欠驱动无人船的运动控制设计

针对欠驱动无人船在受到非完整约束和模型不精确时对精确轨迹跟踪控制设计困难,提出了曲率跟踪和逆动力学自适应控制设计方法;首先建立欠驱动无人船水平面的运动学和动力学模型,充分利用其非完整约束下的运动规律基础上引入目标轨迹曲线的相对曲率设计动态跟踪目标,从而将原问题转化为一个简单轨迹跟踪控制问题;然后基于滑模控制和逆动力学自适应控制设计力矩控制实现给定的运动任务;仿真结果表明,方法不但可以使欠驱动无人船精确地沿着给定目标轨迹运动,并且具有很强的鲁棒性;由于方法本质上跟踪的是目标轨迹的相对曲率,可以从根本上解决了欠驱动无人船的轨迹跟踪精确性问题,这为一般的欠驱动非完整机械结构的精确运动控制设计提供了一种新的思路。

新形势下大学生借贷情况研究——以成都、乐山地区高校为例

我国经济在改革开放三十年来迅速增长,但经济伦理性问题却日益突出,加之近两年我国经济无新增长点,找不到投资机会的商家更乐意将资金投入借贷行业,尤其以大学生为借贷目标,其带来便利同时也潜藏巨大风险,在问题多发情况下,大学生对借贷的使用情况以及在新的借贷模式下的消费观如何呢?本文以成都和乐山部分高校为例,通过调查,运用统计学知识以及数据挖掘技术对大学生借贷情况进行了分析,并对大学生借贷提出了一些建议。