机器人柔顺夹爪控制系统设计

机器人末端机械夹爪在机械臂带动下能够完成对物品进行分拣、搬运等过程中的抓取。机器人夹爪在抓取不同的物件时,为避免对物件的损伤,需要控制夹爪的夹紧力。采用空心杯直流电机为驱动部件,设计速度、电流双闭环调速系统,通过对机器夹爪夹取时出力矩的控制,实现了在夹取不同物品时夹紧力的精确控制,解决了机器夹爪在无力传感器的情况下不能柔顺控制夹取的问题。结果表明,通过控制机器夹爪的电机电流能够有效地控制夹取力并能使其分辨率大于20。