空间机械臂关节积分反演滑模控制研究

针对受到不确定因素影响的空间机械臂关节,设计积分反演(backstepping)滑模控制器进行了精确轨迹控制研究,在反演镇定函数中综合积分项,进一步消除了轨迹跟踪稳态误差;针对难以确定滑模控制系统中不确定因素上界的问题,采用了GRBF(general radial basis function)网络在线估计不确定性上界值,并且推导了网络权值的自适应律,基于Lyapunov理论证明了系统的稳定性和对误差的收敛性。仿真结果表明,该方法提高了机械臂关节轨迹跟踪性能,提高了对于参数摄动和外界干扰等因素的鲁棒性。

关于文化安全的思考

在社会主义初级阶段,在经济全球化浪潮推动下,中国文化机遇与挑战并存。鉴此,对如何加强社会主义文化建设,保证中国文化安全,必须有清醒的认识。

舒肝颗粒对“医学难以解释的症状＂(MUS)综合治疗的增效性研究

目的探讨"医学难以解释的症状"(MUS)的综合治疗方式,舒肝颗粒对新型抗焦虑抑郁药物治疗的增效作用,减轻药物的不良反应,以提高临床疗效。方法将100例MUS患者按随机的方法分成研究组(50例)和对照组(50例),研究组服用舍曲林联合舒肝颗粒,对照组单服舍曲林。采用患者健康问卷躯体症状群量表(PHQ-15)、汉密尔顿焦虑量表(HAMA)和临床疗效总评量表(CGI)观察6周。比较两组总体疗效(HAMA和PHQ-15总分的变化、显效率)和不良反应发生率。结果研究组在治疗2周、4周、6周的HAMA和PHQ-15的总分均低于对照组(P<0.01)。治疗6周后,研究组临床显效率显著高于对照组。研究组在服药初期的副反应率明显低于对照组。结论舒肝颗粒在MUS的综合治疗中有增效作用,较单服舍曲林具有起效快、疗效好、副反应少的优点。

基于混合式教学模式的小学语文教学改革探究

混合式教学就是将线上和线下教学技术混合应用的一种教学模式,具有教学资源更丰富、师生互动更深入、学生自主性更强等优势,为小学语文课程提供良好的教学条件,因此就“线上线下混合式教学”在小学语文课程中的应用展开研究有其重要性和必要性。本文对混合式教学模式下小学语文教学改革工作展开探究,分析了几条较为有效的教学策略,希望能够为小学语文教学改革提供一些有效思路。

青贮饲用玉米与黑麦草稻田轮作的经济效益分析

四川宣汉县作为南方现代草地畜牧业推进行动项目县之一,自2014年以来,通过改良草地和种植优质高产牧草,科学收获贮存牧草,科学饲喂肉牛,降低饲草料成本,实现了企业增效、农民增收。为了准确掌握种植青贮饲用玉米与黑麦草轮作的经济效益,与水稻-油菜轮作的经济效益进行了对比分析。

来自初中化学必做实验的思考

学生的学习过程就是一个不断发现问题、分析问题和再去认识更高层次问题的过程,实验对学习过程有着至关重要的引导作用。

川东北丘陵地区桂闽引象草的栽培及利用技术

桂闽引象草(Pennisetum purpureum Schum.cv.Gui Min Yin)产草量高、适口性佳、适应性广,是一种一年种植,可多年利用的高产优质牧草。通过总结其在川东北丘陵地区的高效栽培及利用技术,为当地草地畜牧业特别是肉牛产业发展提供优质饲草料,为助力乡村振兴提供坚强保障。

辅导员师德育人的“道”与“术”

加强师德师风建设是新时代教育的本质要求,也是大学文化的精神内核。辅导员师德浸润着坚定的政治素质、广博的文化涵养、崇高的职业价值观和丰富的情感魅力,是德育的核心要素,对学生自我教育、学业规划、事业理想和人格完善具有引导、示范和濡化作用。辅导员落实立德树人,必须坚定文化自信,与其他育人要素协同联动,加强继续教育,砥砺育人初心,努力做好新时代教育事业的“大国工匠”。

宣汉县促进草地畜牧业发展的重要措施

"种草先行,以草定畜,草畜配套,优化结构,农(农民)企(养殖企业)双赢,开拓创新"——这是宣汉县发展现代畜牧业总结出来的一条经验。党的十八大提出了"为全面建成小康社会而奋斗"的目标,为了解决农民增收的问题,宣汉县把种草养畜增收作为农民增收的一个重要支柱产业来抓。近几年,宣汉全面落实畜牧业结构调整,加强了以种草养畜为中心的现代畜牧业建设,促进了宣汉县畜牧业经济的快速发展。全县共有畜牧专业合作组织91个,其中有8个种草专业合作社;生猪规模养殖小区(场)1526个,年出栏育肥猪87.5万头,规模养殖比重达66.8%;肉牛规模养殖小区(场)2046个,年出栏肉牛8.4万头,规模养殖比重达66.2%;山羊规模养殖户1962户,年出栏肉羊24.3万只,规模养殖比重达63.4%。实现了传统的散、混养殖方式向现代的规模化、标准化、集约化养殖方式的转变。