基于双目视觉距离误差测量的工业机器人运动学标定方法

针对机器人标定中存在的成本昂贵以及应用生产中末端精度低问题,提出了一种基于双目视觉距离误差测量的工业机器人运动学标定方法。首先,进行双目相机标定和畸变矫正,通过双目视觉测量模型计算匹配特征点的距离并提出三维空间坐标的双目视差空间位置匹配策略。其次,以机器人运动学模型为基础,引入微分算子建立机器人微分运动模型,建立机器人运动学误差模型,得出机器人各个关节的运动学参数与机器人末端位置误差之间的关系。最后,以IRB1200机器人为研究对象,对比分析应用高精度激光跟踪仪与双目视觉测量方法得到的距离误差和位置误差,两者误差均在10^(-1)mm级别,满足距离误差和位置误差测量要求,且经多种优化算法对机器人进行运动学标定后,其距离误差比优化前平均降低了61.5%。基于双目视觉距离误差测量工业机器人运动学标定方法可有效提高机器人末端精度,降低标定成本。

坡头供电局电力扶贫助力乡村建设探究

在乡村振兴和精准扶贫大背景下,中国广大农村迎来了大发展机遇。“经济发展,电力先行”,电力作为人民群众生产和生活的基础,在乡村振兴中扮演着重要角色。当前形势下,电力企业主动承担起政治、经济、社会“三大责任”,全力为乡村做好电力供应。2018年,南方电网公司建成投产中央投资农网项目9 0 8 0个、“小康用电示范县”项目6 1 0 5个、“中国特色小镇”项目436个,全面实现智能电表和低压集抄全覆盖,按期完成了年度工程建设任务,满足了农村用电需求。

尊重生命

生命是如此的脆弱,如此的不堪一击,我觉得我们要学的不仅是保护自己的生命,还应该学会去尊重一切生灵,哪怕它们再渺小。暖光灯把屋里的一切照得温暖又温馨,我坐在书桌前写着作业。不知从哪里飞来一只不起眼的小虫子,缓缓地落在了我的书桌上。为了缓解写作业时的压力,我看似温柔地仲出了手,和它“玩”了起来。小虫子不会想到这只是暴风雨前的宁静,死神的魔爪正缓缓地向它伸去,它踏上了一条不归路。