基于视觉SLAM–伺服框架的移动机器人指令滤波反步控制

针对移动机器人位姿镇定问题,本文提出基于视觉同时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)–伺服框架的指令滤波反步控制策略.具体而言,通过加速度层控制器设计进而积分得到的光滑速度信号,减小SLAM视觉模块的预测位姿误差;继而应用指令滤波器简化控制器设计的复杂求导运算,减轻计算负担;此外,SLAM模块利用运动信息与视觉信息的融合解决未知尺度问题,降低未知深度造成的控制器设计复杂度.通过李雅普诺夫理论可以证明闭环系统的稳定性.仿真和实验结果最终验证了本文算法的有效性.

医保欺诈行为的主动发现——基于引进指标权重的聚类分析算法

引入基于指标权重的欧氏距离描述数据之间的相似程度,通过权重指标评价函数刻画随着权重ω的改变分类模糊程度的变化;运用粒子群优化算法(MPSO),极小化属性权重评价函数,自适应地求得每个指标的权重赋值;将得到的权重应用于聚类算法,将数据按照相似程度不同分类,以分类中出现的孤立点为疑似欺诈点;最后,通过人工复检的方式验证了模型的有效性和准确性。

大气污染VOC技术及设备专利预警研究

VOC被列为颗粒物之外最大的空气污染元凶。我国新的《大气污染防治法》中明确将VOC纳入监管范围。分析发现:全球VOC治理专利申请人主要为日韩企业,我国的专利申请总量偏少,目前,主要集中在高校及科研院所,近几年增速较快,部分高校的技术处于领先地位,但技术应用度较低。随着大气污染VOC治理需求不断强化,我国应突出政府前瞻性引导,尽早占领VOC治理技术中的前沿和空白点。