冗余度机器人梯度投影逆解算法的改进

针对传统梯度投影法存在关节位移误差积累的不足,在逆运动学算法中加入关节位移校正模块:用末端操作器目标位姿矩阵与中间位姿矩阵的差值生成迭代过程中需要的末端操作器参考速度,从而保证末端操作器位姿向期望值收敛,进而得到满足用户设定精度的关节位移和关节速度。仿真结果表明该方法具有很快的收敛速度,适于冗余度机器人的实时轨迹控制。