基于FPGA控制的智能小车的设计

为了设计能实现具有避障、循迹、遥控和测速功能的智能小车,利用Cyclone 2类型的FPGA作为控制核心,采用模块化的设计思路,使用红外对管、超声波传感器、蓝牙模块和霍尔元件实现小车的相关运动功能;分别设计了智能小车的硬件电路和软件程序;在软件编程中结合实际车辆运行情况,创新性的提出了一种智能小车的循迹方式,巧妙处理了转弯半径过小的循迹问题,并在实际现场调试测定了相关的控制参数,如小车转弯时的"倒车时间T";经过现场的系统测试,设计的智能小车运行平稳,性能优良。

一种具有完整性约束智能小车运动控制的实现

为了实现具有完整性约束3轮智能小车在模拟小型足球比赛场地的避障和循迹的运动功能,首先建立了3轮智能小车的全局坐标系,推导了各车轮及小车的运动学模型。利用PWM控制方法实现对小车驱动直流电机速度即轮子速度的控制,然后设计了一种改进的PID控制算法和控制器,通过对智能小车的实地调试,调整了控制器的相关参数,如小车的＂带球时间＂、小车避障时的转弯半径和转弯速度等,最终使小车在直行和转弯时都能稳定＂带球＂运动,实现了小车在比赛中的避障和循迹功能,并在比赛中取得了不错的成绩。

对利用两个线圈产生圆形旋转磁场的探究

物理课是中学阶段非常有趣的一门课程,其中讲述的很多现象都与我们的现实生活联系紧密,很多现象不仅可以通过实验展示,而且还能通过数学公式的推导揭示其奥秘。物理中关于"磁场"的讲述,引起了笔者很多的联想,并由此产生了很多的疑问,通过利用磁场的物理表达和数学中的向量合成等知识,对空间两个相同线圈产生"圆形旋转磁场"的条件进行了探究,得出了相应的结论,并利用磁场的模拟演示和电磁场仿真软件的计算对圆形旋转磁场的产生进行了验证。

装备项目风险管理研究

项目从设计、施工、决策都会面临许多风险,如果考虑不周对规划与实施都会给社会带来负面影响。本文在对风险管理的定义及基本过程进行概述的基础上,总结出了装备项目风险管理国内外研究现状并对国内外研究现状进行了比较分析。最后,根据比较分析结果得到了相应的启示,以期更好的开展装备项目风险管理工作。

基于粒子群算法的工程项目多目标优化算法

对于工程问题来说,工期、成本和质量三个目标是项目规划者需要考虑的具体目标,这三个目标之间相互影响和制约,一般算法难以求得三个目标同时最优的解。针对这种情况,该文采用了多目标粒子群算法来求解工程项目工期-成本-质量多目标问题,通过粒子群算法的最优解跟踪来求得问题的多目标非支配解集,通过仿真算法表明,该算法具有良好的搜索特性,能够得到问题的多目标支配解集。