移动LiDAR点云室内三维结构化重建方法和关键技术研究

室内移动LiDAR测量系统集成了IMU、激光扫描仪、数码相机等仪器设备,在无GNSS室内场景的三维空间信息快速获取方面取得了重大突破,为室内空间数据获取提供了全新的技术手段。然而,由于室内环境复杂、目标丰富、移动对象、多次反射等情况,移动LiDAR测量系统获得的点云具有遮挡严重、数据缺失、噪声较大、密度分布不均匀的特点,给室内三维模型自动化快速重建与表达带来了极大的挑战。

视觉信息辅助的室内建图与行人导航方法研究

缺乏室内地图、位置指纹和室内地标等导航要素是当前室内导航系统所面临的瓶颈问题,随着目前智能手机的普及和功能逐渐强大,通过手机内置的惯性传感器可以递推位置并感知行人的行为。然而,缺乏对外部环境的直接观测导致位置误差和感知误差。利用采集到的视觉数据不仅可以用于修正位置误差、提高定位精度,还可以辅助构建室内导航地图。

手机的自述

嘿!大家好!你们认识我吧?我的名字叫手机,现在,已经成为你们不可缺少的“全能工具”。为了让你们更好地了解我,还是听听我的自述吧。我是由美国贝尔实验室在1940年制造的战地移动电话发展而来。但是最早研究我的是一个叫内森•斯塔布菲尔德的美国人,那是1902年,我还不叫手机,只是一种无线电话装置。