颗3D打印钛合金人工假体,对照组自由饲养,每组7只。术后12周取术侧股骨,进行micro-CT扫描及三维重建,测量假体区域骨密度与骨小梁组织形态学参数。动物实验方案已获天津市医药科学研究所动物伦理委员会批准,批准文号:IMPS-EAEP-Z-2019108-01。结果与结论:①实验组骨密度明显低于对照组(P<0.05);②实验组骨体积分数、平均骨小梁厚度及单位长度内平均骨小梁数量少于对照组(P<0.05),骨表面积比与骨小梁分离度大于对照组(P<0.05),两组骨小梁各向异性比较差异无显著性意义(P>0.05);③结果表明,预紧力可促进多孔钛合金人工假体的骨整合,但长入骨组织的结构特征与健康骨相比仍然较差,在术后中远期可能具有较高的骨折风险。

浅析城市道路绿化植物的选择

简述城市道路绿化的功能,提出不同道路及绿带的绿化原则、植物配置和树种选择。在充分发挥道路交通功能的前提下,提高植物的生态和观赏效果,创造多姿多彩的城市道路绿化景观。

一种基于CUDA的截断重叠维特比译码算法

为解决信道译码在高吞吐量通信系统中的瓶颈问题,通过对CUDA并行计算的了解和对维特比译码并行实现的探索,为卷积码提出了一种基于CUDA的截断重叠维特比译码器。算法通过截断式的子网格图相互重叠的方式,并行执行独立的正向度量计算和回溯过程。实验结果表明,在保证了译码算法误码率性能的同时,获得了良好的吞吐量提升表现,相比现有的实现方式提升了1.3~3.5倍,降低了硬件开销,能够有效运用于实际高吞吐量通信系统中。

基于音视频特征的新闻拆条算法

随着人们生活节奏的加快和网络信息技术的迅猛发展,对新闻视频节目的存储和再利用需求日益剧增,如何将较长的新闻视频节目按其内容拆分成多个新闻条目成为了一个有意义的课题。提出了一种基于音视频特征的新闻拆条算法,仅提取了新闻视频在视觉、音频上的基本特征即主持人特征和音频静音段特征进行分析。通过人脸识别提取主持人特征,使用短时能量和过零率提取静音特征,并对其加以条件筛选,结合这两个特征完成拆条工作。针对总计时长3 000分钟的新闻联播节目进行实验,得到较好的实验结果:召回率0.856 3,准确率0.932 6和F1值0.892 8。且视频边界的准确度精确到帧。同时分析了静音段长度阈值、限制条件和毛刺现象对于新闻拆条结果的影响。

双踪示波器设计中的采样率自适应分配技术

基于奈奎斯特采样定理和FPGA器件设计了一款采样率自适应分配的双踪数字示波器。采用双通道共享双A/D,按照输入信号带宽比自适应分配二通道采样率的方案,有效地解决了传统模式下二通道采样率无法相互调剂的弊端,从而显著提高了示波器的带宽上限和采样效率。在总采样率约束下,较传统采样模式,带宽上限提高近2倍,对高斯分布下的信号带宽采样效率提高约1.5倍。

鲜食花生保鲜技术研究现状与展望

鲜食花生营养丰富、味道鲜美,具有良好的市场前景,但其贮藏稳定性差、货架期短,因此,采后保鲜是鲜食花生产业发展的重要环节。综述了鲜食花生的营养价值和贮藏特性,概述了鲜食花生采后保鲜的研究现状,并分析了鲜食花生采后保鲜存在的问题及发展方向,以期为鲜食花生的贮藏保鲜研究提供一定的参考。

稀土基磷钨酸催化大豆油与甲醇合成生物柴油及其工艺优化

以系列稀土改性磷钨酸为催化剂,大豆油与甲醇为原料进行酯交换反应制备生物柴油,考察各因素对生物柴油产率的影响,并通过响应面分析法优化制备工艺。研究表明,部分取代的稀土基磷钨酸催化剂具有较好的催化酯交换反应活性,其中Ce_(2/3)H_(1.0)PW_(12)O_(40)催化剂显示最好的生物柴油产率(94.4%)和重复使用性能,催化剂中Br?nsted酸中心和Lewis酸中心间的协同效应是其具有高催化性能的原因。响应面分析法优化生物柴油合成的最佳条件为:醇油物质的量比30∶1,催化剂量为大豆油质量的6.3%,反应时间20 h,反应温度148℃,该条件下生物柴油的产率为96.6%,该结果与模型预测值基本符合。实验结果对以植物油、高酸值餐饮废弃油脂等为原料制备生物柴油提供了一定的理论基础与实践经验。

颈动脉校正血流时间评估老年患者容量反应性的有效性

容量反应性是患者围术期容量管理的核心问题之一,定义为心脏随液体负荷的增加而提高其每搏量的能力[1],反映心脏对前负荷的储备能力。老年患者心肺功能较差,同时还常常合并基础性疾病,准确评价老年患者的容量反应性,是其平稳度过围术期的重要保障。评估容量反应性的动态指标有每搏量变异度(stroke volume variation,SVV)和脉压变异度(pulse pressure variation,PPV)等[2],但这些指标往往需要侵入性操作或者特殊仪器采集,目前无法普遍应用于临床。近年来,有研究者提出颈动脉校正血流时间(corrected flow time,FTc)可用于评估容量反应性,且利用超声可以无创、便捷地实现对患者容量的评估[3]。颈动脉FTc对于老年患者术中容量状态的影响,目前相关报道较少。本研究拟探讨颈动脉FTc对老年患者术中容量反应性的评估价值,为围术期快速、准确、无创地评估容量反应性提供参考依据。