一种基于PID的欠驱动控制器的设计

针对欠驱动桥式起重机负载不稳定、易摆动的问题,本文设计了一种基于PID算法的欠驱动控制器。首先利用Lagrange方程构建防摆系统的数学模型,然后通过simulink仿真调节P、I、D参数使系统达到稳定。仿真实验结果表明,该算法实现了对欠驱动桥式起重机的位置、负载摆角及绳长进行有效控制,达到消摆的控制效果。

一种基于最小二乘法的移动机器人拾取臂控制系统研究

设计了一种视觉移动机器人拾取机械臂的控制系统,采用ARM处理器为主控芯片,PCA9685为驱动模块。针对机械臂末端执行器的运动轨迹和取放位置的标定,提出了一种算法,根据占空比中的Di值与拾取位置xi之间的关系,建立了最小二乘法的曲线分段拟合方程,并设计了一组用于该系统的控制指令表,有效地解决了机械臂的运动控制。测试和实践表明,该方法抓取目标物的成功率可达100%。定位精度可控制在2~3 mm,适用于一般精度要求工作场合。

一种桥式起重机防摇控制实验平台设计与分析

为验证各种防摇控制方法的实际效果,根据桥式起重机工作原理与组成结构,设计并搭建了一个三维桥式起重机防摇控制实验平台,以便更真实地模拟防摇控制系统实际动态特性和运行过程。该平台系统包括机械部分、测量装置、驱动和控制系统以及一个基于Matlab的仿真平台,可为控制策略和算法的教学提供帮助,也可对各种仿真结果的进行测试验证。并对实验平台的机架部分进行了有限元分析,分析结果为可为机架改进设计提供依据。

“广西蛇药”的抗蛇毒和药理作用研究

用“广西蛇药”115g/kg灌胃,对皮下注射了90%±10%致死剂量眼镜蛇毒、眼镜王蛇毒、银环蛇毒后小白鼠的保护率分别为68~90.5%、78.6~78.8%、46.5%。对70g/kg灌胃皮下注射致死量眼镜蛇毒中毒狗的保护率为50%。若预先于注毒前二小时给35g/kg,注毒时再给35g/kg,存活数提高至4/4。“广西蛇药”灌胃及腹腔给药的半数致死量分别为312.8±41.1g/kg及28.3±5.6g/kg。狗以临床日剂量的5、10倍灌胃14天,血象、肝肾功能及实质器官检查均未发现异常变化。药理实验表明:“广西蛇药”有增强乙酰胆碱兴奋蛙腹直肌和轻度的抗蛇毒抑制大鼠胫神经胫前肌的收缩作用,并有镇痛、镇静、催眠、抑菌、利尿、减慢心率、降压、加快呼吸、延长出血时间等作用。