基于扩展卡尔曼滤波与机器视觉融合的道路侧向坡度估计

为解决现有算法难以准确估计前方道路侧向坡度的问题,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波(EKF)与机器视觉(VB)融合的道路侧向坡度估计方法。首先,建立含有侧向坡度的车辆2自由度模型,通过EKF估计出侧向坡度与车辆侧倾角的叠加态,由侧向加速度乘以适当增益解耦出车辆侧倾角,得到EKF道路侧向坡度估计值;其次,通过视觉成像原理分析二维图像中道路侧向坡度与图像中相关参数的几何关系,得到VB道路侧向坡度估计值;最后,通过数据融合得到最终的道路侧向坡度估计值,使估计结果冗余互补。仿真和实车试验结果表明,该融合算法能够适用于道路侧向坡度变化的坡道,并显著提高了估计精度。

介质阻挡放电同时脱硫脱硝中放电特性研究

介质阻挡放电(DBD,dielectric barrier discharge)特性研究主要包括DBD反应器的V-I特性,输出功率P(W)和放电区域的能量密度E(k J/L),上述参数将直接决定等离子体放电对SO2和NO的转化效果。首先通过响应面分析,考察放电间距d与气体流量Q对等离子体放电的影响及其交互机制。继而在相关气相转化试验中,通过SO2和NO的最高转化能耗效率可获得最优的反应器放电结构与理想的气相转化率。结果表明,在考察值域范围内,击穿电压、能量密度随放电间距d的变量空间显著高于烟气流量Q。另外,在最优放电结构(d=30 mm,V=10.5 k V)下,SO2和NO的转化率分别为28.5%和43.7%。

恶臭监测方法的研究进展

随着城市化进程的加快,恶臭污染所引起的安全与环境问题日益突显,相关监测技术的研究已成为当前环境领域的热点问题之一。介绍了恶臭监测的主要方法,包括嗅觉感知法和仪器测定法,其中嗅觉感知法是通过对气味特征和感官的刺激程度来进行恶臭判断,仪器测定法则是应用色谱、质谱和光谱等分析监测仪器获得异味气体的物质组成及浓度;重点归纳了嗅觉感知法和仪器测定法的适用条件、研究现状和应用场景等相关内容。并进一步阐述了物理法、化学法和生物法等不同除臭方法的作用原理及其在实际应用中的优缺点;通过对不同的恶臭监测方法进行客观对比,讨论其实际适用范围,并对未来恶臭监测的发展方向提出了一些合理的建议。

多酸掺杂Bi_(2)O_(3–x)/Bi光催化剂用于高效可见光催化降解四溴双酚A和NO去除

四溴双酚A(TBBPA)是一种重要的塑料添加剂和阻燃剂,广泛用于树脂、塑料、胶黏剂以及涂料中.它不仅是持久性的机污染物,还是一种内分泌干扰物,具有免疫毒性、神经毒性和细胞毒性.NO_(x),特别是NO,是主要的大气污染物之一,是形成PM2.5的重要前体,也容易引起酸雨,引发光化学烟雾、臭氧损耗、温室效应等,严重危害生态环境和人类健康.光催化技术以太阳能为驱动力,被认为是高效去除各种环境污染物的有效策略之一.但目前报道的光催化剂,大多仅适用于特定条件下单一污染物的高活性去除,严重限制了其发展,难以满足日益复杂的多功能环境净化需求.因此,设计廉价、高效、稳定的广谱光催化剂对拓展光催化的应用具有重要意义.廉价的铋基半导体光催化剂具有良好的可见光吸收能力,被认为是有前景的高效可见光催化剂之一.其中,Bi_(2)O_(3)作为组成最简单的铋基光催化剂,因其无毒、可见光催化活性好、稳定性好而备受关注.同时,其价带是由O 2p以及Bi 6s轨道杂化而成,有利于光生载流子在体相中的迁移,增强导电性.但Bi_(2)O_(3)在实际应用中仍面临着氧化还原活性不足和光生载流子分离效率低等问题,限制了其应用.因此,对Bi_(2)O_(3)进行修饰和调控,以增强其光催化活性,拓展其应用范围,成为推动Bi_(2)O_(3)光催化剂实用化的关键和挑战.本文通过简单的静电纺丝/煅烧/原位NaBH_(4)还原方法,制备了一系列多阴离子[PW_(12)O_(40)]^(3–)(PW_(12))掺杂的Bi_(2)O_(3–x)/Bi光催化剂PW_(12)@Bi_(2)O_(3–x)/Bi-n(PBOB-n,其中n为NaBH_(4)的用量,n=6,12,18,24和48 mg).在该复合光催化剂中,PW_(12)的掺杂可以有效地调节Bi_(2)O_(3–x)的电子结构,并改善其氧化还原性能.同时,PW_(12)作为电子浅阱,还可以促进光生载流子的分离.此外,金属Bi纳米粒子与PW_(12)@Bi_(2)O_(3–x)之间良好的肖特基结进一步加速了光生载流子的分离.这些因素的协同作用使PBOB-n表现出良好的光催化活性,其中,PBOB-18光催化活性最好,在可见光照射下催化TBBPA降解率达93.7%,较Bi_(2)O_(3)活性高4.4倍.此外,PBOB-18表现出较高的光催化去除NO活性,在30 min内去除率达到83.3%,是目前活性较高的Bi基光催化剂之一.本文还结合实验结果提出了PBOB-18高效光催化去除TBBPA和NO的可能机理.综上,本文为低成本、高效、稳定和多功能光催化剂的设计提供了一定参考。

巴西里贝拉超深水项目非作业者联合管理实践

巴西里贝拉项目是中国石油第一个成功的超深水项目,具有合作伙伴多、表决事项多、沟通协调多等特点。项目合作公司创建了五大机制,即为非作业者深度参与决策提供组织保障的联合管理、为非作业者行使决策权提供制度保障的联合决策、非作业者深度参与为项目科学决策提供保障的联合保障、充分发挥非作业者监督作用的联合审计、为非作业者决策提供详细资料和成果基础的成果共享。这五大机制为非作业者公司深度参与联合管理和决策找到了有效途径,取得了显著效果。里贝拉超深水项目意义重大,对中国石油未来深水油气领域发展具有积极而深远的影响。

静电激发袋式除尘器(ESFF)阻力数学模型分析

静电激发袋式除尘器(ESFF),又称静电强化纤维过滤复合电袋除尘器,是一种新型的高效、低阻的除尘方式。基于传统的Kozeny-Carman(K-C)袋除尘阻力模型和静电强化纤维过滤理论,构建了ESFF的完整阻力模型,并利用MATLAB工具箱首次对ESFF的低阻成因进行了精确的数学描述。为了明确ESFF与袋除尘器阻力组成的内在联系,提出了阻力修正系数PRF,并探究了不同实验参数对PRF的影响,建立了一个新的阻力性能评价指标。实验结果表明,提高放电电压和降低粉尘负荷均会导致PRF变小,系统阻力变低。