基于ROS的人形机器系统设计

针对当前人形智能机器人在应用中的复杂场景,设计了一种低成本、高性能的人形智能机器人软硬控制系统。选取了韩国Robotis公司Dynamixel系列舵机设计了具有20个自由度的人形机器人;基于高性能的PC104和STM32构建机器人的硬件控制系统;移植ubuntu系统,并在系统上部署ROS次级系统,在ROS下仿真出机器人模型,继而在ROS仿真平台上,可以实现各种算法。下一步将重点研究ROS下人形机器人的步态规划。

基于双控制器的人形机器人系统

针对当前人形机器人在实际生活中的应用和发展前景,设计一个软硬件高度模块化的人形机器人系统。基于嵌入式工业控制板和STM32双控制器结构有效地控制机器人执行相应的指令,同时集成在机器人上的各种传感器均能迅速反馈数据;此外机器人移植了Linux系统,同时使用ROS次级操作系统,为人形机器人搭建高效的仿真平台,优化了算法任务的运行环境。仿真数据和实验结果表明:此系统设计合理,可实现机器人高效运行。