复杂环境下矿用巡检机器人的路径规划方法

针对传统机器人路径规划方法效率低、实时性差等不足,提出了一种新的矿用巡检机器人路径规划方法,以保证复杂环境下的巡检要求。通过栅格法构建巡检地形的矩阵地图,利用蚁群算法(ACO)来完成巡检路径的规划,并对标准ACO算法的信息素更新规则和期望启发式因子进行了优化,解决算法收敛速度慢,易陷入局部最优等问题。MATLAB仿真实验结果表明:相较于标准ACO算法,优化后算法的稳定性良好,收敛速度加快了59.09%,最优路径缩短了11.98%,满足复杂环境机器人巡检实时规划的需求,进一步提升机器人的环境适应能力。

基于电机双闭环策略的矿用巡检机器人控制技术

采用传统PID方式对矿用巡检机器人驱动电机进行控制时,存在响应速度慢、超调量较高等不足。通过分析驱动电机的工作原理,以巡检机器人无刷直流驱动电机为研究的方向,利用双闭环策略对驱动电机的电流和速度进行控制,并运用MATLAB/Simulink构建了控制模型对驱动电机的各项运行参数进行仿真。结果表明:对模型施加设定的转速时,双闭环控制系统的响应速度较快,静态误差小,可靠性良好。施加负载转矩时,速度环的调节用时较短,仅需0.02 s即可达到动态平衡,且超调量较低,满足驱动电机控制要求,能够进一步提升了巡检机器人运行的稳定性。

红壤丘陵双季稻稻田农田生态系统不同施肥下碳汇效应及收益评估

收集江西一个红壤水稻田长期肥料试验中产量、施肥量、土壤有机碳等资料,结合对农田生产中各项生产资料和管理活动的投入进行调查,对不同施肥处理下系统的生产力、碳投入排放与碳收集效应进行分析,并估算系统的碳汇,评价了不同处理下生产力的碳成本与碳汇效益。结果表明,种植双季稻下化肥配施和化肥有机肥配施下的稻田总碳汇分别为-2.2和-3.2tC.hm-.2a-1,但在两季生产中并无显著差异;相应地,有机无机肥配施比纯化肥配方施肥产量提高了30%左右,而碳汇量提高了50%左右。证明有机无机配合施肥是一种可以增产增汇的关键农业生产管理途径。

基于Anycast模型的农田环境下的无线传感器网络研究

为提高农田环境下的传感器网络传输效率,减少非电力网络供电状态下的传感器网络系统耗电和延长网络系统使用寿命,采用Anycast多基站网络通信系统服务技术,为每个农田环境传感器基站搭建一个Anycast通信服务,优化无线传感器数据节点间通过最小网桥间距离的生成树协议(Spanning Tree Protocol,STP)度量,实现不同服务质量要求的数据时延应用。通过仿真实验,采用Anycast多基站网络通信系统服务技术能有效改善农田环境无线传感器网络多基站的通信服务,延长传感器网络系统的使用周期,为农田环境下的无线传感器网络系统搭建提供一种节能、有效的方法。

乳腺癌相关的信号转导机制研究进展

乳腺癌发病机制复杂。目前越来越多的证据显示,一些信号转导机制中某些基因的突变或激活可以导致肿瘤的形成。细胞内部基因控制细胞凋亡的发生和发展,而外部因素可通过信号转导影响细胞内部基因的突变,导致基因表达过度或缺失,抑制细胞凋亡促进增殖,最终导致肿瘤的发生和发展。本文就与乳腺癌发生发展相关的信号转导通路,如Ras信号转导通路,P13K-PKC-IKK信号转导通路,ER信号转导通路,Wnt信号转导通路,Hedgehog信号转导通路,Notch信号转导通路等方面的研究进展作一简要综述。

基于嵌入式系统Matlab代码生成的电机控制技术课程教学改革

现阶段的电机控制课程实验教学内容单一,难以达到实验教学目标。基于自动代码生成和硬件封装技术,构建了电机智能控制嵌入式系统实验开发平台,并将其应用到电机控制课程的实验教学中,丰富了实验教学内容,提高了实验效率,为实验教学提供了便利,符合新工科建设的要求,有助于培养出具有自主创新能力的高等教育人才。

肿瘤淋巴转移和淋巴管生成研究

随着多个促淋巴管生成因子和淋巴管内皮细胞标记物如血管内皮生长因子-C/D、透明质酸、果蝇prospero同源转录因子、血管内皮生长因子受体-3、肾小球足突细胞膜蛋白、淋巴管内皮细胞透明质酸受体-1以及肿瘤胚胎性抗原M2A的单克隆抗体等的发现,有关肿瘤淋巴转移和淋巴管生成的研究得到了重视。目前,肿瘤淋巴转移和淋巴管生成及其机制研究已成为肿瘤研究的热点。该文对近期发现的促淋巴因子和淋巴管内皮细胞标记物进行简要综述,为恶性肿瘤的检出、诊断与治疗提供新的思路与靶点。

近红外发光葡聚糖纳米胶活体成像小鼠淋巴结

目的 制备和研究荧光染料标记的葡聚糖纳米胶,用于活体荧光成像小鼠腋窝淋巴结。方法 使用脱氧胆酸和荧光染料Cy7化学标记葡聚糖,通过透析法制备纳米胶Dextran-Cy7;使用透射电子显微镜、动态光散射仪分别表征纳米胶的形貌及大小;分光光度法标定Cy7的含量;用C57小鼠和DC2.4细胞分别评价DextranCy7的体内、体外毒性;对10只正常昆明小白鼠经前掌注射Dextran-Cy7生理盐溶液,使用活体荧光扫描成像系统观察小鼠腋窝淋巴结的成像效果;淋巴结免疫荧光组化法观察Dextran-Cy7在淋巴结内的分布。结果Dextran-Cy7纳米胶是直径30~50nm的球形纳米颗粒,其在体内和体外都具有较低的细胞毒性,可作为近红外发光探针活体荧光成像小鼠腋窝淋巴结;纳米胶主要分布在淋巴结的巨噬细胞细胞内。结论 Dextran-Cy7纳米胶细胞毒性低、生物相容性好,可作为纳米荧光探针成像活体小鼠淋巴结。

变频技术在中小型制造企业节能控制中的应用研究

中小型制造类企业经济效益来源主要是以生产为主,其所产生的利润点相对较少,如果其他类电气设备在应用过程对能源造成大量的消耗,则必然压缩企业固有的经济利润,不利于企业的长久发展。变频技术的应用,则可令企业实现节能处理,依托于技术体系与系统机构的结合,将节能技术落实到各项运营环节中,缓解企业的运行压力。基于此,文章对变频技术工作原理进行阐述,对变频技术应用现状进行分析,并对变频技术在中小型制造企业节能控制中的应用进行研究。

《传感器应用》课程教学反思

本文在分析了传感器应用课程的特点和学情特点的基础上,进行了教学模式、教学方法和考核方法等方面的改革,同时进行了教材建设。最后对课改后出现的问题进行分析,并且提出了相应的解决措施。

PLC技术在变频器自动控制系统中的应用

PLC作为一项集成式、综合式的技术体系,其在工业控制中应用时,可通过不同形式的介入,令主操控系统具备自动化、智能化的控制功能。基于此,本文以PLC自动控制系统原理为切入点,分析PLC支持下的变频器自动控制系统设计模式,并对PLC技术在变频器自动控制系统中的应用进行研究,以期进一步推动PLC技术在变频器自动控制系统中的应用。

体质指数对老年乳腺癌新辅助内分泌治疗功效的影响

目的研究体质指数(body mass index,BMI)对激素受体阳性老年乳腺癌患者的新辅助内分泌治疗(NET)功效的影响。方法回顾性分析研究自1995年1月1日—2014年12月31日在复旦大学附属华东医院诊治的年龄≥65岁,并且接受3个月以上NET的107例激素受体阳性的老年乳腺癌患者临床资料。根据BMI将其分为高BMI组和低/标准BMI组。采用卡方检验分析和比较治疗后2组病理完全缓解率(pCR),客观缓解率(OR)的差异,并运用KaplanMeier法和log-rank检验比较无复发生存(RFS)和乳腺癌特异性生存(BCSS)的差异。结果中位随访6.8年(区间为1.7~10.1年),低/标准BMI组患者治疗后OR率优于高BMI组(OR率64.2%vs 47.5%,P<0.05),2组患者的pCR率(7.5%vs 7.5%,P=0.79),RFS(48.4%vs 41.1%,HR95%CI0.93(0.45~1.96),P=0.86)和BCSS(74.0%vs59.3%HR 95%CI 0.74(0.26~2.07),P=0.56)均无统计学差异。结论 BMI对激素受体阳性老年乳腺癌患者内分泌治疗的短期疗效有一定影响,但对于长期生存的影响不明显。

水肥耦合对玉米生长期间石灰性土壤磷形态的影响

研究了不同水肥配比条件下玉米生长期间土壤磷素形态的变化,结果表明:在同一水分条件下,随着施磷量的增加,土壤中的速效磷、Ca-P都呈增加趋势。同一磷肥条件下,轻度水分胁迫和适宜水分有利于土壤磷素向速效磷和Ca2-P转化,水分胁迫则加速土壤磷向缓效或无效态转化。

校企双主体模式下职业院校教师企业实践运行机制研究

基于校企双主体模式的职业院校教师企业实践是实施"双师型"教师培养的重要环节,是提升教师专业实践技能的有效路径。结合国家对现代职业教育的政策导向,从职业院校教师企业实践的动力因素、发展方向和实施路径3个方面进行论述,为构建职业院校教师企业实践运行机制提供借鉴。

职业教育校企共建共享型生产性实训基地建设研究——以KEBA工业机器人实训基地为例

本文以沧州职业技术学院KEBA工业机器人实训基地为例,从校企共建共享生产性实训基地的建设背景、建设原则以及建设实践三个方面进行论述,为实训基地的建设提供一定的借鉴作用。

压铸工艺参数对半固态ZA43合金组织及力学性能影响

采用电磁搅拌方法,通过正交试验研究压铸工艺参数与半固态ZA43合金力学性能之间关系,分析了显著影响因子对半固态ZA43合金组织及性能影响。结果表明,流变压铸压射比压为72 MPa,压射速度为2.5 m·s-1,半固态ZA43合金压铸试样组织呈球形或类球形,晶粒细小,分布均匀。压射比压和压射速度对半固态ZA43合金的力学性能影响较大,力学性能指标随压射比压的增大而提高,随压射速度的增大先提高后降低。

终身教育理念下的现代职业教育发展方向和实施路径

终身教育是贯穿个人一生的教育,它以个体的生存与发展为基础,注重搭建每个个体的成长通道。本文重点论述了终身教育理念下的现代职业教育的发展方向和实施路径,通过立法推动、目标管理、搭建多元化学习平台,促进现代职业教育向着终身化、个性化和国际化的方向发展。

配电网作业机器人协调控制动力学模型研究

针对配电网人工检修作业风险高、效率低的特点,提出一种新型配电网检修作业机器人的结构模型。在该机器人结构基础上,建立工作机器人与工作物体之间闭合链的关节动力学模型,分别得到不同工作模式下的系统动力学方程;设计机器人的力-位置混合协调控制系统,提出闭环内力的动态分配方法,并通过仿真实验和现场运行验证了力-位置混合协调控制可以有效降低机器人操作过程中的闭环内力,表明该机器人能有效实现机器人的剥线、修线、连线等配电检修功能。

全民医疗保障中的政府责任分析

在我国建立全民医疗保障的目标背景下,明确政府在医疗保障制度中的位置和权力义务就成为了制度完善的前提。我国政府需要给全社会提供公共卫生服务,在医疗保险和救助上提供财政和政策支持,逐步扩大保险覆盖率和救助面。文中还对英美两个发达国家先进而又迥异的制度中政府责任进行分析借鉴,试图对我国的全民医疗保障制度有所帮助。

浅析BIM数字信息技术在建筑施工中的应用

长期以来,建筑行业设备升级慢,自动化程度比较低,而劳动强度大,施工效率较低,技术水平也相对低下。随着我国施工建设的加快,高层建筑越来越多,以BIM技术为代表的数字信息技术快速加入到建筑业的转型升级中去。而传统建筑施工是通过大量的人力物力,将设计图纸上的各种线条在指定的区域变成实物的过程。由于建筑施工是一个传统产业,之前在没有引入数字信息技术前,其特点是比较粗放,效率低的,经常需要返工修正施工中的错误,浪费了很多人力物力以及时间资源。而以BIM数字信息技术为代表的一批新技术可以在传统的建筑施工过程中提升施工的质量,矫正出现的问题,大大提高了施工效率和质量。