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准经营性基础设施PPP项目补偿机制的一个框架设计
被引量:
10
1
作者
严华东
丰景春
+1 位作者
薛松
李欣蓬
《地方财政研究》
北大核心
2016年第4期28-33,39,共7页
PPP模式已经成为公共供给的主要工具之一,PPP项目的补偿问题是PPP模式可持续应用的重要问题之一。本文对准经营性基础设施PPP项目进行了经济学解释,并详细分析了目前PPP项目补偿实践中存在的问题,进而从PPP项目补偿主客体、补偿的目标...
PPP模式已经成为公共供给的主要工具之一,PPP项目的补偿问题是PPP模式可持续应用的重要问题之一。本文对准经营性基础设施PPP项目进行了经济学解释,并详细分析了目前PPP项目补偿实践中存在的问题,进而从PPP项目补偿主客体、补偿的目标定位、补偿的基本原则、补偿机制的实施等方面提出补偿机制的实施框架,具有一定的理论和实践意义。
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关键词
PPP项目
准经营性
基础设施
补偿机制
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职称材料
相似性判断和差异性判断的比较研究
2
作者
李欣蓬
《南方论刊》
2009年第5期54-54,53,共2页
本实验采用由几何图形组成的图片,要求被试对两个比较刺激和标准刺激分别进行相似性最大和差异性最大的选择判断,并得出以下结论:一是特征和关系在两种判断中所起的作用不同。相似性判断倾向于考虑关系,差异性判断倾向于考虑特征。二是...
本实验采用由几何图形组成的图片,要求被试对两个比较刺激和标准刺激分别进行相似性最大和差异性最大的选择判断,并得出以下结论:一是特征和关系在两种判断中所起的作用不同。相似性判断倾向于考虑关系,差异性判断倾向于考虑特征。二是相似性判断和差异性判断不是一个对立镜像关系,即它们不是相反的过程。
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关键词
相似性
差异性
特征
关系
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职称材料
国际工程水利EPC项目经济效益指标预警模型
3
作者
严华东
颜家勇
+1 位作者
李世忠
李欣蓬
《水利经济》
2014年第6期17-21,69-70,共5页
国内企业承担国际工程水利EPC项目面临许多挑战,其中利润是国际工程水利EPC项目的关键经济效益指标。根据FIDIC合同条款,分析了《设计、采购、施工(EPC)/交钥匙工程合同条件》中有关利润的合同条款,按照这些合同条款对成本、合同价格和...
国内企业承担国际工程水利EPC项目面临许多挑战,其中利润是国际工程水利EPC项目的关键经济效益指标。根据FIDIC合同条款,分析了《设计、采购、施工(EPC)/交钥匙工程合同条件》中有关利润的合同条款,按照这些合同条款对成本、合同价格和利润的影响程度,对这些合同条款进行了分类,探讨国际工程水利EPC项目的利润形成机理。在风险事件监测和预测的基础上,采用贝叶斯网络分析了单一风险事件和多风险事件分别对水利EPC项目利润的影响,得到利润在某一幅度范围内变动时的概率;根据利润变动的概率大小,设置了利润预警等级,并对各预警等级提出相应的预警措施。
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关键词
国际工程
FIDIC
合同条件
水利
EPC
项目
利润
预警模型
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职称材料
肽脱甲酰基酶在偶极离子修饰亲水磁珠表面的固定化及表征
4
作者
李欣蓬
杨林玉
+1 位作者
段昌园
杨晓兰
《第三军医大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第6期481-488,共8页
目的比较表面修饰偶极离子且带Ni^(2+)-NTA或羧基的两种亲水磁珠对结核分枝杆菌肽脱甲酰基酶(Mycobacterium tuberculosis peptide deformylase,MtPDF)的固定化效果,探讨适于磁分离联用HPLC-MS筛选MtPDF配体混合物库的靶酶固定化方案。...
目的比较表面修饰偶极离子且带Ni^(2+)-NTA或羧基的两种亲水磁珠对结核分枝杆菌肽脱甲酰基酶(Mycobacterium tuberculosis peptide deformylase,MtPDF)的固定化效果,探讨适于磁分离联用HPLC-MS筛选MtPDF配体混合物库的靶酶固定化方案。方法将N端带有6×His标签MtPDF的质粒pET-28a(+)导入E.coli BL21(DE3)重组表达,使用镍离子螯合亲和层析介质纯化后表征其酶学性质。将MtPDF与Ni^(2+)-NTA或羧基磁珠偶联并比较其固定化容量、保留活性、固定化前后酶稳定性及对抑制剂放线酰胺素(Actinonin)的响应。结果 Ni^(2+)-NTA磁珠固定MtPDF的容量为(99.7±4.5) mg/g (n=3);最优投料比酶量∶磁珠量=1∶15时,固定化酶保留活性为(107.2±13.9)%(n=3),在0℃、pH=7.5缓冲液中振摇3 h活性仅保留43%。羧基磁珠活化后通过酰胺键共价固定MtPDF的容量为(36.9±2.6) mg/g (n=3);最优投料比酶量∶磁珠量=1∶60时,固定化酶保留活性为(102.6±15.4)%(n=3),与Ni^(2+)-NTA磁珠固定化保留活性相当;在0℃、pH 7.5缓冲液中振摇8 h活性无显著改变;羧基磁珠固定化酶对Actinonin的抑制响应与游离酶无显著差异(P>0.05)。结论羧基磁珠固定化MtPDF酶活更稳定,不影响抑制剂响应,适于混合物库中MtPDF高亲和力配体筛选。
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关键词
磁珠固定化
肽脱甲酰基酶
结核
筛选
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职称材料
基于轻量化模型的交互式维护仿真技术研究
被引量:
1
5
作者
李欣蓬
《测控技术》
CSCD
2018年第B09期94-97,共4页
现有飞机机务拆装及调试维护主要依靠文字技术资料指导,不直观,掌握困难,不适应新一代飞机维护技术需求。基于飞机数模,研究数模轻量化和三维动态仿真技术,实现飞机重要成附件拆装、系统运行原理和机务维护调试三维动态仿真,显著提升机...
现有飞机机务拆装及调试维护主要依靠文字技术资料指导,不直观,掌握困难,不适应新一代飞机维护技术需求。基于飞机数模,研究数模轻量化和三维动态仿真技术,实现飞机重要成附件拆装、系统运行原理和机务维护调试三维动态仿真,显著提升机务培训、系统调试、飞机维护技术能力和水平。
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关键词
轻量化模型
机务维护
三维交互式仿真
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职称材料
兼性离子修饰亲水磁珠固定化谷胱甘肽-S-转硫酶P1及其表征
6
作者
杨林玉
同婷婷
+3 位作者
李欣蓬
陈童
廖飞
杨晓兰
《精细化工》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第4期772-778,共7页
谷胱甘肽-S-转硫酶P1(Human glutathione-S-transferaseπ1,h GSTP1)为肿瘤耐药增敏药靶。为探索磁珠固定化h GSTP1的合适方案用于磁分离指数富集从混合物中筛选高亲和力配体,重组表达6×His-h GSTP1,分别用Ni^2+-NTA琼脂糖和GSH-Se...
谷胱甘肽-S-转硫酶P1(Human glutathione-S-transferaseπ1,h GSTP1)为肿瘤耐药增敏药靶。为探索磁珠固定化h GSTP1的合适方案用于磁分离指数富集从混合物中筛选高亲和力配体,重组表达6×His-h GSTP1,分别用Ni^2+-NTA琼脂糖和GSH-Sepharose 4B层析柱纯化,采用亲水兼性离子修饰的羧基磁珠和Ni^2+-NTA磁珠固定化6×His-h GSTP1,表征其固定化容量、保留活性、稳定性以及对抑制剂响应性。羧基磁珠不能有效固定GSH-Sepharose 4B层析柱纯化h GSTP1,可有效固定Ni^2+-NTA层析柱纯化h GSTP1,但最大保留酶活仅约30%。Ni^2+-NTA磁珠可有效固定两种方法纯化蛋白,其饱和固载容量约为羧基磁珠的1.7倍且最大保留酶活均可达80%。Ni^2+-NTA磁珠固定化h GSTP1在pH 6.5 PBS中0℃振摇8 h活性未见明显改变,相同条件游离酶活性下降约20%;在筛选后甲醇80℃处理20 min不脱落。Ni^2+-NTA磁珠固定化h GSTP1和游离酶对抑制剂依他尼酸(Ethacrynic acid,EA)的IC50无显著性差异(P>0.05)。因此,Ni^2+-NTA磁珠固定化h GSTP1可适用于指数富集筛选混合物库中抑制剂。
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关键词
谷胱甘肽-S-转硫酶
固定化
磁珠
混合物筛选
医药原料
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职称材料
国际水电工程EPC项目初始风险清单构建研究
被引量:
4
7
作者
刘亚昆
李欣蓬
《项目管理技术》
2013年第12期49-54,共6页
中国建筑企业承揽国际水电工程EPC项目日渐增多,虽然学者对于EPC项目进行了大量研究,但缺乏对项目的风险因素的系统分析,且没有形成具有普适性的初始风险清单。运用鱼骨图方法构建国际水电工程EPC项目的初始风险清单,为国内建筑企业进...
中国建筑企业承揽国际水电工程EPC项目日渐增多,虽然学者对于EPC项目进行了大量研究,但缺乏对项目的风险因素的系统分析,且没有形成具有普适性的初始风险清单。运用鱼骨图方法构建国际水电工程EPC项目的初始风险清单,为国内建筑企业进行该类项目风险管理提供借鉴。
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关键词
国际水电工程
鱼骨图
初始风险清单
原文传递
双依他尼酸乙醇胺对谷胱甘肽S-转硫酶mu的选择性抑制作用
被引量:
1
8
作者
同婷婷
段昌园
+2 位作者
李欣蓬
廖飞
杨晓兰
《基因组学与应用生物学》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第1期406-413,共8页
谷胱甘肽S-转移酶(GST)的同工酶mu (GSTM)高表达与卵巢癌顺铂耐药有关。以GST非选择性抑制剂依他尼酸设计二价潜抑制剂双依他尼酸乙醇胺(aminoethanol di-ethacrynic acid, ADEA),测定ADEA及其与还原型谷胱甘肽(glutathione, GSH)加合物...
谷胱甘肽S-转移酶(GST)的同工酶mu (GSTM)高表达与卵巢癌顺铂耐药有关。以GST非选择性抑制剂依他尼酸设计二价潜抑制剂双依他尼酸乙醇胺(aminoethanol di-ethacrynic acid, ADEA),测定ADEA及其与还原型谷胱甘肽(glutathione, GSH)加合物对GST同工酶亚型A1、P1、M2的半抑制浓度(IC50)、抑制类型、结合比和结合动力学。ADEA本身对GSTM2的IC50比GSTA1低300倍,比GSTP1低3 000倍;ADEA与GSH在酶催化下反应10 min所得产物,对上述3种同工酶的IC50分别降低5、57、200倍。ADEA本身和产物对GSTM2相对于底物CDNB是反竞争性抑制剂,ADEA本身对GSTM2相对于底物GSH是混合性抑制剂,ADEA与GSH产物对GSTM2相对于底物GSH是反竞争性抑制剂。分析ADEA对GSTM2荧光静态淬灭表明ADEA及其产物是二价结合;分析荧光和酶活性随时间变化表明酶与ADEA本身结合速度比其产物CDNB慢10倍。ADEA是有效的GSTM2选择性二价潜抑制剂。
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关键词
双依他尼酸乙醇胺
谷胱甘肽转S-转硫酶mu
二价潜抑制剂
依他尼酸
原文传递
蛇形机器人平面-空间运动步态规划
被引量:
1
9
作者
陈培民
王汝贵
李欣蓬
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2022年第6期34-39,45,共7页
针对蛇形机器人平面-空间运动步态规划的问题,运用D-H法对蛇形机器人进行正运动学分析,得到描述蛇形机器人姿态与各关节变量及结构参数的函数关系,利用几何投影法对蛇形机器人平面-空间运动的步态进行规划,建立机器人在运动时俯仰转动...
针对蛇形机器人平面-空间运动步态规划的问题,运用D-H法对蛇形机器人进行正运动学分析,得到描述蛇形机器人姿态与各关节变量及结构参数的函数关系,利用几何投影法对蛇形机器人平面-空间运动的步态进行规划,建立机器人在运动时俯仰转动副与偏航转动副之间的关系,得到机器人从平面蜿蜒运动到空间螺旋运动的端点轨迹方程,最后进行虚拟样机实验,所规划的步态可实现平面-空间运动步态过渡。
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关键词
蛇形机器人
步态规划
轨迹方程
原文传递
题名
准经营性基础设施PPP项目补偿机制的一个框架设计
被引量:
10
1
作者
严华东
丰景春
薛松
李欣蓬
机构
河海大学
出处
《地方财政研究》
北大核心
2016年第4期28-33,39,共7页
基金
2014年度国家社科基金重点项目"基础设施领域财政支持公私合作伙伴(PPP)机制创新"(14AZD024)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目"大型基础设施财政支持公私合作伙伴(PPP)项目决策机制研究"(2014B09014)
2014年教育部创新团队项目"国际河流战略与情报监测研究"(IRT13062)
文摘
PPP模式已经成为公共供给的主要工具之一,PPP项目的补偿问题是PPP模式可持续应用的重要问题之一。本文对准经营性基础设施PPP项目进行了经济学解释,并详细分析了目前PPP项目补偿实践中存在的问题,进而从PPP项目补偿主客体、补偿的目标定位、补偿的基本原则、补偿机制的实施等方面提出补偿机制的实施框架,具有一定的理论和实践意义。
关键词
PPP项目
准经营性
基础设施
补偿机制
分类号
F299.2 [经济管理—国民经济]
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职称材料
题名
相似性判断和差异性判断的比较研究
2
作者
李欣蓬
机构
天津师范大学心理与行为研究中心
出处
《南方论刊》
2009年第5期54-54,53,共2页
文摘
本实验采用由几何图形组成的图片,要求被试对两个比较刺激和标准刺激分别进行相似性最大和差异性最大的选择判断,并得出以下结论:一是特征和关系在两种判断中所起的作用不同。相似性判断倾向于考虑关系,差异性判断倾向于考虑特征。二是相似性判断和差异性判断不是一个对立镜像关系,即它们不是相反的过程。
关键词
相似性
差异性
特征
关系
分类号
B842.1 [哲学宗教—基础心理学]
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职称材料
题名
国际工程水利EPC项目经济效益指标预警模型
3
作者
严华东
颜家勇
李世忠
李欣蓬
机构
河海大学商学院
中国水利水电第十四工程局有限公司
出处
《水利经济》
2014年第6期17-21,69-70,共5页
基金
国家社会科学基金重点项目(14AZD024
12AZD108)
+1 种基金
中国博士后科学基金(2014M551498)
国际工程总承包(EPC)项目风险监控体系研究
文摘
国内企业承担国际工程水利EPC项目面临许多挑战,其中利润是国际工程水利EPC项目的关键经济效益指标。根据FIDIC合同条款,分析了《设计、采购、施工(EPC)/交钥匙工程合同条件》中有关利润的合同条款,按照这些合同条款对成本、合同价格和利润的影响程度,对这些合同条款进行了分类,探讨国际工程水利EPC项目的利润形成机理。在风险事件监测和预测的基础上,采用贝叶斯网络分析了单一风险事件和多风险事件分别对水利EPC项目利润的影响,得到利润在某一幅度范围内变动时的概率;根据利润变动的概率大小,设置了利润预警等级,并对各预警等级提出相应的预警措施。
关键词
国际工程
FIDIC
合同条件
水利
EPC
项目
利润
预警模型
Keywords
international engineering
FIDIC contract condition
EPC project of water conservancy
profit
warning model
分类号
F407.9 [经济管理—产业经济]
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职称材料
题名
肽脱甲酰基酶在偶极离子修饰亲水磁珠表面的固定化及表征
4
作者
李欣蓬
杨林玉
段昌园
杨晓兰
机构
重庆医科大学检验医学院
出处
《第三军医大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第6期481-488,共8页
基金
国家自然科学基金面上项目(31570862,81773625)。
文摘
目的比较表面修饰偶极离子且带Ni^(2+)-NTA或羧基的两种亲水磁珠对结核分枝杆菌肽脱甲酰基酶(Mycobacterium tuberculosis peptide deformylase,MtPDF)的固定化效果,探讨适于磁分离联用HPLC-MS筛选MtPDF配体混合物库的靶酶固定化方案。方法将N端带有6×His标签MtPDF的质粒pET-28a(+)导入E.coli BL21(DE3)重组表达,使用镍离子螯合亲和层析介质纯化后表征其酶学性质。将MtPDF与Ni^(2+)-NTA或羧基磁珠偶联并比较其固定化容量、保留活性、固定化前后酶稳定性及对抑制剂放线酰胺素(Actinonin)的响应。结果 Ni^(2+)-NTA磁珠固定MtPDF的容量为(99.7±4.5) mg/g (n=3);最优投料比酶量∶磁珠量=1∶15时,固定化酶保留活性为(107.2±13.9)%(n=3),在0℃、pH=7.5缓冲液中振摇3 h活性仅保留43%。羧基磁珠活化后通过酰胺键共价固定MtPDF的容量为(36.9±2.6) mg/g (n=3);最优投料比酶量∶磁珠量=1∶60时,固定化酶保留活性为(102.6±15.4)%(n=3),与Ni^(2+)-NTA磁珠固定化保留活性相当;在0℃、pH 7.5缓冲液中振摇8 h活性无显著改变;羧基磁珠固定化酶对Actinonin的抑制响应与游离酶无显著差异(P>0.05)。结论羧基磁珠固定化MtPDF酶活更稳定,不影响抑制剂响应,适于混合物库中MtPDF高亲和力配体筛选。
关键词
磁珠固定化
肽脱甲酰基酶
结核
筛选
Keywords
magnetic beads immobilization
peptide deformylase
tuberculosis
screening
分类号
R378.91 [医药卫生—病原生物学]
R931.6 [医药卫生—生药学]
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职称材料
题名
基于轻量化模型的交互式维护仿真技术研究
被引量:
1
5
作者
李欣蓬
机构
航空工业成都飞机工业(集团)有限责任公司
出处
《测控技术》
CSCD
2018年第B09期94-97,共4页
文摘
现有飞机机务拆装及调试维护主要依靠文字技术资料指导,不直观,掌握困难,不适应新一代飞机维护技术需求。基于飞机数模,研究数模轻量化和三维动态仿真技术,实现飞机重要成附件拆装、系统运行原理和机务维护调试三维动态仿真,显著提升机务培训、系统调试、飞机维护技术能力和水平。
关键词
轻量化模型
机务维护
三维交互式仿真
Keywords
lightweight model
aircraft maintenance
three-dimensional interactive simulation
分类号
TP391.9 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
兼性离子修饰亲水磁珠固定化谷胱甘肽-S-转硫酶P1及其表征
6
作者
杨林玉
同婷婷
李欣蓬
陈童
廖飞
杨晓兰
机构
重庆医科大学检验医学院
重庆理工大学药学与生物工程学院
出处
《精细化工》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第4期772-778,共7页
基金
国家自然科学基金(31570862,81773625)。
文摘
谷胱甘肽-S-转硫酶P1(Human glutathione-S-transferaseπ1,h GSTP1)为肿瘤耐药增敏药靶。为探索磁珠固定化h GSTP1的合适方案用于磁分离指数富集从混合物中筛选高亲和力配体,重组表达6×His-h GSTP1,分别用Ni^2+-NTA琼脂糖和GSH-Sepharose 4B层析柱纯化,采用亲水兼性离子修饰的羧基磁珠和Ni^2+-NTA磁珠固定化6×His-h GSTP1,表征其固定化容量、保留活性、稳定性以及对抑制剂响应性。羧基磁珠不能有效固定GSH-Sepharose 4B层析柱纯化h GSTP1,可有效固定Ni^2+-NTA层析柱纯化h GSTP1,但最大保留酶活仅约30%。Ni^2+-NTA磁珠可有效固定两种方法纯化蛋白,其饱和固载容量约为羧基磁珠的1.7倍且最大保留酶活均可达80%。Ni^2+-NTA磁珠固定化h GSTP1在pH 6.5 PBS中0℃振摇8 h活性未见明显改变,相同条件游离酶活性下降约20%;在筛选后甲醇80℃处理20 min不脱落。Ni^2+-NTA磁珠固定化h GSTP1和游离酶对抑制剂依他尼酸(Ethacrynic acid,EA)的IC50无显著性差异(P>0.05)。因此,Ni^2+-NTA磁珠固定化h GSTP1可适用于指数富集筛选混合物库中抑制剂。
关键词
谷胱甘肽-S-转硫酶
固定化
磁珠
混合物筛选
医药原料
Keywords
glutathione-S-transferase
immobilization
magnetic beads
mixture screening
drug materials
分类号
O629.8 [理学—有机化学]
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职称材料
题名
国际水电工程EPC项目初始风险清单构建研究
被引量:
4
7
作者
刘亚昆
李欣蓬
机构
河海大学商学院
河海大学项目管理研究所
出处
《项目管理技术》
2013年第12期49-54,共6页
基金
基于地理信息系统的农村水环境管理研究
2012年度国家社科基金重点项目(12AZD108)
+3 种基金
水利工程建设多项目管理信息化关键技术研究
南京水利科学研究院中央级公益性科研院所基本科研业务费专项资金
基于GIS的农村水环境协同管理理论与关键技术研究
河海大学中央高校基本科研业务费项目(重点培育专项)(2013B11014)
文摘
中国建筑企业承揽国际水电工程EPC项目日渐增多,虽然学者对于EPC项目进行了大量研究,但缺乏对项目的风险因素的系统分析,且没有形成具有普适性的初始风险清单。运用鱼骨图方法构建国际水电工程EPC项目的初始风险清单,为国内建筑企业进行该类项目风险管理提供借鉴。
关键词
国际水电工程
鱼骨图
初始风险清单
分类号
F284 [经济管理—国民经济]
F416.91 [经济管理—产业经济]
F416.61 [经济管理—产业经济]
原文传递
题名
双依他尼酸乙醇胺对谷胱甘肽S-转硫酶mu的选择性抑制作用
被引量:
1
8
作者
同婷婷
段昌园
李欣蓬
廖飞
杨晓兰
机构
重庆医科大学检验医学院
重庆理工大学药学与生物工程学院
出处
《基因组学与应用生物学》
CAS
CSCD
北大核心
2021年第1期406-413,共8页
基金
国家自然科学基金项目(31570862,81773625)资助。
文摘
谷胱甘肽S-转移酶(GST)的同工酶mu (GSTM)高表达与卵巢癌顺铂耐药有关。以GST非选择性抑制剂依他尼酸设计二价潜抑制剂双依他尼酸乙醇胺(aminoethanol di-ethacrynic acid, ADEA),测定ADEA及其与还原型谷胱甘肽(glutathione, GSH)加合物对GST同工酶亚型A1、P1、M2的半抑制浓度(IC50)、抑制类型、结合比和结合动力学。ADEA本身对GSTM2的IC50比GSTA1低300倍,比GSTP1低3 000倍;ADEA与GSH在酶催化下反应10 min所得产物,对上述3种同工酶的IC50分别降低5、57、200倍。ADEA本身和产物对GSTM2相对于底物CDNB是反竞争性抑制剂,ADEA本身对GSTM2相对于底物GSH是混合性抑制剂,ADEA与GSH产物对GSTM2相对于底物GSH是反竞争性抑制剂。分析ADEA对GSTM2荧光静态淬灭表明ADEA及其产物是二价结合;分析荧光和酶活性随时间变化表明酶与ADEA本身结合速度比其产物CDNB慢10倍。ADEA是有效的GSTM2选择性二价潜抑制剂。
关键词
双依他尼酸乙醇胺
谷胱甘肽转S-转硫酶mu
二价潜抑制剂
依他尼酸
Keywords
Aminoethanoldi-ethacrynic acid
Glutathione S-transferase mu
Divalent inhibitor
Ethacrynic acid
分类号
R96 [医药卫生—药理学]
原文传递
题名
蛇形机器人平面-空间运动步态规划
被引量:
1
9
作者
陈培民
王汝贵
李欣蓬
机构
广西大学机械工程学院
出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2022年第6期34-39,45,共7页
基金
国家自然科学基金(61865001)资助项目。
文摘
针对蛇形机器人平面-空间运动步态规划的问题,运用D-H法对蛇形机器人进行正运动学分析,得到描述蛇形机器人姿态与各关节变量及结构参数的函数关系,利用几何投影法对蛇形机器人平面-空间运动的步态进行规划,建立机器人在运动时俯仰转动副与偏航转动副之间的关系,得到机器人从平面蜿蜒运动到空间螺旋运动的端点轨迹方程,最后进行虚拟样机实验,所规划的步态可实现平面-空间运动步态过渡。
关键词
蛇形机器人
步态规划
轨迹方程
Keywords
snake robot
gait planning
trajectory equation
分类号
TH122 [机械工程—机械设计及理论]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
准经营性基础设施PPP项目补偿机制的一个框架设计
严华东
丰景春
薛松
李欣蓬
《地方财政研究》
北大核心
2016
10
下载PDF
职称材料
2
相似性判断和差异性判断的比较研究
李欣蓬
《南方论刊》
2009
0
下载PDF
职称材料
3
国际工程水利EPC项目经济效益指标预警模型
严华东
颜家勇
李世忠
李欣蓬
《水利经济》
2014
0
下载PDF
职称材料
4
肽脱甲酰基酶在偶极离子修饰亲水磁珠表面的固定化及表征
李欣蓬
杨林玉
段昌园
杨晓兰
《第三军医大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2021
0
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职称材料
5
基于轻量化模型的交互式维护仿真技术研究
李欣蓬
《测控技术》
CSCD
2018
1
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职称材料
6
兼性离子修饰亲水磁珠固定化谷胱甘肽-S-转硫酶P1及其表征
杨林玉
同婷婷
李欣蓬
陈童
廖飞
杨晓兰
《精细化工》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
0
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职称材料
7
国际水电工程EPC项目初始风险清单构建研究
刘亚昆
李欣蓬
《项目管理技术》
2013
4
原文传递
8
双依他尼酸乙醇胺对谷胱甘肽S-转硫酶mu的选择性抑制作用
同婷婷
段昌园
李欣蓬
廖飞
杨晓兰
《基因组学与应用生物学》
CAS
CSCD
北大核心
2021
1
原文传递
9
蛇形机器人平面-空间运动步态规划
陈培民
王汝贵
李欣蓬
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2022
1
原文传递
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