可重构PKM模块的选型原则——理论与实践

可重构与多功能是并联构型装备(PKM)的重要发展趋势,模块化设计是实现这类装备可重构性的使能技术。首先借助线性空间理论,简要论述了少自由度并联机构的组成原理。按照支链对动平台提供约束和驱动的作用不同,将支链分为四种类型,并据此得到少自由度并联机构的三种组合方案。基于对可重构性、多功能,以及速度、剐度特别是精度的考虑,提出可重构PKM模块的选型原则,认为含简式恰约束支链的并联机构较适于搭建兼顾上述需求的PKM模块,进而将可重构PKM模块的设计转化为恰约束支链的选型问题。在此基础上,提出一种含主动恰约束支链的5自由度混联机械手模块——TriVariant,其具有与Tricept机械手完全相同的自由度数目和类型, 且几乎继承了后者的全部优点。最后给出若干用TriVariant搭建可重构装备的应用示例。

气管炎菌苗防治哮喘的临床效果

支气管哮喘是一种反复发作性咳嗽、喘息和呼吸困难并伴有气道高反应性的可逆性、梗阻性呼吸道疾病.苏州地区的气候环境、温度、湿度,以及植物、饮食习惯等诱发哮喘高发率.

支气管菌苗防治哮喘的临床疗效观察

支气管哮喘是一种长期、反复发作的疾病,易引起儿童身心的慢性损害,疾病的迁延不愈可引发各种疾病,1994年全国儿童哮喘研讨会上明确提出注重哮喘间歇期的治疗,减少哮喘的发作次数,从而提高哮喘患者的生活质量,逐步达到根治哮喘的目的。

5自由度大工作空间/支链行程比混联机械手的概念设计与尺度综合

研究一类新型5自由度可重构混联机械手的创新设计和尺度综合问题,该机械手模块由一2自由度球面并联机构和一条通过滑移副与之串接的两转动一移动串联运动链组成。该混联机械手由于将定点转动与相对滑移运动解耦,因此具有工作空间/支链行程比大的特点,适合高速轻载作业,可作为即插即用模块用于搭建不同类型的加工制造装备。在建立2自由度球面并联机构的速度映射模型的基础上,分析该机构的奇异性和各向同性问题,并以速度雅可比矩阵最小奇异值的全域均值为操作性能指标,研究2自由度球面并联机构的尺度综合问题。通过单调性分析揭示出尺度参数对该指标的影响规律,进而将尺度综合问题简化为求解杆长等式约束问题。最后给出一组算例,使该尺度综合方法的有效性得到验证。

装配式建筑工程项目管理及发展的研究

现如今,传统的建筑方式已经无法满足现代化社会发展的需求,随着我国科学技术的不断进步,许多新型技术逐渐在社会上展现出来,而装配式建筑结构便是其中一种,该技术在使用时不仅可以提高工程实施的整体效率,而且还能确保工程实施的质量,相比传统建筑方式更具有优势和特点,更容易被使用者所接受和认可,因此该技术在建筑工程中进行使用的力度越来越大,应用的范围也越来越广阔。所以,本篇文章撰写的内容主要是根据装配式建筑工程项目管理及发展进行分析和研究,希望通过相关的方法和建议发挥装配式建筑在应用过程中的价值,为提高建筑工程安全性和稳定性打下坚实的基础。